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外观

红外测距传感器 ​

GP2Y0A02YKOF是夏普的一款距离测量传感器模块。它由PSD(position sensitive detector)和IRED(infrared emitting diode)以及信号处理电路三部分组成。由于采用了三角测量方法,被测物体的材质、环境温度以及测量时间都不会影响传感器的测量精度。传感器输出电压值对应探测的距离。通过测量电压值就可以得出所探测物体的距离,所以这款传感器可以用于距离测量、避障等场合。

模块来源 ​

采购链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.7def2810sScrt7&id=580318855469&ns=1&abbucket=12)
资料下载链接：
https://pan.baidu.com/s/11dDQHyYJfi0nNyC28vkpoA
资料提取码：qvpm

规格参数 ​

工作电压：3.3-5V
工作电流：33MA
模块尺寸：37 x 21.6mm
输出方式: 模拟量输出
读取方式：ADC
管脚数量：3 Pin

移植过程 ​

我们的目标是在【立创开发板GD32E230C8T6】上能够判断前方障碍物的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。

查看资料 ​

红外测距传感器的输出是非线性的。每个型号的输出曲线都不同。所以，在实际使用前，最好能对所使用的传感器进行一下校正。对每个型号的传感器创建一张曲线图，以便在实际使用中获得真实有效的测量数据。下图是测距距离为20-150CM型号的输出曲线图。

从上图中，可以看到，当被探测物体的距离小于大约 15cm 的时候，输出电压急剧下降，也就是说从电压读数来看，物体的距离应该是越来越远了。但是实际上并不是这样的，想象一下，你的机器人本来正在慢慢的靠近障碍物，突然发现障碍物消失了，一般来说，你的控制程序会让你的机器人以全速移动，结果就是，" 砰"的一声。当然了，解决这个方法也不是没有，这里有个小技巧。只需要改变一下传感器的安装位置，使它到机器人的外围的距离大于最小探测距离就可以了。

红外测距传感器的输出数据线是通过电压的变化来确定距离，我们可以使用ADC功能获取传感器的电压变化，将其转换为实际距离即可。电压距离转换公式见官方代码库链接：https://github.com/zoubworldArduino/ZSharpIR

找到我们20-150CM型号的传感器，在下方有换算公式。

引脚选择 ​

想要使用ADC，需要确定使用的引脚是否有ADC外设功能。可以通过数据手册【GD32E230xx_Datasheet_Rev2.3.pdf】进行查看。

在数据手册的第19页，是关于GD32E230xx系列芯片引脚的功能定义示意图。

当前只有AO引脚需要使用到ADC接口，所以DO引脚可以使用开发板上其他的GPIO。这里选择使用PA1的附加ADC功能。使用第1道输入通道。

移植步骤中的导入Core文件夹，然后在工程中添加C文件和添加h文件的路径。和上一节一样，这里不再赘述。

空白工程参考入门手册工程模板

移植验证 ​

在自己工程中的main主函数中，编写如下。

c
 /******************************************************************************
   * 测试硬件：立创开发板·GD32E230C8T6    使用主频72Mhz    晶振8Mhz
   * 版 本 号: V1.0
   * 修改作者: www.lckfb.com
   * 修改日期: 2023年11月02日
   * 功能介绍:
   *****************************************************************************
   * 梁山派软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
   * 开发板官网：www.lckfb.com
   * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
   * 立创论坛：club.szlcsc.com
   * 其余模块移植手册：【立创·GD32E230C8T6开发板】模块移植手册
   * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
   * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
  ******************************************************************************/
#include "gd32e23x.h"
#include "systick.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_irdistance.h"

int main(void)
{
    systick_config();                //滴答定时器初始化 1ms

    usart_gpio_config(115200U);
    ADC_DMA_Init();
    printf("ADC+DMA demo start\r\n");
    while(1)
    {
        printf("Distance = %.2f\r\n", Get_IRdistance_Distance() );

        delay_1ms(1000);
    }
}

上电效果：

文件下载

📌 资料下载中心（点击跳转）

📌 在 资料下载中心->【模块移植手册资料下载】 里面的本章节压缩包中。

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