2.53 WT31N 陀螺仪模块（来自#ifndef 的贡献）

2.53.1 模块来源

采购链接： https://item.taobao.com/item.htm?spm=a21n57.1.0.0.3dfb523c3A9kG6&id=551978847663&ns=1&abbucket=0#detail

资料下载： https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/docs/xa16ed?singleDoc#%20%E3%80%8AJY31N%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%B5%84%E6%96%99%E3%80%8B

实物展示图

2.53.2 规格参数

工作电压：3.3~5.5V

工作电流：<10mA

通信方式：串口(3.3V)

测量范围：±90°

测量精度: 0.2°

响应频率: 0.1~100Hz

2.53.3 模块原理

本质为 MCU+LIS3DH 二次封装的模块,MCU 为 STM8S003F3.支持串口

串口默认 9600bps8N1,可配置至 115200bps

注意:

• 上电后需保持 3 秒以上静止,模块自校准
• 模块存在航向角偏移(长时间运行)
• 欧拉角万向锁问题,横滚/俯仰 90 度时会有互相影响

2.53.4 移植工程

模块使用串口进行通信,通信速率 9600bps(8N1),模块内置 LDO,因此可在 3~5V 供电情况下通过 3.3V 电平通信.

2.53.6 移植步骤

创建 bsp_wt31n.c 文档内容如下:

/********************************************************************************
  * 测试硬件：立创·梁山派开发板GD32F470ZGT6    使用主频200Mhz    晶振25Mhz
  * 版 本 号: V1.0
  * 修改作者: LC
  * 修改日期: 2023年06月12日
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/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "bsp_wt31n.h"
#include "bsp_usart.h"  // communication interface & log
#include "systick.h"

/* Private types -------------------------------------------------------------*/

/* Data struct */
typedef struct
{
    uint8_t head;       ///< 0x55 fixed
    uint8_t type;       ///< 0x51 acceleration;0x53 angle
    uint8_t data1_l;
    uint8_t data1_h;
    uint8_t data2_l;
    uint8_t data2_h;
    uint8_t data3_l;
    uint8_t data3_h;
    uint8_t data4_l;
    uint8_t data4_h;
    uint8_t sumcrc;     ///< checksum
} Wt31nData_t;
/* Private macros ------------------------------------------------------------*/

/* User porting interfaces */
#define PORTING_API_INIT(n)         bsp_uart_user_init((n))
#define PORTING_API_SEND(dat,len)   bsp_uart_user_send((dat),(len))
#define PORTING_API_RECV(dat,len)   bsp_uart_user_recv((dat),(len))

#define PORTING_BUFFER_SIZE         32u

#define ACCELERATION_GRAVITATIONAL  9.80        // unit: m/s2

/* Get uint16_t bigend */
#define GET_INT16_LE(n,b,i)                            \
{                                                       \
    (n) = (((int16_t) (b)[(i)] ) |                     \
           ((int16_t) (b)[(i) + 1] <<8 ));             \
}
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
struct
{
    bool        initialize;
} Wt31nInfo;
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/

static void acceleration_data_extract( const uint8_t* _Data, uint8_t _Length, float* _Temp,
                                       float* _AccX, float* _AccY, float* _AccZ );
static void angle_data_extract( const uint8_t* _Data, uint8_t _Length,
                                int16_t* _Pitch, int16_t* _Roll, uint16_t* _Version );
static int packet_format_check( const uint8_t* _Data, uint8_t _Length );
static uint8_t checksumGet( const uint8_t* _Data, uint8_t _Length );
/* External variables --------------------------------------------------------*/
/* Exported functions --------------------------------------------------------*/

/// @brief Initialize module
/// @return @see bsp_uart_user_init
__API__ int bsp_wt31n_init( void )
{
    if( Wt31nInfo.initialize != false )
    {
        return 0;
    }
    /* Initialize uart port */
    if( PORTING_API_INIT( 9600 ) != 0 )
    {
        return -1;
    }
    Wt31nInfo.initialize = true;
    return 0;
}

/// @brief Test fucntion
/// @return 0 Success <0 Failed
__API__ int bsp_wt31n_coroutine( void )
{
    uint8_t  _buffer[PORTING_BUFFER_SIZE];
    uint32_t _length;
    uint8_t*  _data = _buffer;
    int      _res;
    /* Data processing after initialization */
    if( Wt31nInfo.initialize != true )
    {
        return 0;
    }
    /* receive data */
    _length = PORTING_API_RECV( _buffer, PORTING_BUFFER_SIZE );
    if( _length < 22 )
    {
        return 0;   // Buffer is empty
    }
    LOG_HEX( "Data:", 16, ( uint8_t* )_buffer, _length );
    /* acceleration data */
    _res = packet_format_check( ( const uint8_t* )_buffer, _length );
    if( _res == 0x51 )
    {
        float _accx, _accy, _accz, _temp;
        _res = 0;
        // acceleration
        acceleration_data_extract( ( const uint8_t* )_buffer + 2, _length - 2,
                                   &_temp, &_accx, &_accy, &_accz );
        LOG_RAW( "WT31N AccX:%.2f AccY:%.2f AccZ:%.2f Temperature:%.2f\r\n",
                 _accx, _accy, _accz, _temp );
    }
    else if( _res < 0 )
    {
        LOG_RAW( "WT31N-Error %d\r\n", _res );
        return _res;
    }
    /* Angle data */
    _data = _buffer + 11;
    _length = _length - 11;
    _res = packet_format_check( ( const uint8_t* )_data, _length );
    if( _res == 0x53 )
    {
        int16_t _pitch, _roll;
        uint16_t _version;
        _res = 0;
        // angle
        angle_data_extract( ( const uint8_t* )_data + 2, _length - 2,
                            &_pitch, &_roll, &_version );
        LOG_RAW( "WT31N Pitch:%d Roll:%d Version:%04X\r\n",
                 _pitch, _roll, _version );
    }
    if( _res < 0 )
    {
        LOG_RAW( "WT31N-Error %d\r\n", _res );
    }
    return _res;
}

/// @brief Get acceleration data from module
/// @param _Data input data
/// @param _Length length of data
/// @param[out] _Temp temperature
/// @param[out] _AccX x axis
/// @param[out] _AccY y axis
/// @param[out] _AccZ z axis
static void acceleration_data_extract( const uint8_t* _Data, uint8_t _Length, float* _Temp,
                                       float* _AccX, float* _AccY, float* _AccZ )
{
#define SUM_ACC(num)    ((float)((float)(num)/32768.0*16.0*ACCELERATION_GRAVITATIONAL))
    // #define SUM_ACC(num)    ((int16_t)((float)((num)>>11)*ACCELERATION_GRAVITATIONAL))
    int16_t _temp;
    if( _AccX )
    {
        GET_INT16_LE( _temp, _Data, 0 );
        *_AccX = SUM_ACC( _temp );
    }
    if( _AccY )
    {
        GET_INT16_LE( _temp, _Data, 2 );
        *_AccY = SUM_ACC( _temp );
    }
    if( _AccZ )
    {
        GET_INT16_LE( _temp, _Data, 4 );
        *_AccZ = SUM_ACC( _temp );
    }
    if( _Temp )
    {
        GET_INT16_LE( _temp, _Data, 6 );
        *_Temp = ( float )( ( float )_temp / 100.0 );
    }
}

/// @brief Get angle data from module
/// @param _Data input data
/// @param _Length length of data
/// @param[out] _Pitch pitch angle
/// @param[out] _Roll roll angle
/// @param[out] _Verison Version code
static void angle_data_extract( const uint8_t* _Data, uint8_t _Length,
                                int16_t* _Pitch, int16_t* _Roll, uint16_t* _Version )
{
#define SUM_ANGLE(num)  ((int16_t)((float)(num)/32768.0*180.0))
    int16_t _temp;
    if( _Roll )
    {
        GET_INT16_LE( _temp, _Data, 0 );
        *_Roll = SUM_ANGLE( _temp );
    }
    if( _Pitch )
    {
        GET_INT16_LE( _temp, _Data, 2 );
        *_Pitch = SUM_ANGLE( _temp );
    }
    /* Data[4]Data[5]is empty */
    if( _Version )
    {
        *_Version = ( uint16_t )_Data[7] << 8 | _Data[6];
    }
}

/// @brief Check message packet format(Address&Checksum)
/// @param _Data input data
/// @param _Length length of data
/// @retval -101 too short
/// @retval -103 checksum fail
/// @retval type 0x51/0x53
static int packet_format_check( const uint8_t* _Data, uint8_t _Length )
{
    assert( _Data );
    if( _Length < 11 )
    {
        return -101;  //data too short
    }
    /* Check checksum */
    uint8_t _checksum = checksumGet( _Data, 10 );
    if( _checksum != _Data[10] )
    {
        LOG_RAW( "Checksum fail %04X-%04X\r\n", _Data[10], _checksum );
        return -103;  // Checksum check fail
    }
    return ( int )_Data[1];
}

/// @brief Get checksum
/// @param _Data input data
/// @param _Length length of data
/// @return checksum
static uint8_t checksumGet( const uint8_t* _Data, uint8_t _Length )
{
    assert( _Data );
    uint8_t _checksum = 0x00;
    while( _Length-- )
    {
        _checksum += *_Data;
        _Data++;
    }
    return ( _checksum );
}

/*---- Write command ---------------------------------------------------------*/

#define WT_CMD_CAL          0x01    // Calibration Mode: 0x0001 Acc 0x0008 Angle
#define WT_CMD_BAUD         0x04    // baudspeed: 0x0000 115200,0x0001 9600bps
#define WT_CMD_DELAY        0x59    // Alarm delay,unit: ms

#define WT_CMD_CAL_ACC      0x0001
#define WT_CMD_CAL_ANGLE    0x0008
#define WT_CMD_BAUD_HI      0x0000
#define WT_CMD_BAUD_LO      0x0001

/// @brief Format command struct
/// @param[out] _Data data buffer
/// @param _Length data buffer length
/// @param _Addr reg addr
/// @param _Command write value
/// @retval 0 buffer wrong
/// @retval 5 packet size
static uint8_t packet_format( uint8_t* _Data, uint8_t _Length,
                              uint8_t _Addr, uint16_t _Command )
{
    if( _Data == NULL || _Length < 5 )
    {
        return 0;
    }
    uint8_t _len = 0;
    _Data[_len++] = 0xFF;
    _Data[_len++] = 0xAA;
    _Data[_len++] = _Addr;
    _Data[_len++] = ( uint8_t )( _Command & 0xFF ); // low byte
    _Data[_len++] = ( uint8_t )( _Command >> 8 );   // high byte
    return _len;
}

/// @brief Write command control module
/// @param _Command command
/// @param _Value value
/// @return >0 success 0 fail
__API__ int bsp_wt31n_command( uint8_t _Command, uint16_t _Value )
{
    uint8_t _buffer[8];
    uint8_t _len;
    _len = packet_format( _buffer, sizeof( _buffer ), _Command, _Value );
    PORTING_API_SEND( _buffer, _len );
    return _len;
}

创建 bsp_wt31n.h 文档内容如下:

/********************************************************************************
  * 测试硬件：立创·梁山派开发板GD32F470ZGT6    使用主频200Mhz    晶振25Mhz
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/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __BSP_WT31N_H__
#define __BSP_WT31N_H__
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif /* __cplusplus */
/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
/* Exported macros -----------------------------------------------------------*/
/* Exported types ------------------------------------------------------------*/
/* Exported functions --------------------------------------------------------*/

/// @brief Initialize module
/// @return @see bsp_uart_user_init
__API__ int bsp_wt31n_init( void );

/// @brief Test fucntion
/// @return 0 Success <0 Failed
__API__ int bsp_wt31n_coroutine( void );

/// @brief Write command control module
/// @param _Command command
/// @param _Value value
/// @return >0 success 0 fail
__API__ int bsp_wt31n_command( uint8_t _Command, uint16_t _Value );

#ifdef __cplusplus
}
#endif /* __cplusplus */
#endif /* __BSP_WT31N_H__ */

相关串口驱动等底层驱动部分参见 bsp_usart.c 文档内容:

/********************************************************************************
  * 测试硬件：立创·梁山派开发板GD32F470ZGT6    使用主频200Mhz    晶振25Mhz
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#include "bsp_usart.h"
#include <string.h>         //memcpy

/* Porting config */
// #define UARTx_BOUND                     9600
#define UARTx_NAME                      USART1
#define UARTx_RCC                       RCU_USART1
#define UARTx_GPIO_RCC                  (RCU_GPIOA)
#define UARTx_PIN_TX                    GPIO_PIN_2
#define UARTx_PORT_TX                   GPIOA
#define UARTx_AF_TX                     GPIO_AF_7
#define UARTx_PIN_RX                    GPIO_PIN_3
#define UARTx_PORT_RX                   GPIOA
#define UARTx_AF_RX                     GPIO_AF_7
/* interrupt */
#define UARTx_IRQ_CHANNEL               USART1_IRQn
#define UARTx_IRQ_HANDLER               USART1_IRQHandler
#define UARTx_IRQ_PRIORITY              5

/* Revice data buffer size */
#define UARTx_RX_BUFFER_SIZE            64  // at least 9Bytes

#define MIN(n,m)                        (((n) < (m)) ? (n) : (m))

struct
{
    bool    initialize;
    bool    rx_flag;
    uint8_t length;
    uint8_t buffer[UARTx_RX_BUFFER_SIZE];
} bsp_uart_user;

__API__ int bsp_uart_user_init( uint32_t _BandRate )
{
    if( bsp_uart_user.initialize != false )
    {
        return 0;
    }
    /* Enable the UART Clock */
    rcu_periph_clock_enable( UARTx_GPIO_RCC );
    rcu_periph_clock_enable( UARTx_RCC );
    /* Configure the UART TX pin */
    gpio_af_set( UARTx_PORT_TX, UARTx_AF_TX, UARTx_PIN_TX );
    gpio_mode_set( UARTx_PORT_TX, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, UARTx_PIN_TX );
    gpio_output_options_set( UARTx_PORT_TX, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, UARTx_PIN_TX );
    /* Configure the UART RX pin */
    gpio_af_set( UARTx_PORT_RX, UARTx_AF_RX, UARTx_PIN_RX );
    gpio_mode_set( UARTx_PORT_RX, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, UARTx_PIN_RX );
    gpio_output_options_set( UARTx_PORT_RX, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, UARTx_PIN_RX );
    /* Configure UART param: 8N1 */
    usart_deinit( UARTx_NAME );
    usart_baudrate_set( UARTx_NAME, _BandRate );
    usart_parity_config( UARTx_NAME, USART_PM_NONE );
    usart_word_length_set( UARTx_NAME, USART_WL_8BIT );
    usart_stop_bit_set( UARTx_NAME, USART_STB_1BIT );
    /* Enabel transmit mode */
    usart_transmit_config( UARTx_NAME, USART_TRANSMIT_ENABLE );
    usart_receive_config( UARTx_NAME, USART_RECEIVE_ENABLE );
    /* Configure interrupt */
    nvic_irq_enable( UARTx_IRQ_CHANNEL, UARTx_IRQ_PRIORITY, 0 );
    /* Interrupt mode */
    /* receive data not empty interrupt */
    usart_interrupt_enable( UARTx_NAME, USART_INT_RBNE );
    usart_interrupt_enable( UARTx_NAME, USART_INT_IDLE );
    usart_flag_clear( UARTx_NAME, USART_FLAG_TC );
    /* Enable periph */
    usart_enable( UARTx_NAME );
    bsp_uart_user.initialize = true;
    return 0;
}

__API__ uint32_t bsp_uart_user_send( uint8_t* _Data, uint32_t _Length )
{
#if 0
    if( USART_CTL0( UARTx_NAME ) & ( USART_CTL0_UEN ) != ( USART_CTL0_UEN ) )
    {
        return 0;   // Device is disable
    }
#else
    if( bsp_uart_user.initialize == false )
    {
        return 0;
    }
#endif
    for( uint32_t i = 0; i < _Length; i++ )
    {
        usart_data_transmit( UARTx_NAME, *( ( char* )_Data + i ) );
        while( usart_flag_get( UARTx_NAME, USART_FLAG_TC ) == RESET );
    }
    return _Length;
}

__API__ uint32_t bsp_uart_user_recv( uint8_t* _Data, uint32_t _Length )
{
    assert( _Data );
    uint32_t _len = 0;
    if( bsp_uart_user.initialize == false )
    {
        return 0;
    }
    _len = MIN( _Length, bsp_uart_user.length );
    if( ( bsp_uart_user.rx_flag != false ) && ( _len > 0 ) )
    {
        memcpy( _Data, bsp_uart_user.buffer, _len );
        /* Clear receive status */
        bsp_uart_user.length  = 0x00;
        bsp_uart_user.rx_flag = false;
    }
    return _len;
}

__IRQ__ void UARTx_IRQ_HANDLER( void )
{
    /* Data processing after initialization */
    if( bsp_uart_user.initialize != true )
    {
        return;
    }
    /* Receive Data not empty */
    if( usart_interrupt_flag_get( UARTx_NAME, USART_INT_FLAG_RBNE ) != RESET )
    {
        /* Read one byte from the receive data register */
        uint8_t _recv = ( usart_data_receive( UARTx_NAME ) & 0xFF );
        /* Push one byte to receive fifo */
        if( bsp_uart_user.rx_flag != false )
        {
            return; //Buffer data not processed, skipping reception
        }
        if( bsp_uart_user.length < UARTx_RX_BUFFER_SIZE )
        {
            // Prevent overflow
            bsp_uart_user.buffer[bsp_uart_user.length++] = _recv;
        }
    }
    /* Bus idle */
    else if( usart_interrupt_flag_get( UARTx_NAME, USART_INT_FLAG_IDLE ) != RESET )
    {
        /* Clear IDLE */
        ( void )USART_STAT0( UARTx_NAME );
        ( void )USART_DATA( UARTx_NAME );
        if( bsp_uart_user.length )
        {
            bsp_uart_user.rx_flag = true;
        }
    }
    /* Overrun error : skip */
}

/*---- Log output simple apis ----------------------------------------------- */

__API__ void _LOG_HEX( char* _Name, uint8_t _Width, uint8_t* _Data, uint8_t _Length )
{
    size_t _len;
    for( size_t i = 0; i < _Length; i += _Width )
    {
        /* Name */
        printf( "%-*.*s ", 16, 16, _Name );
        /* Timestamp */
        /* Fill data */
        _len = 0x00;
        for( size_t j = 0; j < _Width; j++ )
        {
            if( ( i + j ) < _Length )
            {
                printf( "%02X", _Data[i + j] );
            }
            if( ( j + 1 ) % 4 == 0 )
            {
                printf( " " );
            }
        }
        printf( "\r\n" );
    }
}

/*---- Official printf interface(KeilMDK microLib) -------------------------- */

/************************************************
函数名称 ： usart_gpio_config
功    能 ： 串口配置GPIO
参    数 ： band_rate:波特率
返 回 值 ： 无
作    者 ： LC
*************************************************/
void usart_gpio_config( uint32_t band_rate )
{
    /* 开启时钟 */
    rcu_periph_clock_enable( BSP_USART_TX_RCU ); // 开启串口时钟
    rcu_periph_clock_enable( BSP_USART_RX_RCU ); // 开启端口时钟
    rcu_periph_clock_enable( BSP_USART_RCU );    // 开启端口时钟
    /* 配置GPIO复用功能 */
    gpio_af_set( BSP_USART_TX_PORT, BSP_USART_AF, BSP_USART_TX_PIN );
    gpio_af_set( BSP_USART_RX_PORT, BSP_USART_AF, BSP_USART_RX_PIN );
    /* 配置GPIO的模式 */
    /* 配置TX为复用模式 上拉模式 */
    gpio_mode_set( BSP_USART_TX_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, BSP_USART_TX_PIN );
    /* 配置RX为复用模式 上拉模式 */
    gpio_mode_set( BSP_USART_RX_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, BSP_USART_RX_PIN );
    /* 配置TX为推挽输出 50MHZ */
    gpio_output_options_set( BSP_USART_TX_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, BSP_USART_TX_PIN );
    /* 配置RX为推挽输出 50MHZ */
    gpio_output_options_set( BSP_USART_RX_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, BSP_USART_RX_PIN );
    /* 配置串口的参数 */
    usart_deinit( BSP_USART );                               // 复位串口
    usart_baudrate_set( BSP_USART, band_rate );              // 设置波特率
    usart_parity_config( BSP_USART, USART_PM_NONE );         // 没有校验位
    usart_word_length_set( BSP_USART, USART_WL_8BIT );       // 8位数据位
    usart_stop_bit_set( BSP_USART, USART_STB_1BIT );             // 1位停止位
    /* 使能串口 */
    usart_enable( BSP_USART );                                   // 使能串口
    usart_transmit_config( BSP_USART, USART_TRANSMIT_ENABLE ); // 使能串口发送
}

/************************************************
函数名称 ： usart_send_data
功    能 ： 串口重发送一个字节
参    数 ： ucch：要发送的字节
返 回 值 ：
作    者 ： LC
*************************************************/
void usart_send_data( uint8_t ucch )
{
    usart_data_transmit( BSP_USART, ( uint8_t )ucch );                       // 发送数据
    while( RESET == usart_flag_get( BSP_USART, USART_FLAG_TBE ) ); // 等待发送数据缓冲区标志置位
}

/************************************************
函数名称 ： usart_send_String
功    能 ： 串口发送字符串
参    数 ： ucstr:要发送的字符串
返 回 值 ：
作    者 ： LC
*************************************************/
void usart_send_string( uint8_t* ucstr )
{
    while( ucstr && *ucstr )      // 地址为空或者值为空跳出
    {
        usart_send_data( *ucstr++ ); // 发送单个字符
    }
}

/************************************************
函数名称 ： fputc
功    能 ： 串口重定向函数
参    数 ：
返 回 值 ：
作    者 ： LC
*************************************************/
int fputc( int ch, FILE* f )
{
    usart_send_data( ch );
    // 等待发送数据缓冲区标志置位
    return ch;
}

2.53.7 移植验证

这里仅按照上面资料链接给出的 HWT31 协议进行解析,并提供里写指令端口但未测试验证.同时,默认串口接收模板采用断帧方式,本例数据量较大,因此未使用 delay 来阻塞.实际应用中应使用 fifo 等方式缓冲数据.另,维特给出其自定义协议及 SDK 包,支持多种维特官方模块,可按需移植.

工程主函数内修改如下:

/********************************************************************************
  * 测试硬件：立创·梁山派开发板GD32F470ZGT6    使用主频200Mhz    晶振25Mhz
  * 版 本 号: V1.0
  * 修改作者: LC
  * 修改日期: 2023年06月12日
  * 功能介绍:
  ******************************************************************************
  * 梁山派软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
  * 开发板官网：www.lckfb.com
  * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
  * 立创论坛：club.szlcsc.com
  * 其余模块移植手册：https://dri8c0qdfb.feishu.cn/docx/EGRVdxunnohkrNxItYTcrwAnnHe
  * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
  * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
*********************************************************************************/

#include "gd32f4xx.h"
#include "systick.h"
#include "bsp_usart.h"
/* Porting files */
#include "wt31n/bsp_wt31n.h"

int main( void )
{
    /* Bsp configuration */
    nvic_priority_group_set( NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2 );
    systick_config();
    usart_gpio_config( 115200U );
    /* User configuration */
    int      _res;
    if( bsp_wt31n_init() != 0 )
    {
        LOG_RAW( "Error component initialization failed\r\n" );
        delay_1ms( 5000 );
        NVIC_SystemReset(); //Call software reset system
    }
    LOG_RAW( "Component demo start\r\n" );
    while( 1 )
    {
        _res = bsp_wt31n_coroutine(); // test fucntions
        if( _res < 0 )
        {
            LOG_RAW( "Sensor error code %d\r\n", _res );
        }
        // delay_1ms( 500 );
    }
}

案例现象：

上电后,梁山派接收 WT-31N 主动输出数据并解析,未阻塞因此数据刷新较快.

移植成功示例文件: