【立创·实战派ESP32-S3】文档教程

第 10 章摄像头

当前，单片机或者 CPU 连接摄像头，一般分为 DVP 接口和 MIPI 接口。一般 500W 像素以下的摄像头模块，使用 DVP 接口，以上的使用 MIPI 接口。MIPI 接口速度要高于 DVP 接口。

ESP32-S3 有 DVP 接口，可用于连接 DVP 接口的摄像头，我们的开发板上，连接的摄像头型号是 GC0308，生产厂家是格科微，一家总部在上海的公司。

GC0308 摄像头最大分辨率 640480，30W 像素。单电源 2.8V 供电，工作电流 20mA，待机电流 10uA。输出格式有 8 位裸 RGB、RGB565\555、YUV\YCbCr 4:2:2 格式。工作在 24MHz 频率下，输出 240320 分辨率时，可达 30 帧。

本例程，我们实现将摄像头画面显示到液晶屏上，摄像头输出格式设置为 RGB565，正好与开发板液晶屏所需格式一致。

10.1 使用例程

把开发板提供的【07-lcd_camera】例程复制到你的实验文件夹当中，并使用 VSCode 打开工程。

连接开发板到电脑，在 VSCode 上选择串口号，选择目标芯片为 esp32s3，串口下载方式，然后点击“一键三联”按钮，等待编译下载打开终端。

开发板先显示一张图片，然后迅速进入摄像头采集到的画面。

10.2 例程讲解

本例程是在上一章例程【06-lcd】例程的基础上加了摄像头代码后修改而来，开发板运行后，先是图片显示，再进入摄像头画面。

点击打开 main.c 文件，找到 app_main 函数。

cpp

void app_main(void)
{
    bsp_i2c_init();  // I2C初始化
    pca9557_init();  // IO扩展芯片初始化
    bsp_lcd_init();  // 液晶屏初始化
    lcd_draw_pictrue(0, 0, 320, 240, gImage_yingwu); // 显示3只鹦鹉图片
    vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);  // 延时500毫秒
    bsp_camera_init(); // 摄像头初始化
    app_camera_lcd(); // 让摄像头画面显示到LCD上
}

前 4 条语句已经在上一章讲解过，这里只讲解后面两个，摄像头初始化函数和摄像头显示函数。

bsp_camera_init() 摄像头初始化函数

cpp

// 摄像头硬件初始化
void bsp_camera_init(void)
{
    dvp_pwdn(0); // 打开摄像头

    camera_config_t config;
    config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_1;  // LEDC通道选择  用于生成XCLK时钟 但是S3不用
    config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0; // LEDC timer选择  用于生成XCLK时钟 但是S3不用
    config.pin_d0 = CAMERA_PIN_D0;
    config.pin_d1 = CAMERA_PIN_D1;
    config.pin_d2 = CAMERA_PIN_D2;
    config.pin_d3 = CAMERA_PIN_D3;
    config.pin_d4 = CAMERA_PIN_D4;
    config.pin_d5 = CAMERA_PIN_D5;
    config.pin_d6 = CAMERA_PIN_D6;
    config.pin_d7 = CAMERA_PIN_D7;
    config.pin_xclk = CAMERA_PIN_XCLK;
    config.pin_pclk = CAMERA_PIN_PCLK;
    config.pin_vsync = CAMERA_PIN_VSYNC;
    config.pin_href = CAMERA_PIN_HREF;
    config.pin_sccb_sda = -1;   // 这里写-1 表示使用已经初始化的I2C接口
    config.pin_sccb_scl = CAMERA_PIN_SIOC;
    config.sccb_i2c_port = 0;
    config.pin_pwdn = CAMERA_PIN_PWDN;
    config.pin_reset = CAMERA_PIN_RESET;
    config.xclk_freq_hz = XCLK_FREQ_HZ;
    config.pixel_format = PIXFORMAT_RGB565;
    config.frame_size = FRAMESIZE_QVGA;
    config.jpeg_quality = 12;
    config.fb_count = 2;
    config.fb_location = CAMERA_FB_IN_PSRAM;
    config.grab_mode = CAMERA_GRAB_WHEN_EMPTY;

    // camera init
    esp_err_t err = esp_camera_init(&config); // 配置上面定义的参数
    if (err != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "Camera init failed with error 0x%x", err);
        return;
    }

    sensor_t *s = esp_camera_sensor_get(); // 获取摄像头型号

    if (s->id.PID == GC0308_PID) {
        s->set_hmirror(s, 1);  // 这里控制摄像头镜像 写1镜像 写0不镜像
    }
}

PWDN 引脚控制摄像头进入待机模式和工作模式，高电平进入待机模式，低电平进入工作模式，在 pca9557 初始化的时候，PWDN 引脚是高电平，现在使用 dvp_pwdn(0)让摄像头进入工作模式。

接下来定义了 camera_config_t 型结构体变量，并给其成员赋值。这里面大部分内容看英文字面意思就可以知道它的作用，这里介绍两处比较模糊的地方。

第 1 处：

.ledc_channel 和 .ledc_timer 这两个成员，在上一章做液晶屏背光的时候，我们已经介绍过，LEDC 外设用来给某个引脚产生 PWM 信号，这里可以用来产生时钟信号给摄像头的 XCLK 引脚。但是 S3 芯片用不着，因为 S3 芯片的 CAM 外设会产生 XCLK 信号。关于这一点，看 ESP32-S3 的技术参考手册可以了解到，同时，在程序上也可以找到相关部分。

bsp_camera_init()函数中调用了 esp_camera_init()函数，esp_camera_init()函数中调用了 camera_probe()函数，在 camera_probe()函数中，我们看到如下语句：

cpp

if (config->pin_xclk >= 0) {
        ESP_LOGD(TAG, "Enabling XCLK output");
        CAMERA_ENABLE_OUT_CLOCK(config);
    }

然后我们找到 CAMERA_ENABLE_OUT_CLOCK 的宏定义，如下代码所示：

cpp

#if CONFIG_IDF_TARGET_ESP32S3 // LCD_CAM module of ESP32-S3 will generate xclk
#define CAMERA_ENABLE_OUT_CLOCK(v)
#define CAMERA_DISABLE_OUT_CLOCK()
#else
#define CAMERA_ENABLE_OUT_CLOCK(v) camera_enable_out_clock((v))
#define CAMERA_DISABLE_OUT_CLOCK() camera_disable_out_clock()
#endif

上述代码的意思，如果目标芯片是 ESP32S3，CAMERA_ENABLE_OUT_CLOCK 就是个空定义，什么都不会执行。如果目标芯片不是 ESP32S3，CAMERA_ENABLE_OUT_CLOCK 就是 camera_enable_out_clock()函数，我们可以进入到 camera_enable_out_clock()函数里面，这个函数就是用来使用 LEDC 配置时钟的。

第 2 处：

再往下，.pin_sscb_sda 成员和 .pin_sccb_scl 成员，本来需要赋值为 I2C 的 SDA 引脚和 SCL 引脚。摄像头控制芯片的寄存器与 esp32 之间使用 sccb 通信，sccb 本质上就是 i2c 通信。这里没有把 .pin_sscb_sda 成员赋值为 SDA 引脚，而是赋值为了-1，这样可以告诉初始化程序使用已经初始化过的 i2c 接口就可以，不用重新初始化新的 i2c 接口。

这个是在哪看出来的？还是依照上面“第 1 处”中的路径，camera_probe()函数里面，有下面一段代码：

cpp

if (config->pin_sccb_sda != -1) {
        ESP_LOGD(TAG, "Initializing SCCB");
        ret = SCCB_Init(config->pin_sccb_sda, config->pin_sccb_scl);
    } else {
        ESP_LOGD(TAG, "Using existing I2C port");
        ret = SCCB_Use_Port(config->sccb_i2c_port);
    }

上面代码的意思为，如果 pin_sccb_sda 不等于-1，就初始化 sccb 接口，否则，使用已经存在的 i2c 接口。

app_camera_lcd()摄像头显示画面函数

cpp

// 让摄像头显示到LCD
void app_camera_lcd(void)
{
    xQueueLCDFrame = xQueueCreate(2, sizeof(camera_fb_t *));
    xTaskCreatePinnedToCore(task_process_camera, "task_process_camera", 3 * 1024, NULL, 5, NULL, 1);
    xTaskCreatePinnedToCore(task_process_lcd, "task_process_lcd", 4 * 1024, NULL, 5, NULL, 0);
}

这里创建了两个任务，一个任务是摄像头获取画面的任务，一个是液晶屏显示画面的任务。其中，还创建了一个队列信号，摄像头获取到画面，发送队列信号通知 LCD 显示。ESP32S3 是双核处理器，这两个任务，一个定义在 CPU0 上运行，一个定义在 CPU1 上运行，这样可以提高运行速度。xTaskCreatePinnedToCore()函数的最后一个参数，用来定义在哪个 CPU 上运行。

两个处理任务函数定义如下所示：

cpp

// lcd处理任务
static void task_process_lcd(void *arg)
{
    camera_fb_t *frame = NULL;

    while (true)
    {
        if (xQueueReceive(xQueueLCDFrame, &frame, portMAX_DELAY))
        {
            esp_lcd_panel_draw_bitmap(panel_handle, 0, 0, frame->width, frame->height, (uint16_t *)frame->buf);
            esp_camera_fb_return(frame);
        }
    }
}

// 摄像头处理任务
static void task_process_camera(void *arg)
{
    while (true)
    {
        camera_fb_t *frame = esp_camera_fb_get();
        if (frame)
            xQueueSend(xQueueLCDFrame, &frame, portMAX_DELAY);
    }
}

esp_camera_fb_get()函数用来获取一帧摄像头图像，并把获取到的一帧信息返回，这些信息里面有哪些内容，看 camera_fb_t 的定义就知道了，如下所示：

cpp

/**
 * @brief Data structure of camera frame buffer
 */
typedef struct {
    uint8_t * buf;              /*!< Pointer to the pixel data */
    size_t len;                 /*!< Length of the buffer in bytes */
    size_t width;               /*!< Width of the buffer in pixels */
    size_t height;              /*!< Height of the buffer in pixels */
    pixformat_t format;         /*!< Format of the pixel data */
    struct timeval timestamp;   /*!< Timestamp since boot of the first DMA buffer of the frame */
} camera_fb_t;

第 1 个成员指向获取到的图片数据内存地址，第 2 个成员表示获取到的字节数，第 3、4 个成员表示获取到的图片宽和高，第 5 个成员表示图片的格式，第 6 个参数表示获取到的时间。

获取到图片后，把获取到的图片信息 frame 发送到队列，lcd 任务接收到队列数据后，使用 esp_lcd_panel_draw_bitmap()函数把图片显示出来，esp_lcd_panel_draw_bitmap()函数在上一张显示图片和刷屏函数中都使用过，这里又用到了它。在这里，用到了 frame 的参数 width、height、buf 成员。

显示完图片后，执行 esp_camera_fb_return()函数，它的作用是返回帧缓冲区以再次使用。

10.3 例程制作过程

本章的例程，我们直接在上一章液晶显示的例程上进行修改就可以，因为我们要把摄像头采集到的图像显示到液晶屏上，液晶屏的代码已经写好，本章写摄像头相关的代码就可以了。

把上一章的例程，复制粘贴到本文件夹，然后把名称修改为 07-lcd_camera，然后在硬盘上双击进入文件夹，把不需要的文件先删除。

如上图所示，把蓝底的文件都删除。最后剩下的文件如下图所示：

使用 VSCode 打开这个工程，先把一级目录下的 CMakeLists.txt 中的文件名称修改为 lcd_camera。

cpp

project(lcd_camera)

现在我们要参考的例程是官方 esp-who 中的 human_face_detection 的 lcd 例程。路径是：

esp-who\examples\human_face_detection\lcd

esp-who 开源地址：https://github.com/espressif/esp-who

我们使用 VSCode 打开 esp-who 整个工程，然后按照上面路径依次打开，在 main 中，点击打开 app_main.cpp 文件。

这个例程是一个人脸检测的例程，lcd 显示摄像头画面后，如果有人脸，会框选人脸，并标出眼睛鼻子和嘴巴的位置。

通过它的主函数，我们可以分析出实现过程是：建立一个队列，摄像头任务采集到图像后，把图片缓存指针等信息发送到队列，AI 任务检测到有队列信号，处理图片，进行人脸检测，然后把检测后的图片合成后，把合成图片缓存指针等信息发送到队列，液晶屏任务检测有合成图片队列信号后，把合成图片显示到液晶屏上，如此往复进行。

我们这里，先不做人脸检测，我们要实现的也就是，摄像头任务采集到图片后，把图片缓存指针等信息发送到队列，液晶屏任务检测到图片队列信号后，把图片显示到液晶屏上。省去了 AI 检测任务。

接下来，我们就开始参考它的代码。

在 register_camera 函数上单击右键，选择“转到定义”，来到该函数的定义处，位于 who_camera.c 文件中。

cpp

void register_camera(const pixformat_t pixel_fromat,
                     const framesize_t frame_size,
                     const uint8_t fb_count,
                     const QueueHandle_t frame_o)
{
    ESP_LOGI(TAG, "Camera module is %s", CAMERA_MODULE_NAME);

#if CONFIG_CAMERA_MODULE_ESP_EYE || CONFIG_CAMERA_MODULE_ESP32_CAM_BOARD
    /* IO13, IO14 is designed for JTAG by default,
     * to use it as generalized input,
     * firstly declair it as pullup input */
    gpio_config_t conf;
    conf.mode = GPIO_MODE_INPUT;
    conf.pull_up_en = GPIO_PULLUP_ENABLE;
    conf.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE;
    conf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;
    conf.pin_bit_mask = 1LL << 13;
    gpio_config(&conf);
    conf.pin_bit_mask = 1LL << 14;
    gpio_config(&conf);
#endif

    camera_config_t config;
    config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
    config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0;
    config.pin_d0 = CAMERA_PIN_D0;
    config.pin_d1 = CAMERA_PIN_D1;
    config.pin_d2 = CAMERA_PIN_D2;
    config.pin_d3 = CAMERA_PIN_D3;
    config.pin_d4 = CAMERA_PIN_D4;
    config.pin_d5 = CAMERA_PIN_D5;
    config.pin_d6 = CAMERA_PIN_D6;
    config.pin_d7 = CAMERA_PIN_D7;
    config.pin_xclk = CAMERA_PIN_XCLK;
    config.pin_pclk = CAMERA_PIN_PCLK;
    config.pin_vsync = CAMERA_PIN_VSYNC;
    config.pin_href = CAMERA_PIN_HREF;
    config.pin_sscb_sda = CAMERA_PIN_SIOD;
    config.pin_sscb_scl = CAMERA_PIN_SIOC;
    config.pin_pwdn = CAMERA_PIN_PWDN;
    config.pin_reset = CAMERA_PIN_RESET;
    config.xclk_freq_hz = XCLK_FREQ_HZ;
    config.pixel_format = pixel_fromat;
    config.frame_size = frame_size;
    config.jpeg_quality = 12;
    config.fb_count = fb_count;
    config.fb_location = CAMERA_FB_IN_PSRAM;
    config.grab_mode = CAMERA_GRAB_WHEN_EMPTY;

    // camera init
    esp_err_t err = esp_camera_init(&config);
    if (err != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "Camera init failed with error 0x%x", err);
        return;
    }

    sensor_t *s = esp_camera_sensor_get();
    if (s->id.PID == OV3660_PID || s->id.PID == OV2640_PID) {
        s->set_vflip(s, 1); //flip it back
    } else if (s->id.PID == GC0308_PID) {
        s->set_hmirror(s, 0);
    } else if (s->id.PID == GC032A_PID) {
        s->set_vflip(s, 1);
    }

    //initial sensors are flipped vertically and colors are a bit saturated
    if (s->id.PID == OV3660_PID)
    {
        s->set_brightness(s, 1);  //up the blightness just a bit
        s->set_saturation(s, -2); //lower the saturation
    }

    xQueueFrameO = frame_o;
    xTaskCreatePinnedToCore(task_process_handler, TAG, 3 * 1024, NULL, 5, NULL, 1);
}

把这个函数复制到我们例程的 esp32_s3_szp.c 文件中，放到文件最底下就可以，然后进行修改。

第一条语句，打印摄像头模块名称，这个不需要，删除即可。

接着，下面是一个条件编译，是针对乐鑫官方开发板的，我们不使用乐鑫官方开发板，把条件编译删除，同时删除“如果是乐鑫开发板”的代码。

接下来，是摄像头引脚等参数的赋值，一会儿我们要把这些宏定义写到 esp32_s3_szp.h 文件中。

在赋值之前，先使用 dvp_pwdn(0)让摄像头由待机模式进入工作模式。

cpp

dvp_pwdn(0); // 打开摄像头电源

对 config 的成员变量赋值中，我们找到 pin_sscb_sda，以及 pin_sscb_scl，这里需要把 sscb 改成 sccb，不改的话，运行没有问题，但是编译的时候会有提示。在 camera_config_t 结构体的定义中，给出了原因，以下是相关代码片段：

cpp

union {
        int pin_sccb_sda;           /*!< GPIO pin for camera SDA line */
        int pin_sscb_sda __attribute__((deprecated("please use pin_sccb_sda instead")));           /*!< GPIO pin for camera SDA line (legacy name) */
    };
    union {
        int pin_sccb_scl;           /*!< GPIO pin for camera SCL line */
        int pin_sscb_scl __attribute__((deprecated("please use pin_sccb_scl instead")));           /*!< GPIO pin for camera SCL line (legacy name) */
    };

然后把 pin_sccb_sda 的赋值，修改为-1，修改成-1 后，摄像头的配置，会使用前面已经初始化的 I2C 口（第 2 小节给出了这个原因）。

然后，在 pin_sscb_scl 赋值的下一条语句，加一条 sccb_i2c_port 的配置，赋值为 0。

接着，往下找到 esp_camera_sensor_get 这个函数，这个函数用来获取摄像头型号。把这个函数下面的 if 语句，是对不同型号摄像头进行的处理。set_vflip 函数是垂直方向翻转处理，set_hmirror 函数是水平方向的翻转处理，是否在水平和垂直方向翻转，取决于你的硬件设计，例如摄像头位置，液晶屏位置。在实战派 ESP32-S3 开发板上，垂直方向不用翻转，水平方向翻转就可以。

再往下，如果摄像头型号是 OV3660，设置它的亮度和饱和度。这个我们不需要，删除即可。

接下来，我们修改以下该函数的名称和参数。

为了和我们 lcd 的初始化函数相呼应，把函数名称改成 bsp_camera_init。

第 1 个参数，用来配置像素格式，这里我们直接给 config 的 .pixel_format 成员赋值为 PIXFORMAT_RGB565，然后把第 1 个参数就删除。

第 2 个参数，用来配置帧大小，这里我们直接给 config 的 .frame_size 成员赋值为 FRAMESIZE_QVGA，然后把第 2 个参数也删了。FRAMESIZE_QVGA 就是 320*240 大小。

第 3 个参数，用来分配多少个帧缓存，这里直接给 config 的 .fb_count 成员赋值为 2，然后把第 3 个参数也删除了。

第 4 个参数，用来传递队列句柄，这里不需要传递，也删除了。

然后把函数的最后两条语句也删除了，就是赋值队列句柄和创建任务的这两条。

最后，修改之后的代码如下所示：

cpp

// 摄像头硬件初始化
void bsp_camera_init(void)
{
    dvp_pwdn(0); // 打开摄像头

    camera_config_t config;
    config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_1;  // LEDC通道选择  用于生成XCLK时钟 但是S3不用
    config.ledc_timer = LEDC_TIMER_1; // LEDC timer选择  用于生成XCLK时钟 但是S3不用
    config.pin_d0 = CAMERA_PIN_D0;
    config.pin_d1 = CAMERA_PIN_D1;
    config.pin_d2 = CAMERA_PIN_D2;
    config.pin_d3 = CAMERA_PIN_D3;
    config.pin_d4 = CAMERA_PIN_D4;
    config.pin_d5 = CAMERA_PIN_D5;
    config.pin_d6 = CAMERA_PIN_D6;
    config.pin_d7 = CAMERA_PIN_D7;
    config.pin_xclk = CAMERA_PIN_XCLK;
    config.pin_pclk = CAMERA_PIN_PCLK;
    config.pin_vsync = CAMERA_PIN_VSYNC;
    config.pin_href = CAMERA_PIN_HREF;
    config.pin_sccb_sda = -1;   // 这里写-1 表示使用已经初始化的I2C接口
    config.pin_sccb_scl = CAMERA_PIN_SIOC;
    config.sccb_i2c_port = 0;
    config.pin_pwdn = CAMERA_PIN_PWDN;
    config.pin_reset = CAMERA_PIN_RESET;
    config.xclk_freq_hz = XCLK_FREQ_HZ;
    config.pixel_format = PIXFORMAT_RGB565;
    config.frame_size = FRAMESIZE_QVGA;
    config.jpeg_quality = 12;
    config.fb_count = 2;
    config.fb_location = CAMERA_FB_IN_PSRAM;
    config.grab_mode = CAMERA_GRAB_WHEN_EMPTY;

    // camera init
    esp_err_t err = esp_camera_init(&config); // 配置上面定义的参数
    if (err != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "Camera init failed with error 0x%x", err);
        return;
    }

    sensor_t *s = esp_camera_sensor_get(); // 获取摄像头型号

    if (s->id.PID == GC0308_PID) {
        s->set_hmirror(s, 1);  // 这里控制摄像头镜像 写1镜像 写0不镜像
    }
}

人脸识别例程中建立了两个任务，分别位于 who_lcd.c 文件和 who_camera.c 文件中。现在我们把这两个任务分别复制到 esp32_s3_szp.c 文件中，放到刚才的摄像头初始化函数后面就行，如下所示：

cpp

static void task_process_handler(void *arg)
{
    camera_fb_t *frame = NULL;

    while (true)
    {
        if (xQueueReceive(xQueueFrameI, &frame, portMAX_DELAY))
        {
            esp_lcd_panel_draw_bitmap(panel_handle, 0, 0, frame->width, frame->height, (uint16_t *)frame->buf);
            if (xQueueFrameO)
            {
                xQueueSend(xQueueFrameO, &frame, portMAX_DELAY);
            }
            else if (gReturnFB)
            {
                esp_camera_fb_return(frame);
            }
            else
            {
                free(frame);
            }
        }
    }
}

static void task_process_handler(void *arg)
{
    while (true)
    {
        camera_fb_t *frame = esp_camera_fb_get();
        if (frame)
            xQueueSend(xQueueFrameO, &frame, portMAX_DELAY);
    }
}

这两个函数名字都一样，我们把 lcd 的任务函数名称修改为 task_process_lcd，把 camera 的任务函数名称修改为 task_process_camera。

然后修改队列句柄名称，我们使用 xQueueLCDFrame 作为队列句柄名称。把 camera 的 xQueueFrameO 修改为 xQueueLCDFrame，camera 的任务函数就都修改完了。

再看 lcd 的任务函数，进入 while 的第 1 个 if 中，把 xQueueFrameI 修改为 xQueueLCDFrame。后面语句中的 esp_camera_fb_return(frame)留下，其余全部删除。

最后的结果就是：

cpp

// lcd处理任务
static void task_process_lcd(void *arg)
{
    camera_fb_t *frame = NULL;

    while (true)
    {
        if (xQueueReceive(xQueueLCDFrame, &frame, portMAX_DELAY))
        {
            esp_lcd_panel_draw_bitmap(panel_handle, 0, 0, frame->width, frame->height, (uint16_t *)frame->buf);
            esp_camera_fb_return(frame);
        }
    }
}

// 摄像头处理任务
static void task_process_camera(void *arg)
{
    while (true)
    {
        camera_fb_t *frame = esp_camera_fb_get();
        if (frame)
            xQueueSend(xQueueLCDFrame, &frame, portMAX_DELAY);
    }
}

任务函数写好了，创建任务的语句还没有写，现在再写一个创建任务的函数。

cpp

// 让摄像头显示到LCD
void app_camera_lcd(void)
{
    xQueueLCDFrame = xQueueCreate(2, sizeof(camera_fb_t *));
    xTaskCreatePinnedToCore(task_process_camera, "task_process_camera", 3 * 1024, NULL, 5, NULL, 1);
    xTaskCreatePinnedToCore(task_process_lcd, "task_process_lcd", 4 * 1024, NULL, 5, NULL, 0);
}

这个函数中，先创建了队列句柄，然后分别创建了 2 个任务，且把两个任务分别分配到了 CPU0 和 CPU1 运行。

这个队列句柄，还需要定义一下，放到 esp32_s3_szp.c 文件中的 bsp_camera_init()函数前面就行。

cpp

// 定义lcd显示队列句柄
static QueueHandle_t xQueueLCDFrame = NULL;

点击打开 who_camera.h 文件，头文件下面，是各种乐鑫开发板的摄像头引脚配置定义，我们随便复制一组，粘贴到 esp32_s3_szp.h 文件中，然后依照原理图，修改一下引脚序号，修改后的引脚定义如下：

cpp

#define CAMERA_PIN_PWDN -1
#define CAMERA_PIN_RESET -1
#define CAMERA_PIN_XCLK 5
#define CAMERA_PIN_SIOD 1
#define CAMERA_PIN_SIOC 2

#define CAMERA_PIN_D7 9
#define CAMERA_PIN_D6 4
#define CAMERA_PIN_D5 6
#define CAMERA_PIN_D4 15
#define CAMERA_PIN_D3 17
#define CAMERA_PIN_D2 8
#define CAMERA_PIN_D1 18
#define CAMERA_PIN_D0 16
#define CAMERA_PIN_VSYNC 3
#define CAMERA_PIN_HREF 46
#define CAMERA_PIN_PCLK 7

接下来，who_camera.h 文件中的第 195 行定义摄像头主频大小，我们把这一行也复制到 esp32_s3_szp.h 文件中，然后修改频率为 24000000，让摄像头工作在最大主频状态下。

cpp

#define XCLK_FREQ_HZ 24000000

再接下来，把 bsp_camera_init()函数和 app_camera_lcd()函数声明到 esp32_s3_szp.h 文件中。

cpp

void bsp_camera_init(void);
void app_camera_lcd(void);

在 esp32_s3_szp.h 文件中，包含 esp_camera 头文件。

cpp

#include "esp_camera.h"

这个头文件，是 esp32-camera 组件的头文件。

我们打开乐鑫组件官网。

乐鑫组件：https://components.espressif.com/

在搜索框输入 esp32-camera，点击搜索结果进入，在网页的右边，点击复制按钮，如下图所示：

回到我们的例程工程中，点击“终端”按钮，进入终端，在火焰按钮的旁边。

在终端中单击右键，刚才复制的命令，就自动粘贴到终端了，然后点击回车，执行命令。

这时，你会发现，main 文件夹下，自动增加了一个 idf_component.yml 文件，可以点击打开查看其内容。

回到 main.c 文件中，在主函数的后面增加调用 bsp_camera_init()函数和 app_camera_lcd()函数。

cpp

void app_main(void)
{
    bsp_i2c_init();  // I2C初始化
    pca9557_init();  // IO扩展芯片初始化
    bsp_lcd_init();  // 液晶屏初始化
    app_lcd_draw_yingwu(); // 显示图片

    bsp_camera_init(); // 摄像头初始化
    app_camera_lcd(); // 让摄像头画面显示到LCD上
}

现在就可以编译下载看结果了。

先选择目标芯片，再配置 menuconfig，下面说一下 menuconfig 中的配置。

FLASH 大小修改为 16MB，这里就不贴图了。

打开 PSRAM，并设置为 8 线，80MHz。

设置数据缓存指令。

设置 CPU 频率为 240MHz。

设置完后保存关闭文件。

选择好串口号、下载方式，就可以点击火焰图标一键三联了。正常情况下，不会有错误发生。下载后，即可看到液晶屏显示了摄像头画面。

最后使用 idf.py save-defconfig 命令生成 sdkconfig.defaults 文件，此文件保存了你在 menuconfig 中做的所有改动配置，不包含默认的配置。

文档教程资料

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【立创·实战派ESP32-S3】文档教程

第 10 章摄像头

10.1 使用例程

10.2 例程讲解

10.3 例程制作过程

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第 10 章 摄像头 ​

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10.3 例程制作过程 ​

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