DRV8833电机驱动模块

该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。
DRV8833电机驱动模块可直接替换TB6612驱动模块，管脚基本完全兼容。

模块来源

采购链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-19589090137.12.51d836b4bfdLAi&id=613483776328

规格参数

VM电机电压：<12V
VCC芯片电压：2.7~5.5V
输出电流：1A
控制方式：PWM

移植过程

我们的目标是在立创开发板GD32E230C8T6上能够控制电机旋转速度的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。

查看资料

STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。

其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。speed为PWM控制的占空比，通过占空比控制电机速度。

引脚选择

DRV8833控制电机速度的方式，是通过将IN1与IN2接入PWM，直接通过调整PWM的占空比进行速度控制。因此要求AIN1/AIN2/BIN1/BIN2都要使用PWM功能。

这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。

移植至工程

移植步骤中的导入.c和.h文件与上一节相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_drv8833.c与bsp_drv8833.h。移植完成后面修改相关代码。

详细可见【TTP224触摸传感器】中的移植至工程目录。这里不再过多讲述。移植完成后面修改相关代码。

工程参考入门手册工程模板

在文件bsp_drv8833.c中，编写如下代码。

 /******************************************************************************
   * 测试硬件：立创开发板·GD32E230C8T6    使用主频72Mhz    晶振8Mhz
   * 版 本 号: V1.0
   * 修改作者: www.lckfb.com
   * 修改日期: 2023年11月02日
   * 功能介绍:
   *****************************************************************************
   * 梁山派软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
   * 开发板官网：www.lckfb.com
   * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
   * 立创论坛：club.szlcsc.com
   * 其余模块移植手册：【立创·GD32E230C8T6开发板】模块移植手册
   * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
   * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
  ******************************************************************************/
#include "bsp_drv8833.h"
#include "systick.h"


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：DRV8833_Init
 * 函 数 说 明：PWM配置
 * 函 数 形 参： pre定时器时钟预分频值    per周期
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：PWM频率=200 000 000 /( (pre+1) * (per+1) )
******************************************************************/
void DRV8833_Init(uint16_t pre,uint16_t per)
{
        timer_parameter_struct timere_initpara={0};                 // 定义定时器结构体
        timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara={0};                                //定时器比较输出结构体

        //定时器时钟
        rcu_periph_clock_enable(RCU_AIN1_TIMER);                                // 开启定时器时钟
        rcu_periph_clock_enable(RCU_AIN2_TIMER);
        rcu_periph_clock_enable(RCU_BIN1_TIMER);
        rcu_periph_clock_enable(RCU_BIN2_TIMER);
        //引脚时钟
        rcu_periph_clock_enable(RCU_AIN1);
        rcu_periph_clock_enable(RCU_AIN2);
        rcu_periph_clock_enable(RCU_BIN1);
        rcu_periph_clock_enable(RCU_BIN2);

        //rcu_timer_clock_prescaler_config(RCU_TIMER_PSC_MUL4);                // 配置定时器时钟

        /* 配置AIN1*/
        gpio_mode_set(PORT_AIN1,GPIO_MODE_AF,GPIO_PUPD_NONE,GPIO_AIN1);
        gpio_output_options_set(PORT_AIN1,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_AIN1);
        gpio_af_set(PORT_AIN1,AF_AIN1,GPIO_AIN1);
        /* 配置AIN2*/
        gpio_mode_set(PORT_AIN2,GPIO_MODE_AF,GPIO_PUPD_NONE,GPIO_AIN2);
        gpio_output_options_set(PORT_AIN2,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_AIN2);
        gpio_af_set(PORT_AIN2,AF_AIN2,GPIO_AIN2);

        /* 配置BIN1*/
        gpio_mode_set(PORT_BIN1,GPIO_MODE_AF,GPIO_PUPD_NONE,GPIO_BIN1);
        gpio_output_options_set(PORT_BIN1,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_BIN1);
        gpio_af_set(PORT_BIN1,AF_BIN1,GPIO_BIN1);
        /* 配置BIN2*/
        gpio_mode_set(PORT_BIN2,GPIO_MODE_AF,GPIO_PUPD_NONE,GPIO_BIN2);
        gpio_output_options_set(PORT_BIN2,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_BIN2);
        gpio_af_set(PORT_BIN2,AF_BIN2,GPIO_BIN2);


        /* 配置定时器参数 */
        timer_deinit(BSP_AIN1_TIMER);
        timer_deinit(BSP_AIN2_TIMER);
        timer_deinit(BSP_BIN1_TIMER);
        timer_deinit(BSP_BIN2_TIMER);

        // 复位定时器
        timere_initpara.prescaler = pre-1;      // 时钟预分频值
        timere_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;              // 边缘对齐
        timere_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;    // 向上计数
        timere_initpara.period = per-1;                                              // 周期
        timere_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;            // 分频因子
        timere_initpara.repetitioncounter = 0;                  // 重复计数器 0-255

        timer_init(BSP_AIN1_TIMER,&timere_initpara);        // 初始化定时器
        timer_init(BSP_AIN2_TIMER,&timere_initpara);        // 初始化定时器
        timer_init(BSP_BIN1_TIMER,&timere_initpara);        // 初始化定时器
        timer_init(BSP_BIN2_TIMER,&timere_initpara);        // 初始化定时器

        /* 配置输出结构体 */
        timer_ocintpara.ocpolarity = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;           // 有效电平的极性
        timer_ocintpara.outputstate = TIMER_CCX_ENABLE;                // 配置比较输出模式状态 也就是使能PWM输出到端口
        timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;        // 通道互补输出极性为高电平
        timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;            // 通道互补输出状态失能
        timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;        // 信道输出的空闲状态为低
        timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;// 信道互补输出的空闲状态为低

        /* 配置定时器输出功能 */
        timer_channel_output_config(BSP_AIN1_TIMER,BSP_AIN1_CHANNEL,&timer_ocintpara);
        timer_channel_output_config(BSP_AIN2_TIMER,BSP_AIN2_CHANNEL,&timer_ocintpara);
        timer_channel_output_config(BSP_BIN1_TIMER,BSP_BIN1_CHANNEL,&timer_ocintpara);
        timer_channel_output_config(BSP_BIN2_TIMER,BSP_BIN2_CHANNEL,&timer_ocintpara);

        /* 配置占空比 范围 0 ~ (per-1) */
        timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_AIN1_TIMER,BSP_AIN1_CHANNEL,1000);
    timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_AIN2_TIMER,BSP_AIN2_CHANNEL,1000);
    timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_BIN1_TIMER,BSP_BIN1_CHANNEL,1000);
    timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_BIN2_TIMER,BSP_BIN2_CHANNEL,1000);

        timer_channel_output_mode_config(BSP_AIN1_TIMER,BSP_AIN1_CHANNEL,TIMER_OC_MODE_PWM0);                        // 配置定时器通道输出比较模式
    timer_channel_output_mode_config(BSP_AIN2_TIMER,BSP_AIN2_CHANNEL,TIMER_OC_MODE_PWM0);                        // 配置定时器通道输出比较模式
    timer_channel_output_mode_config(BSP_BIN1_TIMER,BSP_BIN1_CHANNEL,TIMER_OC_MODE_PWM0);                        // 配置定时器通道输出比较模式
    timer_channel_output_mode_config(BSP_BIN2_TIMER,BSP_BIN2_CHANNEL,TIMER_OC_MODE_PWM0);                        // 配置定时器通道输出比较模式

        timer_channel_output_shadow_config(BSP_AIN1_TIMER,BSP_AIN1_CHANNEL,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);  // 配置定时器通道输出影子寄存器
    timer_channel_output_shadow_config(BSP_AIN2_TIMER,BSP_AIN2_CHANNEL,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);  // 配置定时器通道输出影子寄存器
    timer_channel_output_shadow_config(BSP_BIN1_TIMER,BSP_BIN1_CHANNEL,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);  // 配置定时器通道输出影子寄存器
    timer_channel_output_shadow_config(BSP_BIN2_TIMER,BSP_BIN2_CHANNEL,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);  // 配置定时器通道输出影子寄存器

        /* 只有高级定时器使用 */
        timer_auto_reload_shadow_enable(BSP_AIN1_TIMER);
    timer_auto_reload_shadow_enable(BSP_AIN2_TIMER);
    timer_auto_reload_shadow_enable(BSP_BIN1_TIMER);
    timer_auto_reload_shadow_enable(BSP_BIN2_TIMER);

        timer_primary_output_config(BSP_AIN1_TIMER, ENABLE);
    timer_primary_output_config(BSP_AIN2_TIMER, ENABLE);
    timer_primary_output_config(BSP_BIN1_TIMER, ENABLE);
    timer_primary_output_config(BSP_BIN2_TIMER, ENABLE);

         /* 使能定时器 */
        timer_enable(BSP_AIN1_TIMER);
    timer_enable(BSP_AIN2_TIMER);
    timer_enable(BSP_BIN1_TIMER);
    timer_enable(BSP_BIN2_TIMER);
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：AO_Control
 * 函 数 说 明：A端口电机控制
 * 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转   speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
    if( dir == 1 )
    {
                //AO1输出
                timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_AIN1_TIMER,BSP_AIN1_CHANNEL, 0 );
                //AO2输出
        timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_AIN2_TIMER,BSP_AIN2_CHANNEL, speed );
    }
    else
    {
                //AO1输出
                timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_AIN1_TIMER,BSP_AIN1_CHANNEL, speed );
                //AO2输出
        timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_AIN2_TIMER,BSP_AIN2_CHANNEL, 0 );
    }
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：B0_Control
 * 函 数 说 明：B端口电机控制
 * 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转   speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void BO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
    if( dir == 1 )
    {
                //BO1输出
                timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_BIN1_TIMER,BSP_BIN1_CHANNEL, 0 );
                //BO2输出
        timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_BIN2_TIMER,BSP_BIN2_CHANNEL, speed );
    }
    else
    {
                //BO1输出
                timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_BIN1_TIMER,BSP_BIN1_CHANNEL, speed );
                //BO2输出
        timer_channel_output_pulse_value_config(BSP_BIN2_TIMER,BSP_BIN2_CHANNEL, 0 );
    }
}

在文件bsp_drv8833.h中，编写如下代码。

 /******************************************************************************
   * 测试硬件：立创开发板·GD32E230C8T6    使用主频72Mhz    晶振8Mhz
   * 版 本 号: V1.0
   * 修改作者: www.lckfb.com
   * 修改日期: 2023年11月02日
   * 功能介绍:
   *****************************************************************************
   * 梁山派软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
   * 开发板官网：www.lckfb.com
   * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
   * 立创论坛：club.szlcsc.com
   * 其余模块移植手册：【立创·GD32E230C8T6开发板】模块移植手册
   * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
   * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
  ******************************************************************************/

#ifndef _BSP_DRV8833_H
#define _BSP_DRV8833_H


#include "gd32e23x.h"
#include "systick.h"

#define RCU_AIN1                 RCU_GPIOA
#define PORT_AIN1                GPIOA
#define GPIO_AIN1                GPIO_PIN_2
#define AF_AIN1                  GPIO_AF_0

#define RCU_AIN2                 RCU_GPIOA
#define PORT_AIN2                GPIOA
#define GPIO_AIN2                GPIO_PIN_3
#define AF_AIN2                  GPIO_AF_0

#define RCU_BIN1                 RCU_GPIOB
#define PORT_BIN1                GPIOB
#define GPIO_BIN1                GPIO_PIN_0
#define AF_BIN1                  GPIO_AF_1

#define RCU_BIN2                 RCU_GPIOB
#define PORT_BIN2                GPIOB
#define GPIO_BIN2                GPIO_PIN_1
#define AF_BIN2                  GPIO_AF_1

#define RCU_AIN1_TIMER           RCU_TIMER14
#define BSP_AIN1_TIMER           TIMER14         // 定时器
#define BSP_AIN1_CHANNEL         TIMER_CH_0     // 定时器通道

#define RCU_AIN2_TIMER           RCU_TIMER14
#define BSP_AIN2_TIMER           TIMER14         // 定时器
#define BSP_AIN2_CHANNEL         TIMER_CH_1     // 定时器通道

#define RCU_BIN1_TIMER           RCU_TIMER2
#define BSP_BIN1_TIMER           TIMER2         // 定时器
#define BSP_BIN1_CHANNEL         TIMER_CH_2     // 定时器通道

#define RCU_BIN2_TIMER           RCU_TIMER2
#define BSP_BIN2_TIMER           TIMER2         // 定时器
#define BSP_BIN2_CHANNEL         TIMER_CH_3     // 定时器通道


#define AIN1_OUT(X)  gpio_bit_write(PORT_AIN1, GPIO_AIN1, X?SET:RESET)
#define AIN2_OUT(X)  gpio_bit_write(PORT_AIN2, GPIO_AIN2, X?SET:RESET)

#define BIN1_OUT(X)  gpio_bit_write(PORT_BIN1, GPIO_BIN1, X?SET:RESET)
#define BIN2_OUT(X)  gpio_bit_write(PORT_BIN2, GPIO_BIN2, X?SET:RESET)


void DRV8833_Init(uint16_t pre,uint16_t per);
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);
void BO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);
#endif  /* BSP_DRV8833_H */

移植验证

在自己工程中的main主函数中，编写如下。

 /******************************************************************************
   * 测试硬件：立创开发板·GD32E230C8T6    使用主频72Mhz    晶振8Mhz
   * 版 本 号: V1.0
   * 修改作者: www.lckfb.com
   * 修改日期: 2023年11月02日
   * 功能介绍:
   *****************************************************************************
   * 梁山派软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
   * 开发板官网：www.lckfb.com
   * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
   * 立创论坛：club.szlcsc.com
   * 其余模块移植手册：【立创·GD32E230C8T6开发板】模块移植手册
   * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
   * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
  ******************************************************************************/
#include "gd32e23x.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_drv8833.h"

int main(void)
{
        int i = 0;

        systick_config();             // 滴答定时器初始化
        usart_gpio_config(9600U); // 串口0初始化

        DRV8833_Init(10,8000);

        while(1)
        {
                i += 100;
                if( i > 8000 ) i = 0;

                AO_Control(0,i);//A端电机反转
                BO_Control(1,i);//B端电机正转
                delay_1ms(50);
        }
}

文件下载

📌 资料下载中心（点击跳转）

📌 在 资料下载中心->【模块移植手册资料下载】 里面的本章节压缩包中。