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外观

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前言 ​

MCP2515 是 SPI 转 CAN 模块

建议在完成且掌握泰山派小手机项目的全过程后进行此操作,这样难度会低一些

目标平台: 泰山派RK3566

连接 ​

rk3566(泰山派)的spi3各管脚连接MCP2515的SPI接口，另外MCP2515还需要一个中断引脚,用到的全部管脚如下:

其中GPIO3_A6为中断引脚

移植过程 ​

1.配置kernel ​

cd到SDK/kernel 目录下,执行 make ARCH=arm64 menuconfig，打开相关的配置项,看下图:↓

即打开CAN_ROCKCHIP和CAN_MCP251X项

save，生成.config后,使用make ARCH=arm64 savedefconfig命令 将在sdk/kernel目录下生成一个defconfig文件.

实际上，编译器访问的config文件在 sdk/kernel/arch/arm64/configs/ 下，被命名为 rockchip_linux_defconfig，为了防止翻车，可以将源文件命名为 rockchip_linux_defconfig.bak 。

接下来在 sdk/kernel 下使用命令:

mv defconfig arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig

2.改驱动文件 ​

mcp2515的驱动文件名为 cmp251x.c，在 SDK/kernel/drivers/net/can/spi下，下面是完整的 mcp251x.c文件的内容，请替换掉原有内容！！

【cmp251x.c】下载

📌 下载中心（点击跳转）

📌 在 下载中心->百度网盘（立创·泰山派开发板资料）->第03章.【立创·泰山派】文档手册->【共建】文档附件->【共建】SPI转CAN文件夹中。

3.配置DTS ​

设备树文件在 SDK/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip中，文件名为tspi-rk3566-user-v10-linux.dts
找到SPI3节点，spi3节点原内容为：

c
        status = "okay";
        max-freq = <48000000>;
        dma-names = "tx","rx";
        pinctrl-names = "default", "high_speed";
        pinctrl-0 = <&spi3m1_cs0 &spi3m1_pins>;
        pinctrl-1 = <&spi3m1_cs0 &spi3m1_pins_hs>;
        spi_test@10 {
                compatible ="rockchip,spi_test_bus1_cs0";
                reg = <0>;
                spi-max-frequency = <24000000>;
                status = "okay";
        };

进行替换

c
        status = "okay";
        max-freq = <48000000>;
        //dma-names = "tx","rx";
        pinctrl-names = "default", "high_speed";
        pinctrl-0 = <&spi3m1_cs0 &spi3m1_pins>;
        pinctrl-1 = <&spi3m1_cs0 &spi3m1_pins_hs>;
        //pinctrl-0 is "default"  pinctrl-1 is "high_speed"
        mcp2515: can@00 {
                status = "okay";
                compatible ="microchip,mcp2515";
                reg = <0x00>;
                clocks = <&mcp251x_clk>;        //mcp 2515 clock

                interrupt-parent = <&gpio3>;    //interrupt  pin group3      ->gpio3_A6
                interrupts = <RK_PA6 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>;                //A0 = 0
                spi-max-frequency = <10000000>;
                pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&mcp2515_irq1_pins>;

                poll_mode = <0>;
        enable_dma = <1>;

        };
        mcp251x_clk:mcp251x-clk{
                compatible="fixed-clock";
                #clock-cells = <0>;
                clock-frequency = <8000000>;    //mcp2515 jingzhenpinlv

        };
};
&pinctrl {
    mcp2515 {
        mcp2515_irq1_pins: mcp2515-irq1-pins {
    rockchip,pins = <3 RK_PA6 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
        };
    };

在原SPI3管脚的基础上,增加了gpio3_pa6作为中断引脚

4.buildroot中添加配置工具和测试工具 ​

打开SDK/buildroot/configs下的 rockchip_rk3566_defconfig 文件，buildroot的软件包可以在此开启编译，增加字段：

  • BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
  • BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y
  • BR2_PACKAGE_LIBSOCKETCAN=y

这些操作增加了必要的工具 : ip和canutils,ip用来配置can socket参数,canutils中包含了多个工具，可以对can总线进行测试。

接下来进入SDK目录下,使用命令：./build.sh buildroot

该命令目前已知仅适用于rk3566(泰山派)上,其他目标板请自行适配,其目的是编译buildroot

会遇见的问题(仅限rk3566 泰山派) ​

在进入编译后,iproute这个工具可能会先报一下类似于 first defined here multiple-definition 的问题，很好解决，找到多重定义的符号,然后对其重新命名！！

例如报错 a.o(来自a.c) 和 b.o(来自b.c)中有重名的变量X,解决方法为将b.c中的X变量全部重命名为X1,肯定会遇到改成X1后提示X1重名,很简单,在另一个文件把X1换成X2

5.工具替换 ​

友情提示:替换之前请备份目标机现正运行的固件,工具替换操作后可能导致系统无法启动

在第4步中,完成了iproute工具的编译,编译完成后,在

SDK/buildroot/output/rockchip_rk3566/build/iproute2-4.14.1/ip

路径下生成了一个名为ip的可执行文件,将此文件使用 adb push 命令暂时放到目标板文件的 /etc 下

windows powershell命令为adb push ip /etc 其中ip为要上传的文件,/etc为目标路径

上传完成,可以在目标板的etc下看到 ip 这个可执行文件,adb push过去的文件是没有执行权限的因此要在目标板的/etc中给ip这个可执行文件增加执行权限：chmod +x ip

添加完后,./ip -V查看ip这个可执行文件的版本

将目标机 原ip可执行文件 替换为/etc/ip 请谨慎操作,注意检查命令是否正确 /etc/ip是上面编译iproute工具生成的可执行文件 目标机上

  1. cd /etc进入目标机的etc文件夹
  2. cp ip /sbin/ip -f

替换完毕后在进入目标机根目录测试ip命令的可用性

此状态即为可用状态

6.配置并启动can设备 ​

使用命令查看can总线驱动是否加载,在连接好硬件的情况下,使用 ifconfig -a命令查看设备状态

使用ifconfig可以查看成功启动的设备

可以看出can0已经成功加载但是并未启动,此时需配置can总线的波特率,使用命令ip link set can0 type can bitrate 250000 can0即为ifconfig -a命令后出现的can0,250000为波特率,实际速度为250K

此外还有loop模式,启动命令为ip link set can0 type can bitrate 250000 loopback on后面和正常模式一样

配置完波特率,启动can0,使用命令ifconfig can0 up启动can0

此时再使用ifconfig可以看到 can0已经启动

7.测试CAN收发 ​

仅CAN测试,rk官方对CANFD支持不完善

前面编译的canutils中有candump和cansend两个工具,cansend可以发送数据,candum可以接收数据

连接好CAN测试工具,在目标板上输入命令进行接收测试 ​

candump can0 & 可以在串口控制台中查看收到的数据(adb shell并未测试)

CAN测试工具软件发送

目标板接收数据为

其中can0 为目标板上mcp2515设备名, 000 为发送方的地址,对应上面图帧ID []为长度 ,01234567为接收的数据

连接好CAN测试工具,在目标板上输入命令进行发送测试 ​

启动cansend工具,发送帧id为18E9F4C9,内容为 12 23 34 45 56 67 78 89,长度为8的数据

can0 为MCP2515,18e9f4c9是帧ID, #号后面是数据,数据用'.'作为间隔

CAN测试工具接收为

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