MPU6050六轴传感器

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的整合性 6 轴运动处理组件，其内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。

InvenSense 公司提供了一套基于DMP的运动处理驱动库，可大大降低单片机对动处理运算的负荷，同时也大大降低了编程难度。该模块广泛运用于飞控、计步等电子产品中。

模块来源

采购链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-19589090137.10.478736b4NYZQSb&id=609979451344
资料下载链接：https://pan.baidu.com/s/1dNDqcp76L9QdM7iSZYfz_A
提取码：4eum

规格参数

工作电压：3-5V(模块带有LDO)
工作电流：5MA
通信接口：IIC

移植过程

我们的目标是在【立创开发板GD32E230C8T6】上能够获取当前传感器的偏移角度功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。

查看资料

常用寄存器说明

初始化步骤：

1、 复位MPU6050，让MPU6050内部的所有寄存器恢复默认值（向0X6B写入0x80）

2、设置电源管理寄存器位0x00，以唤醒MPU6050，进入正常工作状态（向0x6B写入0x00）

3、 陀螺仪配置寄存器（0x1B）设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围，这里选择正负2000dps

4、加速度传感器配置寄存器（0x1C）这里选择正负2g

5、陀螺仪采样率，由采样率分频寄存器（0x19）控制；这里设置为50hz即输出频率=1KHz，SMPLRT_DIV=19

6、设置MPU6050的数字低通滤波器，因为配置为50hz，找一个接近值，所以配置为0x03,42hz

7、设置PLL，一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。（向0X6B写入0x01）

8、设置加速度与陀螺仪都工作（向0X6C写入0x00）

这里还有一个寄存器可以用来检测是否有mpu6050（当AD0接地时，向0x75读取数据则返回0x68;当AD0接VCC时,向0x75读取数据则返回0x69）

以上是初始化的部分，初始化完成之后开始读取数据
读取温度的地址：

读取陀螺仪测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据

读取加速度计测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据

引脚选择

移植至工程

移植步骤中的导入.c和.h文件与之前相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_mpu6050.c与bsp_mpu6050.h。详细可见【TTP224触摸传感器】中的移植至工程目录。这里不再过多讲述。移植完成后面修改相关代码。

在文件bsp_mpu6050.c中，编写如下代码

 /******************************************************************************
   * 测试硬件：立创开发板·GD32E230C8T6    使用主频72Mhz    晶振8Mhz
   * 版 本 号: V1.0
   * 修改作者: www.lckfb.com
   * 修改日期: 2023年11月02日
   * 功能介绍:
   *****************************************************************************
   * 梁山派软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
   * 开发板官网：www.lckfb.com
   * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
   * 立创论坛：club.szlcsc.com
   * 其余模块移植手册：【立创·GD32E230C8T6开发板】模块移植手册
   * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
   * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
  ******************************************************************************/

#include "bsp_mpu6050.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "stdio.h"
#include "systick.h"

#define delay_us delay_1us


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_GPIO_Init
 * 函 数 说 明：MPU6050的引脚初始化
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void MPU6050_GPIO_Init(void)
{
                 /* 使能时钟 */
                rcu_periph_clock_enable(RCU_SCL);
        rcu_periph_clock_enable(RCU_SDA);

        /* 配置SCL为输出模式 */
        gpio_mode_set(PORT_SCL,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_PUPD_NONE,GPIO_SCL);
        /* 配置为推挽输出 50MHZ */
        gpio_output_options_set(PORT_SCL,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_SCL);

        /* 配置SDA为输出模式 */
        gpio_mode_set(PORT_SDA,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_PUPD_NONE,GPIO_SDA);
        /* 配置为推挽输出 50MHZ */
        gpio_output_options_set(PORT_SDA,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_SDA);
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：IIC_Start
 * 函 数 说 明：IIC起始时序
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void IIC_Start(void)
{
        SDA_OUT();
        SCL(1);
        SDA(0);

        SDA(1);
        delay_us(5);
        SDA(0);
        delay_us(5);

        SCL(0);
}
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：IIC_Stop
 * 函 数 说 明：IIC停止信号
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void IIC_Stop(void)
{
        SDA_OUT();
        SCL(0);
        SDA(0);

        SCL(1);
        delay_us(5);
        SDA(1);
        delay_us(5);

}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：IIC_Send_Ack
 * 函 数 说 明：主机发送应答或者非应答信号
 * 函 数 形 参：0发送应答  1发送非应答
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void IIC_Send_Ack(unsigned char ack)
{
        SDA_OUT();
        SCL(0);
        SDA(0);
        delay_us(5);
        if(!ack) SDA(0);
        else         SDA(1);
        SCL(1);
        delay_us(5);
        SCL(0);
        SDA(1);
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：I2C_WaitAck
 * 函 数 说 明：等待从机应答
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：0有应答  1超时无应答
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
unsigned char I2C_WaitAck(void)
{

        char ack = 0;
        unsigned char ack_flag = 10;
        SCL(0);
        SDA(1);
        SDA_IN();

        SCL(1);
        while( (SDA_GET()==1) && ( ack_flag ) )
        {
                ack_flag--;
                delay_us(5);
        }

        if( ack_flag <= 0 )
        {
                IIC_Stop();
                return 1;
        }
        else
        {
                SCL(0);
                SDA_OUT();
        }
        return ack;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Send_Byte
 * 函 数 说 明：写入一个字节
 * 函 数 形 参：dat要写人的数据
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void Send_Byte(uint8_t dat)
{
        int i = 0;
        SDA_OUT();
        SCL(0);//拉低时钟开始数据传输

        for( i = 0; i < 8; i++ )
        {
                SDA( (dat & 0x80) >> 7 );
                delay_us(2);
                SCL(1);
                delay_us(5);
                SCL(0);
                delay_us(5);
                dat<<=1;
        }
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Read_Byte
 * 函 数 说 明：IIC读时序
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：读到的数据
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
unsigned char Read_Byte(void)
{
        unsigned char i,receive=0;
        SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
        {
        SCL(0);
        delay_us(5);
        SCL(1);
        delay_us(5);
        receive<<=1;
        if( SDA_GET() )
        {
            receive|=1;
        }
        delay_us(5);
    }
        SCL(0);
  return receive;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_WriteReg
 * 函 数 说 明：IIC连续写入数据
 * 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要写入的长度 regdata写入的数据地址
 * 函 数 返 回：0=读取成功   其他=读取失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata)
{
    uint16_t i = 0;
        IIC_Start();
        Send_Byte((addr<<1)|0);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}
        Send_Byte(regaddr);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}

        for(i=0;i<num;i++)
    {
        Send_Byte(regdata[]);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return (3+i);}
    }
        IIC_Stop();
    return 0;
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_ReadData
 * 函 数 说 明：IIC连续读取数据
 * 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要读取的长度 Read读取到的数据要存储的地址
 * 函 数 返 回：0=读取成功   其他=读取失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read)
{
        uint8_t i;
        IIC_Start();
        Send_Byte((addr<<1)|0);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}
        Send_Byte(regaddr);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}

        IIC_Start();
        Send_Byte((addr<<1)|1);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 3;}

        for(i=0;i<(num-1);i++){
                Read[]=Read_Byte();
                IIC_Send_Ack(0);
        }
        Read[]=Read_Byte();
        IIC_Send_Ack(1);
        IIC_Stop();
        return 0;
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_Gyro_Fsr
 * 函 数 说 明：设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
 * 函 数 形 参：fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
        return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_GYRO_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //设置陀螺仪满量程范围
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_Accel_Fsr
 * 函 数 说 明：设置MPU6050加速度传感器满量程范围
 * 函 数 形 参：fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
        return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_ACCEL_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //设置加速度传感器满量程范围
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_LPF
 * 函 数 说 明：设置MPU6050的数字低通滤波器
 * 函 数 形 参：lpf:数字低通滤波频率(Hz)
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
        uint8_t data=0;

        if(lpf>=188)data=1;
        else if(lpf>=98)data=2;
        else if(lpf>=42)data=3;
        else if(lpf>=20)data=4;
        else if(lpf>=10)data=5;
        else data=6;
    return data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_CFG_REG,1,&data);//设置数字低通滤波器
}
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_Rate
 * 函 数 说 明：设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
 * 函 数 形 参：rate:4~1000(Hz)  初始化中rate取50
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
        uint8_t data;
        if(rate>1000)rate=1000;
        if(rate<4)rate=4;
        data=1000/rate-1;
        data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_SAMPLE_RATE_REG,1,&data);        //设置数字低通滤波器
         return MPU_Set_LPF(rate/2);                                                                        //自动设置LPF为采样率的一半
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050ReadGyro
 * 函 数 说 明：读取陀螺仪数据
 * 函 数 形 参：陀螺仪数据存储地址
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)
{
        uint8_t buf[];
        uint8_t reg = 0;
        //MPU6050_GYRO_OUT = MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
        //陀螺仪数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
        //输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据，高字节在前，低字节在后。
        //每一个轴16位，按顺序为xyz
        reg = MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_GYRO_OUT,6,buf);
        if( reg == 0 )
        {
                gyroData[] = (buf[] << 8) | buf[];
                gyroData[] = (buf[] << 8) | buf[];
                gyroData[] = (buf[] << 8) | buf[];
        }
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050ReadAcc
 * 函 数 说 明：读取加速度数据
 * 函 数 形 参：加速度数据存储地址
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void MPU6050ReadAcc(short *accData)
{
        uint8_t buf[];
        uint8_t reg = 0;
        //MPU6050_ACC_OUT = MPU6050加速度数据寄存器地址
        //加速度传感器数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
        //输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值，高字节在前，低字节在后。
        reg = MPU6050_ReadData(0x68, MPU6050_ACC_OUT, 6, buf);
        if( reg == 0)
        {
                accData[] = (buf[] << 8) | buf[];
                accData[] = (buf[] << 8) | buf[];
                accData[] = (buf[] << 8) | buf[];
        }
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_GetTemp
 * 函 数 说 明：读取MPU6050上的温度
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：温度值单位为℃
 * 作       者：LC
 * 备       注：温度换算公式为：Temperature = 36.53 + regval/340
******************************************************************/
float MPU6050_GetTemp(void)
{
        short temp3;
        uint8_t buf[];
        float Temperature = 0;
        MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,2,buf);
    temp3= (buf[] << 8) | buf[];
        Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;
    return Temperature;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050ReadID
 * 函 数 说 明：读取MPU6050的器件地址
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：0=检测不到MPU6050   1=能检测到MPU6050
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU6050ReadID(void)
{
        unsigned char Re[] = {0};
        //器件ID寄存器 = 0x75
        printf("mpu=%d\r\n",MPU6050_ReadData(0x68,0X75,1,Re)); //读器件地址

        if (Re[] != 0x68)
        {
                printf("NOT Find MPU6050 !!!\r\n");
                return 1;
         }
        else
        {
                printf("MPU6050 ID = %x\r\n",Re[]);
                return 0;
        }
        return 0;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_Init
 * 函 数 说 明：MPU6050初始化
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：0成功  1没有检测到MPU6050
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
char MPU6050_Init(void)
{
                MPU6050_GPIO_Init();
        delay_1ms(10);
        //复位6050
        MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)(0x80));
        delay_1ms(100);
        //电源管理寄存器
        //选择X轴陀螺作为参考PLL的时钟源，设置CLKSEL=001
        MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,1, (uint8_t*)(0x00));

        MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                                                                //陀螺仪传感器,±2000dps
        MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                                                                //加速度传感器,±2g
        MPU_Set_Rate(50);

        MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INT_EN_REG , 1,(uint8_t*)0x00);        //关闭所有中断
        MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_USER_CTRL_REG,1,(uint8_t*)0x00);        //I2C主模式关闭
        MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_FIFO_EN_REG,1,(uint8_t*)0x00);                //关闭FIFO
        MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INTBP_CFG_REG,1,(uint8_t*)0X80);        //INT引脚低电平有效

        if( MPU6050ReadID() == 0 )//检查是否有6050
        {
                MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)0x01);//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
                MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_PWR_MGMT2_REG, 1,(uint8_t*)0x00);//加速度与陀螺仪都工作
                MPU_Set_Rate(50);
                return 1;
        }
        return 0;
}

在文件bsp_mpu6050.h中，编写如下代码

 /******************************************************************************
   * 测试硬件：立创开发板·GD32E230C8T6    使用主频72Mhz    晶振8Mhz
   * 版 本 号: V1.0
   * 修改作者: www.lckfb.com
   * 修改日期: 2023年11月02日
   * 功能介绍:
   *****************************************************************************
   * 梁山派软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
   * 开发板官网：www.lckfb.com
   * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
   * 立创论坛：club.szlcsc.com
   * 其余模块移植手册：【立创·GD32E230C8T6开发板】模块移植手册
   * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
   * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
  ******************************************************************************/

#ifndef _BSP_MPU6050_H_
#define _BSP_MPU6050_H_

#include "gd32e23x.h"


//端口移植
#define RCU_SDA RCU_GPIOA
#define PORT_SDA GPIOA
#define GPIO_SDA GPIO_PIN_2

#define RCU_SCL RCU_GPIOA
#define PORT_SCL GPIOA
#define GPIO_SCL GPIO_PIN_1

//设置SDA输出模式
#define SDA_OUT()        gpio_mode_set(PORT_SDA,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_SDA)
//设置SDA输入模式
#define SDA_IN()        gpio_mode_set(PORT_SDA,GPIO_MODE_INPUT,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_SDA)
//获取SDA引脚的电平变化
#define SDA_GET()        gpio_input_bit_get(PORT_SDA,GPIO_SDA)
//SDA与SCL输出
#define SDA(x)          gpio_bit_write(PORT_SDA,GPIO_SDA, (x?SET:RESET))
#define SCL(x)          gpio_bit_write(PORT_SCL,GPIO_SCL, (x?SET:RESET))


//MPU6050的AD0是IIC地址引脚，接地则IIC地址为0x68,接VCC则IIC地址为0x69


#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19        //陀螺仪采样率 地址
#define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A        //设置数字低通滤波器 地址
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B        //陀螺仪配置寄存器
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C        //加速度传感器配置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG                                0X38        //中断使能寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG                        0X6A        //用户控制寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG                                0X23        //FIFO使能寄存器
#define MPU_PWR_MGMT2_REG                        0X6C        //电源管理寄存器2
#define MPU_GYRO_CFG_REG                        0X1B        //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG                        0X1C        //加速度计配置寄存器
#define MPU_CFG_REG                                        0X1A        //配置寄存器
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG                    0X19        //采样频率分频器
#define MPU_INTBP_CFG_REG                    0X37        //中断/旁路设置寄存器

#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2       0x6C

#define MPU6050_WHO_AM_I            0x75
#define MPU6050_SMPLRT_DIV          0        //8000Hz
#define MPU6050_DLPF_CFG            0
#define MPU6050_GYRO_OUT            0x43     //MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
#define MPU6050_ACC_OUT             0x3B     //MPU6050加速度数据寄存器地址

#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H             0x41        //温度高位
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L             0x42        //温度低位

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG                0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG                0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG                0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG                0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG                0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG                0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG                0X41        //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG                0X42        //温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG                0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG                0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG                0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG                0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG                0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG                0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器


char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata);
char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read);

char MPU6050_Init(void);
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData);
void MPU6050ReadAcc(short *accData);
float MPU6050_GetTemp(void);
uint8_t MPU6050ReadID(void);
#endif

移植完成以上文件后，只是完成了获取陀螺仪和加速度的原始数据，我们是希望获取到角度数据。
因为MPU6050内部带有DMP处理单元，加上官方提供了比较完整的运动处理驱动库，大大降低了我们的编程和对数据的处理难度。我们可以将各个运动的参数计算，如旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据，通过调用运动处理驱动库函数，直接读取出数据来。
这里提供官方的运动处理驱动库，分别需要用到“inv_mpu.h”、“inv_mpu.c”、“dmpKey.h”、“dmpmap.h“、“inv_mpu_dmp_motion_driver.h”、“inv_mpu_dmp_motion_driver.c”等六个文件。已经移植完成并适配【立创开发板GD32E230C8T6】的官方库文件，见下方的文件下载。

文件下载

官方库文件下载（已经适配-立创开发板GD32E230C8T6）

下载完成之后，将其.c和.h导入到工程中，下面是导入操作：

1. 将文件拉入Hardware文件夹

2. 添加h文件的路径

3. 添加C文件到工程目录中

4. 这时我们就能发现工程中就能发现我们添加的文件了

移植验证

在自己工程中的main主函数中，编写如下

 /******************************************************************************
   * 测试硬件：立创开发板·GD32E230C8T6    使用主频72Mhz    晶振8Mhz
   * 版 本 号: V1.0
   * 修改作者: www.lckfb.com
   * 修改日期: 2023年11月02日
   * 功能介绍:
   *****************************************************************************
   * 梁山派软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
   * 开发板官网：www.lckfb.com
   * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
   * 立创论坛：club.szlcsc.com
   * 其余模块移植手册：【立创·GD32E230C8T6开发板】模块移植手册
   * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
   * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
  ******************************************************************************/
#include "gd32e23x.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"

int main(void)
{
        uint8_t ret = 1;

        float pitch=0,roll=0,yaw=0;                 //欧拉角

        systick_config();                           // 滴答定时器初始化
        usart_gpio_config(115200U);                 // 串口0初始化
        printf("start\r\n");

        //MPU6050初始化
        MPU6050_Init();

        //DMP初始化
        while( mpu_dmp_init() )
        {
                printf("dmp error\r\n");
                delay_1ms(200);
        }
        printf("Initialization Data Succeed \r\n");

        while(1)
        {
                //获取欧拉角
                if( mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw) == 0 )
                {
                        printf("\r\npitch =%.2f\r\n", pitch);
                        printf("\r\nroll =%.2f\r\n", roll);
                        printf("\r\nyaw =%.2f\r\n", yaw);
                }
                delay_1ms(20);//根据设置的采样率，不可设置延时过大
        }
}

移植现象：

pitch yaw roll是什么

文件下载

📌 资料下载中心（点击跳转）

📌 在 资料下载中心->【模块移植手册资料下载】 里面的本章节压缩包中。