该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。
一、模块来源
二、规格参数
VM电机电压：< 12V
VCC芯片电压：2.7~5.5V
输出电流：1A
控制方式：PWM
以上信息见厂家资料文件
三、移植过程
我们的目标是将例程移植至CW32F030C8T6开发板上【能够控制电机旋转速度的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。
1、查看资料
STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。
| AIN1 | 0 | 0 | 1 | 1 |
|---|---|---|---|---|
| AIN2 | 0 | 1 | 0 | 1 |
| 停止 | 正转 | 反转 | 停止 |
其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。
2、引脚选择
PWMA为控制A端电机速度的引脚，通过PWM的占空比大小控制电机速度。这里选择PA6，其有复用功能GTIM3_CH1，意为通用定时器3的PWM通道1。
这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。
3、移植至工程
模块工程参考入门手册工程模板
移植步骤中的导入.c和.h文件与第二章的第1小节【DHT11温湿度传感器】相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_tb6612.c与bsp_tb6612.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。
在文件bsp_tb6612.c中，编写如下代码。
c
/*
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*/
#include "bsp_tb6612.h"
/************************************************
函数名称 ： TB6612_Init
功 能 ： TB6612的配置
参 数 ： ReloadValue:重装载值设置
返 回 值 ： 无
作 者 ： LC
*************************************************/
void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue)
{
RCC_TB6612_GPIO_ENABLE(); // 使能GPIO时钟
RCC_PWMA_TIMER_ENABLE(); // 使能通用定时器1时钟
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // GPIO初始化结构体
GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_PWMA; // GPIO引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; // 输出速度高
GPIO_AF_PWM_ENABLE(); // 使用GPIO复用功能
GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct); // 初始化
GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct; // 通用定时器初始化结构体
GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME; // 定时器模式
GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE; // 连续计数模式
GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV64; // DCLK = PCLK / 64 = 64MHz/64 = 1MHz
GTIM_InitStruct.ReloadValue = ReloadValue; // 重装载值设置
GTIM_InitStruct.ToggleOutState = ENABLE; // 输出翻转功能
GTIM_TimeBaseInit(BSP_PWMA_TIMER, >IM_InitStruct); // 初始化
GTIM_OCInit(BSP_PWMA_TIMER, BSP_PWMA_CHANNEL, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_HIGH); // 配置输出比较通道为PWM模式
GTIM_Cmd(BSP_PWMA_TIMER, ENABLE); // 使能定时器
AIN_GPIO_INIT(); // 使能AIN的GPIO
}
void AIN_GPIO_INIT(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_TB6612_GPIO_ENABLE(); // 使能GPIO时钟
GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_AIN1|GPIO_AIN2;
GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：AO_Control
* 函 数 说 明：A端口电机控制
* 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转 speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
if( dir == 1 )
{
AIN1_OUT(0);
AIN2_OUT(1);
}
else
{
AIN1_OUT(1);
AIN2_OUT(0);
}
GTIM_SetCompare1(BSP_PWMA_TIMER, speed );
}1
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在文件bsp_tb6612.h中，编写如下代码。
c
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*/
#ifndef _BSP_TB6612_H
#define _BSP_TB6612_H
#include "board.h"
#define RCC_TB6612_GPIO_ENABLE() __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
#define TB6612_GPIO_PORT CW_GPIOA
#define GPIO_AF_PWM_ENABLE() PA06_AFx_GTIM3CH1() // 使用复用功能，复用为通用定时器3通道1
#define GPIO_AIN1 GPIO_PIN_1
#define GPIO_AIN2 GPIO_PIN_2
#define GPIO_PWMA GPIO_PIN_6
#define RCC_PWMA_TIMER_ENABLE() __RCC_GTIM3_CLK_ENABLE()
#define BSP_PWMA_TIMER CW_GTIM3 // 定时器
#define BSP_PWMA_CHANNEL GTIM_CHANNEL1
#define AIN1_OUT(X) GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN1, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)
#define AIN2_OUT(X) GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN2, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)
void AIN_GPIO_INIT(void);
void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue);
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);
#endif /* _BSP_TB6612_H */1
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四、移植验证
在自己工程中的main主函数中，编写如下。
C
/*
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*/
#include "board.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "bsp_tb6612.h"
int32_t main(void)
{
uint16_t i = 1000;
uint8_t flag = 1;
board_init();
uart1_init(115200U);
TB6612_Init(5000);
while(1)
{
if(flag)
{
i += 10;
if( i >= 4000 )
{
i = 4000;
flag = 0;
}
AO_Control(1,i);//A端电机正转
delay_ms(10);
}
else
{
i -= 10;
if( i <= 1000 )
{
i = 1000;
flag = 1;
}
AO_Control(0,i);//A端电机反转
delay_ms(10);
}
}
}1
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移植现象：电机速度由慢变快的正反转.
移植成功代码 ：
链接：https://pan.baidu.com/s/1ifTJI8GNfhx02SuWS-Y4Hw?pwd=LCKF 提取码：LCKF