2.64 MLX90393 三维霍尔传感器模块(来自 zhikun 的贡献)
模块来源
采购链接 https://detail.tmall.com/item.htm?_u=i21i2tr3cdc&id=611330451007&spm=a1z09.2.0.0.45752e8dJrVP2c 资料下载 https://www.melexis.com/zh/product/MLX90393/MLX90393
**实物图**规格参数
工作电压:3.3V工作电流:<3mA通信接口:IIC、SPI引脚数量:12MLX90393 数字三维霍尔传感器规格书
模块原理
通过 IIC 或 SPI 控制该模块,模块通过霍尔传感器进行三轴磁感应,数字输出高斯值。
移植工程
引脚选择
MLX90393 | 立创-梁山派 | 实物图 |
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移植步骤
按照引脚选择进行 IO 配置和驱动,编写驱动函数,最后通过 IIC 控制控制 MLX90393 模块。开发板可以进行数据读取,LED2 亮灭控制。这里为了节省时间直接在立创开发板的资料中(梁山 Pi 开发板资料\资源包\08 代码例程-视频注释版-GD32F470 版\005 串口打印信息)005 例子作为工程模板进行开发。
MLX90393 驱动移植
IIC 配置
这里采用 IIC 通信控制 MLX90393,因此使用了开发板的 PE2、PE6 做为模拟 IIC 与之通信,PA9、PA10 作为 USART0 进行调试信息打印。具体配置如下。
myiic.h 文件
#ifndef __MYIIC_H
#define __MYIIC_H
#include "gd32f4xx.h"
#define delay100ns {__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();\
__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();\
__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();}
#define delay200ns {delay100ns;delay100ns;}
#define delay300ns {delay100ns;delay200ns;}
#define delay400ns {delay200ns;delay200ns;}
#define delay500ns {delay300ns;delay200ns;}
/*************************** IIC ************************************/
void IIC_Init(void); //初始化IIC的IO口
void IIC_Start(void); //发送IIC开始信号
void IIC_Stop(void); //发送IIC停止信号
void IIC_Send_Byte(uint8_t txd); //IIC发送一个字节
uint8_t IIC_Read_Byte(void);//IIC读取一个字节
uint8_t IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信号
void IIC_Ack(void); //IIC发送ACK信号
void IIC_NAck(void); //IIC不发送ACK信号
#endif
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myiic.c 文件
#include "myiic.h"
/************** IIC端口移植 *******************/
#define RCU_SPI_SCL RCU_GPIOE //SCK
#define PORT_SPI_SCL GPIOE
#define GPIO_SPI_SCL GPIO_PIN_2
#define RCU_SPI_SDA RCU_GPIOE //SDA
#define PORT_SPI_SDA GPIOE
#define GPIO_SPI_SDA GPIO_PIN_6
/*************************** IIC ************************************/
// SCL:PE2 SDA1:PE6
#define IIC_SDA_IN gpio_mode_set(PORT_SPI_SDA,GPIO_MODE_INPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,GPIO_SPI_SDA)
#define IIC_SDA_OUT {gpio_mode_set(PORT_SPI_SDA,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,GPIO_SPI_SDA);\
gpio_output_options_set(PORT_SPI_SDA,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_SPI_SDA);}
#define IIC_SDA_L gpio_bit_write(PORT_SPI_SDA, GPIO_SPI_SDA, RESET)
#define IIC_SDA_H gpio_bit_write(PORT_SPI_SDA, GPIO_SPI_SDA, SET)
#define IIC_READ_SDA gpio_input_bit_get(PORT_SPI_SDA, GPIO_SPI_SDA)
#define IIC_SCL_L gpio_bit_write(PORT_SPI_SCL, GPIO_SPI_SCL, RESET)
#define IIC_SCL_H gpio_bit_write(PORT_SPI_SCL, GPIO_SPI_SCL, SET)
/*************************** IIC ************************************/
void IIC_Init(void) //初始化IIC的IO口
{
/* 使能时钟 */
rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI_SCL);
rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI_SDA);
/* 配置SCL */
gpio_mode_set(PORT_SPI_SCL,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,GPIO_SPI_SCL);
gpio_output_options_set(PORT_SPI_SCL,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_SPI_SCL);
/* 配置SDA */
gpio_mode_set(PORT_SPI_SDA,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,GPIO_SPI_SDA);
gpio_output_options_set(PORT_SPI_SDA,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_SPI_SDA);
gpio_bit_write(PORT_SPI_SDA, GPIO_SPI_SDA, SET);
}
//产生IIC起始信号
void IIC_Start(void)
{
IIC_SDA_OUT;//sda线输出
IIC_SDA_H;
IIC_SCL_H;
delay500ns;
IIC_SDA_L;
delay500ns;
IIC_SCL_L;//钳住I2C总线,准备发送或接收数据
}
//产生IIC停止信号
void IIC_Stop(void)
{
IIC_SDA_OUT;//sda线输出
IIC_SCL_L;
IIC_SDA_L;
//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
delay300ns;
IIC_SCL_H;
delay500ns;
IIC_SDA_H; //发送I2C总线结束信号
delay200ns;
}
//等待应答信号到来
//返回值:1,接收应答失败
// 0,接收应答成功
uint8_t IIC_Wait_Ack(void)
{
uint16_t ucErrTime=0;
IIC_SDA_IN; //SDA设置为输入
IIC_SDA_H; delay500ns;
IIC_SCL_H; delay300ns;
while(IIC_READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>1000)
{
IIC_Stop();
return 1;
}
}
IIC_SCL_L;//时钟输出0
return 0;
}
//产生ACK应答
void IIC_Ack(void)
{
IIC_SCL_L;
IIC_SDA_OUT;//sda线输出
IIC_SDA_L;
delay500ns;
IIC_SCL_H;
delay500ns;
IIC_SCL_L;
}
//不产生ACK应答
void IIC_NAck(void)
{
IIC_SCL_L;
IIC_SDA_OUT;//sda线输出
IIC_SDA_H;
delay500ns;
IIC_SCL_H;
delay500ns;
IIC_SCL_L;
}
//IIC发送一个字
void IIC_Send_Byte(uint8_t txd)
{
uint8_t t,tmp=txd;
IIC_SDA_OUT;//sda线输出
IIC_SCL_L;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
if((tmp<<t)&0x80)
{IIC_SDA_H;}
else
{IIC_SDA_L;}
delay400ns; //对TEA5767这三个延时都是必须的
IIC_SCL_H;
delay500ns;
IIC_SCL_L;
delay100ns;
}
}
//读1个字节
uint8_t IIC_Read_Byte(void)
{
uint8_t i,tmp=0;
IIC_SDA_IN; //SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
IIC_SCL_L;
delay500ns;
tmp<<=1;
IIC_SCL_H;
delay500ns;
if(IIC_READ_SDA)
tmp++;
}
IIC_SCL_L;
return tmp;
}
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INT 中断配置
MLX90393 数据准备好之后,可以通过 INT 管脚输出高电平,告知 MCU 数据准备 OK。这里使用该管脚,进行中断通知。使用 PC13 作为输入。具体中断函数在 MLX90393 的驱动 C 文件实现,因为要引用大量 MLX90393 寄存器数据,不方便在这里实现。具体配置如下。
myexti.h 文件
#ifndef __MYEXTI_H
#define __MYEXTI_H
#include "gd32f4xx.h"
void INT_Input_init(void);//输入中断初始化
void EXTI10_15_IRQHandler(void);//中断查询数据并打印
#endif
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myexti.c 文件
#include "mlx90393.h"
//MLX90393相关参数
enum { STATUS_OK = 0, STATUS_ERROR = 0xff } return_status_t;
enum { Z_FLAG = 0x8, Y_FLAG = 0x4, X_FLAG = 0x2, T_FLAG = 0x1 } axis_flag_t;
enum { I2C_BASE_ADDR = 0x0c };
enum { GAIN_SEL_REG = 0x0, GAIN_SEL_MASK = 0x0070, GAIN_SEL_SHIFT = 4 };
enum { HALLCONF_REG = 0x0, HALLCONF_MASK = 0x000f, HALLCONF_SHIFT = 0 };
enum { BURST_SEL_REG = 0x1, BURST_SEL_MASK = 0x03c0, BURST_SEL_SHIFT = 6};
enum { TRIG_INT_SEL_REG = 0x1, TRIG_INT_SEL_MASK = 0x8000, TRIG_INT_SEL_SHIFT = 15 };
enum { EXT_TRIG_REG = 0x1, EXT_TRIG_MASK = 0x0800, EXT_TRIG_SHIFT = 11 };
enum { OSR_REG = 0x2, OSR_MASK = 0x0003, OSR_SHIFT = 0 };
enum { OSR2_REG = 0x2, OSR2_MASK = 0x1800, OSR2_SHIFT = 11 };
enum { DIG_FLT_REG = 0x2, DIG_FLT_MASK = 0x001c, DIG_FLT_SHIFT = 2 };
enum { RES_XYZ_REG = 0x2, RES_XYZ_MASK = 0x07e0, RES_XYZ_SHIFT = 5 };
enum { TCMP_EN_REG = 0x1, TCMP_EN_MASK = 0x0400, TCMP_EN_SHIFT = 10 };
enum { X_OFFSET_REG = 4, Y_OFFSET_REG = 5, Z_OFFSET_REG = 6 };
enum { WOXY_THRESHOLD_REG = 7, WOZ_THRESHOLD_REG = 8, WOT_THRESHOLD_REG = 9 };
enum { BURST_MODE_BIT = 0x80, WAKE_ON_CHANGE_BIT = 0x40,\
POLLING_MODE_BIT = 0x20, ERROR_BIT = 0x10, EEC_BIT = 0x08,\
RESET_BIT = 0x04, D1_BIT = 0x02, D0_BIT = 0x01 };
struct txyz
{
float t;
float x;
float y;
float z;
};
struct txyzRaw
{
uint16_t t;
uint16_t x;
uint16_t y;
uint16_t z;
};
uint8_t SPI_RX[16]={0};
//uint8_t MLX_MODE=0;
//uint8_t MLX_REG_R[3][2]={0x00,0x7c,0x03,0xff,0x1f,0xff};
uint8_t MLX_REG_R[3][2]={0x00,0x70,\
0x83,0xc8,\
0x18,0x1F};
float gain_multipliers[8]={5.0,4.0,3.0,2.5,2.0,1.66666667,1.33333333,1.0};
// from datasheet for hallconf = 0
float base_xy_sens_hc0 = 0.196;
float base_z_sens_hc0 = 0.316;
// for hallconf = 0xc
float base_xy_sens_hc0xc = 0.150;
float base_z_sens_hc0xc = 0.242;
const uint8_t IIC_ADD_W=0x18;
const uint8_t IIC_ADD_R=0x19;
// SPI commands begin
uint8_t MLX_EX=0x80;
uint8_t MLX_SB=0x1F;
uint8_t MLX_SWOC=0x2F;
uint8_t MLX_SM=0x3F;
uint8_t MLX_RM=0x4F;
uint8_t MLX_RR[2]={0x50,0x00};
// RR:0101 0abc, {A5…A0,0,0}
uint8_t MLX_WR[4]={0x60,0x55,0x33,0x04};
// WR:0110 0abc,D15...D0,{A5…A0,0,0}
uint8_t MLX_RT=0xF0;
uint8_t MLX_HR=0xD0;
uint8_t MLX_HS=0xE0;
uint8_t MLX_NOP=0x00;
/******************************************************************
* 函 数 名 称:convertRaw
* 函 数 说 明:对原始数据进行转换
* 函 数 形 参:raw,原始数据,整形
* 函 数 返 回:data,转换后的浮点数据
* 作 者:KWIN
* 备 注:
******************************************************************/
struct txyz convertRaw(struct txyzRaw raw)
{
const uint8_t gain_sel = (MLX_REG_R[GAIN_SEL_REG][1] & GAIN_SEL_MASK) >> GAIN_SEL_SHIFT;
const uint8_t hallconf = (MLX_REG_R[HALLCONF_REG][1] & HALLCONF_MASK) >> HALLCONF_SHIFT;
const uint8_t res_xyz = ((MLX_REG_R[RES_XYZ_REG][0] * 256 + MLX_REG_R[RES_XYZ_REG][1]) & RES_XYZ_MASK) >> RES_XYZ_SHIFT;
const uint8_t res_x = (res_xyz >> 0) & 0x3;
const uint8_t res_y = (res_xyz >> 2) & 0x3;
const uint8_t res_z = (res_xyz >> 4) & 0x3;
uint8_t tcmp_en = MLX_REG_R[TCMP_EN_REG][0] & 0x04;
float gain_factor = gain_multipliers[gain_sel & 0x7];
struct txyz data;
float xy_sens;
float z_sens;
switch(hallconf){
default:
case 0:
xy_sens = base_xy_sens_hc0;
z_sens = base_z_sens_hc0;
break;
case 0xc:
xy_sens = base_xy_sens_hc0xc;
z_sens = base_z_sens_hc0xc;
break;
}
if (tcmp_en){
data.x = ( (raw.x - 32768.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_x) );
} else {
switch(res_x){
case 0:
case 1:
data.x = (int16_t)(raw.x) * xy_sens * gain_factor * (1 << res_x);
break;
case 2:
data.x = ( (raw.x - 32768.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_x) );
break;
case 3:
data.x = ( (raw.x - 16384.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_x) );
break;
}
}
if (tcmp_en){
data.y = ( (raw.y - 32768.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_y) );
} else {
switch(res_y){
case 0:
case 1:
data.y = (int16_t)(raw.y) * xy_sens * gain_factor * (1 << res_y);
break;
case 2:
data.y = ( (raw.y - 32768.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_y) );
break;
case 3:
data.y = ( (raw.y - 16384.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_y) );
break;
}
}
if (tcmp_en){
data.z = ( (raw.z - 32768.f) * z_sens *
gain_factor * (1 << res_z) );
} else {
switch(res_z){
case 0:
case 1:
data.z = (int16_t)(raw.z) * z_sens * gain_factor * (1 << res_z);
break;
case 2:
data.z = ( (raw.z - 32768.f) * z_sens *
gain_factor * (1 << res_z) );
break;
case 3:
data.z = ( (raw.z - 16384.f) * z_sens *
gain_factor * (1 << res_z) );
break;
}
}
data.t = 25 + (raw.t - 46244.f)/45.2f;
return data;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:MLX90393_Init
* 函 数 说 明:MLX90393进行初始化
* 函 数 形 参:
* 函 数 返 回:无
* 作 者:kwin
* 备 注:无
******************************************************************/
void MLX90393_Init(void)
{
uint8_t tmp;
///////////////////////////////////////////EX
EX:
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_EX);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("EX-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("EX-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(5);
}
///////////////////////////////////////////RT
RT:
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_RT);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("RT-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("RT-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(10);
}
///////////////////////////////////////////WR 0
WR0:
{
MLX_WR[0]=0x60;MLX_WR[1]=MLX_REG_R[0][0];MLX_WR[2]=MLX_REG_R[0][1];MLX_WR[3]=0x00;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[0]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR0-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[1]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR1-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[2]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR2-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[3]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR3-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("0WR-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(1);
}
///////////////////////////////////////////WR 1
WR1:
{
MLX_WR[0]=0x60;MLX_WR[1]=MLX_REG_R[1][0];MLX_WR[2]=MLX_REG_R[1][1];MLX_WR[3]=0x04;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[0]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR0-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[1]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR1-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[2]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR2-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[3]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR3-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("1WR-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(1);
}
///////////////////////////////////////////WR 2
WR2:
{
MLX_WR[0]=0x60;MLX_WR[1]=MLX_REG_R[2][0];MLX_WR[2]=MLX_REG_R[2][1];MLX_WR[3]=0x08;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[0]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR0-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[1]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR1-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[2]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR2-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[3]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR3-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("2WR-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(10);
}
///////////////////////////////////////////SB
MLX_SB=0x1F;// output TXYZ
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_SB);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("SB-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("SB-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(1);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:EXTI10_15_IRQHandler
* 函 数 说 明:轮询查找IIC地址
* 函 数 形 参:
* 函 数 返 回:无
* 作 者:kwin
* 备 注:无
******************************************************************/
void EXTI10_15_IRQHandler(void)
{
uint8_t tmp;
struct txyzRaw myraw;
struct txyz mytxyz;
if(RESET != exti_interrupt_flag_get(EXTI_13))
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_RM);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("RM-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.t=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.t<<=8;
myraw.t+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.x=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.x<<=8;
myraw.x+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.y=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.y<<=8;
myraw.y+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.z=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.z<<=8;
myraw.z+=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
mytxyz=convertRaw(myraw);
printf("RM-Status:0x%02X\r\n",tmp);
printf("T;%4.1f,X:%4.1f,Y:%4.1f,Z:%4.1f\r\n",mytxyz.t,mytxyz.x,mytxyz.y,mytxyz.z);
gpio_bit_toggle(PORT_LED2,PIN_LED2);
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_13);
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:get_IIC_ADD_W
* 函 数 说 明:中断查询数据并打印
* 函 数 形 参:
* 函 数 返 回:无
* 作 者:kwin
* 备 注:无
******************************************************************/
void get_iic_addr(void)
{
uint8_t cnt;
for(cnt=0x0c;cnt<0x1c;cnt++)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(cnt);
if(!IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR:0X%02X",cnt);
IIC_Stop();
break;
}
IIC_Stop();
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:get_data
* 函 数 说 明:主动查询数据并打印
* 函 数 形 参:
* 函 数 返 回:无
* 作 者:kwin
* 备 注:无
******************************************************************/
void get_data(void)
{
uint8_t tmp;
struct txyzRaw myraw;
struct txyz mytxyz;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_RM);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("RM-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.t=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.t<<=8;
myraw.t+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.x=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.x<<=8;
myraw.x+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.y=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.y<<=8;
myraw.y+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.z=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.z<<=8;
myraw.z+=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
mytxyz=convertRaw(myraw);
printf("RM-Status:0x%02X\r\n",tmp);
printf("T;%4.1f,X:%4.1f,Y:%4.1f,Z:%4.1f\r\n",mytxyz.t,mytxyz.x,mytxyz.y,mytxyz.z);
}
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MLX90393 驱动文件
对 MLX90393 的进行初始化,采用 SB 模式。也可以更换其他两种模式,大家可以随时更改。因为我采用的是 IIC 通信方式,而不同订货批次可能 IIC 地址不一样,如下图所示,因此我采用轮询方式查找 IIC 地址。数据的采集可以自己随时去读取,也可以根据中断去进行读取。一般中断读取数据最最好。大家根据自己需要。实现如下。
mlx90393.h 文件
#ifndef __MLX90393_H
#define __MLX90393_H
#include "gd32f4xx.h"
#include "gd32f4xx_it.h"
#include "systick.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_led.h"
#include "myiic.h"
void MLX90393_Init(void);//初始化MLX90393
void get_iic_addr(void);//轮询查找IIC地址
void get_data(void);//主动查询数据并打印
#endif
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MLX90393.c 文件
#include "mlx90393.h"
//MLX90393相关参数
enum { STATUS_OK = 0, STATUS_ERROR = 0xff } return_status_t;
enum { Z_FLAG = 0x8, Y_FLAG = 0x4, X_FLAG = 0x2, T_FLAG = 0x1 } axis_flag_t;
enum { I2C_BASE_ADDR = 0x0c };
enum { GAIN_SEL_REG = 0x0, GAIN_SEL_MASK = 0x0070, GAIN_SEL_SHIFT = 4 };
enum { HALLCONF_REG = 0x0, HALLCONF_MASK = 0x000f, HALLCONF_SHIFT = 0 };
enum { BURST_SEL_REG = 0x1, BURST_SEL_MASK = 0x03c0, BURST_SEL_SHIFT = 6};
enum { TRIG_INT_SEL_REG = 0x1, TRIG_INT_SEL_MASK = 0x8000, TRIG_INT_SEL_SHIFT = 15 };
enum { EXT_TRIG_REG = 0x1, EXT_TRIG_MASK = 0x0800, EXT_TRIG_SHIFT = 11 };
enum { OSR_REG = 0x2, OSR_MASK = 0x0003, OSR_SHIFT = 0 };
enum { OSR2_REG = 0x2, OSR2_MASK = 0x1800, OSR2_SHIFT = 11 };
enum { DIG_FLT_REG = 0x2, DIG_FLT_MASK = 0x001c, DIG_FLT_SHIFT = 2 };
enum { RES_XYZ_REG = 0x2, RES_XYZ_MASK = 0x07e0, RES_XYZ_SHIFT = 5 };
enum { TCMP_EN_REG = 0x1, TCMP_EN_MASK = 0x0400, TCMP_EN_SHIFT = 10 };
enum { X_OFFSET_REG = 4, Y_OFFSET_REG = 5, Z_OFFSET_REG = 6 };
enum { WOXY_THRESHOLD_REG = 7, WOZ_THRESHOLD_REG = 8, WOT_THRESHOLD_REG = 9 };
enum { BURST_MODE_BIT = 0x80, WAKE_ON_CHANGE_BIT = 0x40,\
POLLING_MODE_BIT = 0x20, ERROR_BIT = 0x10, EEC_BIT = 0x08,\
RESET_BIT = 0x04, D1_BIT = 0x02, D0_BIT = 0x01 };
struct txyz
{
float t;
float x;
float y;
float z;
};
struct txyzRaw
{
uint16_t t;
uint16_t x;
uint16_t y;
uint16_t z;
};
uint8_t SPI_RX[16]={0};
//uint8_t MLX_MODE=0;
//uint8_t MLX_REG_R[3][2]={0x00,0x7c,0x03,0xff,0x1f,0xff};
uint8_t MLX_REG_R[3][2]={0x00,0x70,\
0x83,0xc8,\
0x18,0x1F};
float gain_multipliers[8]={5.0,4.0,3.0,2.5,2.0,1.66666667,1.33333333,1.0};
// from datasheet for hallconf = 0
float base_xy_sens_hc0 = 0.196;
float base_z_sens_hc0 = 0.316;
// for hallconf = 0xc
float base_xy_sens_hc0xc = 0.150;
float base_z_sens_hc0xc = 0.242;
const uint8_t IIC_ADD_W=0x18;
const uint8_t IIC_ADD_R=0x19;
// SPI commands begin
uint8_t MLX_EX=0x80;
uint8_t MLX_SB=0x1F;
uint8_t MLX_SWOC=0x2F;
uint8_t MLX_SM=0x3F;
uint8_t MLX_RM=0x4F;
uint8_t MLX_RR[2]={0x50,0x00};
// RR:0101 0abc, {A5…A0,0,0}
uint8_t MLX_WR[4]={0x60,0x55,0x33,0x04};
// WR:0110 0abc,D15...D0,{A5…A0,0,0}
uint8_t MLX_RT=0xF0;
uint8_t MLX_HR=0xD0;
uint8_t MLX_HS=0xE0;
uint8_t MLX_NOP=0x00;
/******************************************************************
* 函 数 名 称:convertRaw
* 函 数 说 明:对原始数据进行转换
* 函 数 形 参:raw,原始数据,整形
* 函 数 返 回:data,转换后的浮点数据
* 作 者:KWIN
* 备 注:
******************************************************************/
struct txyz convertRaw(struct txyzRaw raw)
{
const uint8_t gain_sel = (MLX_REG_R[GAIN_SEL_REG][1] & GAIN_SEL_MASK) >> GAIN_SEL_SHIFT;
const uint8_t hallconf = (MLX_REG_R[HALLCONF_REG][1] & HALLCONF_MASK) >> HALLCONF_SHIFT;
const uint8_t res_xyz = ((MLX_REG_R[RES_XYZ_REG][0] * 256 + MLX_REG_R[RES_XYZ_REG][1]) & RES_XYZ_MASK) >> RES_XYZ_SHIFT;
const uint8_t res_x = (res_xyz >> 0) & 0x3;
const uint8_t res_y = (res_xyz >> 2) & 0x3;
const uint8_t res_z = (res_xyz >> 4) & 0x3;
uint8_t tcmp_en = MLX_REG_R[TCMP_EN_REG][0] & 0x04;
float gain_factor = gain_multipliers[gain_sel & 0x7];
struct txyz data;
float xy_sens;
float z_sens;
switch(hallconf){
default:
case 0:
xy_sens = base_xy_sens_hc0;
z_sens = base_z_sens_hc0;
break;
case 0xc:
xy_sens = base_xy_sens_hc0xc;
z_sens = base_z_sens_hc0xc;
break;
}
if (tcmp_en){
data.x = ( (raw.x - 32768.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_x) );
} else {
switch(res_x){
case 0:
case 1:
data.x = (int16_t)(raw.x) * xy_sens * gain_factor * (1 << res_x);
break;
case 2:
data.x = ( (raw.x - 32768.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_x) );
break;
case 3:
data.x = ( (raw.x - 16384.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_x) );
break;
}
}
if (tcmp_en){
data.y = ( (raw.y - 32768.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_y) );
} else {
switch(res_y){
case 0:
case 1:
data.y = (int16_t)(raw.y) * xy_sens * gain_factor * (1 << res_y);
break;
case 2:
data.y = ( (raw.y - 32768.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_y) );
break;
case 3:
data.y = ( (raw.y - 16384.f) * xy_sens *
gain_factor * (1 << res_y) );
break;
}
}
if (tcmp_en){
data.z = ( (raw.z - 32768.f) * z_sens *
gain_factor * (1 << res_z) );
} else {
switch(res_z){
case 0:
case 1:
data.z = (int16_t)(raw.z) * z_sens * gain_factor * (1 << res_z);
break;
case 2:
data.z = ( (raw.z - 32768.f) * z_sens *
gain_factor * (1 << res_z) );
break;
case 3:
data.z = ( (raw.z - 16384.f) * z_sens *
gain_factor * (1 << res_z) );
break;
}
}
data.t = 25 + (raw.t - 46244.f)/45.2f;
return data;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:MLX90393_Init
* 函 数 说 明:MLX90393进行初始化
* 函 数 形 参:
* 函 数 返 回:无
* 作 者:kwin
* 备 注:无
******************************************************************/
void MLX90393_Init(void)
{
uint8_t tmp;
///////////////////////////////////////////EX
EX:
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_EX);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("EX-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("EX-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(5);
}
///////////////////////////////////////////RT
RT:
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_RT);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("RT-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("RT-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(10);
}
///////////////////////////////////////////WR 0
WR0:
{
MLX_WR[0]=0x60;MLX_WR[1]=MLX_REG_R[0][0];MLX_WR[2]=MLX_REG_R[0][1];MLX_WR[3]=0x00;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[0]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR0-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[1]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR1-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[2]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR2-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[3]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR3-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("0WR-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(1);
}
///////////////////////////////////////////WR 1
WR1:
{
MLX_WR[0]=0x60;MLX_WR[1]=MLX_REG_R[1][0];MLX_WR[2]=MLX_REG_R[1][1];MLX_WR[3]=0x04;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[0]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR0-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[1]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR1-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[2]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR2-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[3]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR3-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("1WR-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(1);
}
///////////////////////////////////////////WR 2
WR2:
{
MLX_WR[0]=0x60;MLX_WR[1]=MLX_REG_R[2][0];MLX_WR[2]=MLX_REG_R[2][1];MLX_WR[3]=0x08;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[0]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR0-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[1]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR1-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[2]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR2-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_WR[3]);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("WR3-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("2WR-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(10);
}
///////////////////////////////////////////SB
MLX_SB=0x1F;// output TXYZ
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_SB);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("SB-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
printf("SB-Status:0x%02X\r\n",tmp);
delay_1ms(1);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:EXTI10_15_IRQHandler
* 函 数 说 明:轮询查找IIC地址
* 函 数 形 参:
* 函 数 返 回:无
* 作 者:kwin
* 备 注:无
******************************************************************/
void EXTI10_15_IRQHandler(void)
{
uint8_t tmp;
struct txyzRaw myraw;
struct txyz mytxyz;
if(RESET != exti_interrupt_flag_get(EXTI_13))
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_RM);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("RM-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.t=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.t<<=8;
myraw.t+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.x=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.x<<=8;
myraw.x+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.y=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.y<<=8;
myraw.y+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.z=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.z<<=8;
myraw.z+=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
mytxyz=convertRaw(myraw);
printf("RM-Status:0x%02X\r\n",tmp);
printf("T;%4.1f,X:%4.1f,Y:%4.1f,Z:%4.1f\r\n",mytxyz.t,mytxyz.x,mytxyz.y,mytxyz.z);
gpio_bit_toggle(PORT_LED2,PIN_LED2);
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_13);
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:get_IIC_ADD_W
* 函 数 说 明:中断查询数据并打印
* 函 数 形 参:
* 函 数 返 回:无
* 作 者:kwin
* 备 注:无
******************************************************************/
void get_iic_addr(void)
{
uint8_t cnt;
for(cnt=0x0c;cnt<0x1c;cnt++)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(cnt);
if(!IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR:0X%02X",cnt);
IIC_Stop();
break;
}
IIC_Stop();
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:get_data
* 函 数 说 明:主动查询数据并打印
* 函 数 形 参:
* 函 数 返 回:无
* 作 者:kwin
* 备 注:无
******************************************************************/
void get_data(void)
{
uint8_t tmp;
struct txyzRaw myraw;
struct txyz mytxyz;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_W);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDW-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Send_Byte(MLX_RM);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("RM-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(IIC_ADD_R);
if(IIC_Wait_Ack())
{
printf("ADDR-Wrong\r\n");
IIC_Stop();
return;
}
tmp=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.t=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.t<<=8;
myraw.t+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.x=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.x<<=8;
myraw.x+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.y=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.y<<=8;
myraw.y+=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.z=IIC_Read_Byte();
IIC_Ack();
myraw.z<<=8;
myraw.z+=IIC_Read_Byte();
IIC_NAck();
IIC_Stop();
mytxyz=convertRaw(myraw);
printf("RM-Status:0x%02X\r\n",tmp);
printf("T;%4.1f,X:%4.1f,Y:%4.1f,Z:%4.1f\r\n",mytxyz.t,mytxyz.x,mytxyz.y,mytxyz.z);
}
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579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
main 函数实现
查找 IIC 地址
由于采用 IIC 通信,不知道采购批次,所以采用轮询方式先查找 IIC 地址。
/********************************************************************************
* 文 件 名: main.c
* 版 本 号: 初版
* 修改作者: LC
* 修改日期: 2022年10月5日
* 功能介绍:
******************************************************************************
* 注意事项:
*********************************************************************************/
#include "gd32f4xx.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "main.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "mlx90393.h"
#include "myiic.h"
#include "myexti.h"
/************************************************
函数名称 : main
功 能 : 主函数
参 数 : 无
返 回 值 : 无
作 者 : Kwin
*************************************************/
int main(void)
{
nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2);
systick_config(); // 滴答定时器初始化
led_gpio_config(); // led初始化
usart_gpio_config(115200);
IIC_Init();
gpio_bit_write(PORT_LED2,PIN_LED2,RESET); // LED2输出高电平
printf("helloJLC\r\n");
delay_1ms(5000);
// MLX90393_Init();
// INT_Input_init();
while(1) {
delay_1ms(1000);
gpio_bit_toggle(PORT_LED2,PIN_LED2);//led2闪烁
get_iic_addr();
// get_data();
}
}
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41
42
43
44
这里获得 IIC 地址为 0x18,大家采购的模块不知道地址的时候,可以采用上面函数进行查询。
主动查询数据并打印
每秒读取一次数据并行转换打印出来,实现如下:
/********************************************************************************
* 文 件 名: main.c
* 版 本 号: 初版
* 修改作者: LC
* 修改日期: 2022年10月5日
* 功能介绍:
******************************************************************************
* 注意事项:
*********************************************************************************/
#include "gd32f4xx.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "main.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "mlx90393.h"
#include "myiic.h"
#include "myexti.h"
/************************************************
函数名称 : main
功 能 : 主函数
参 数 : 无
返 回 值 : 无
作 者 : Kwin
*************************************************/
int main(void)
{
nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2);
systick_config(); // 滴答定时器初始化
led_gpio_config(); // led初始化
usart_gpio_config(115200);
IIC_Init();
gpio_bit_write(PORT_LED2,PIN_LED2,RESET); // LED2输出高电平
printf("helloJLC\r\n");
delay_1ms(5000);
MLX90393_Init();
// INT_Input_init();
while(1) {
delay_1ms(1000);
gpio_bit_toggle(PORT_LED2,PIN_LED2);//led2闪烁
// get_iic_addr();
get_data();
}
}
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中断查询数据并打印
中断读取一次数据并行转换打印出来,实现如下:
/********************************************************************************
* 文 件 名: main.c
* 版 本 号: 初版
* 修改作者: LC
* 修改日期: 2022年10月5日
* 功能介绍:
******************************************************************************
* 注意事项:
*********************************************************************************/
#include "gd32f4xx.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "main.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "mlx90393.h"
#include "myiic.h"
#include "myexti.h"
/************************************************
函数名称 : main
功 能 : 主函数
参 数 : 无
返 回 值 : 无
作 者 : Kwin
*************************************************/
int main(void)
{
nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2);
systick_config(); // 滴答定时器初始化
led_gpio_config(); // led初始化
usart_gpio_config(115200);
IIC_Init();
gpio_bit_write(PORT_LED2,PIN_LED2,RESET); // LED2输出高电平
printf("helloJLC\r\n");
delay_1ms(5000);
MLX90393_Init();
INT_Input_init();
while(1) {
delay_1ms(1000);
gpio_bit_toggle(PORT_LED2,PIN_LED2);//led2闪烁
// get_iic_addr();
// get_data();
}
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移植验证
查找 IIC 地址
代码编译并下载到开发板中,可以看到显示与代码实现一致。
主动查询数据并打印
每秒读取一次数据并行转换打印出来,效果如下:
中断查询数据并打印
中断读取数据并行转换打印出来,由于设置参数的原因,数据更新频率比较快,效果如下:
贴近磁铁效果
使用磁铁靠近传感器可以看到三轴数据是不断变化的。采集数据如下所示:
[11:23:59.319]收←◆helloJLC
[11:24:04.319]收←◆EX-Status:0x03
RT-Status:0x07
0WR-Status:0x03
1WR-Status:0x03
2WR-Status:0x03
SB-Status:0x83
[11:24:04.555]收←◆RM-Status:0x83
T;25.2,X:21.2,Y:-108.0,Z:65.4
[11:24:04.922]收←◆RM-Status:0x83
T;25.4,X:21.2,Y:-108.0,Z:66.0
[11:24:05.288]收←◆RM-Status:0x83
T;25.4,X:21.4,Y:-108.0,Z:65.7
[11:24:05.655]收←◆RM-Status:0x83
T;25.4,X:21.4,Y:-107.4,Z:65.7
[11:24:06.021]收←◆RM-Status:0x83
T;25.5,X:21.4,Y:-107.8,Z:65.7
[11:24:06.388]收←◆RM-Status:0x83
T;25.6,X:45.9,Y:-172.7,Z:-213.3
[11:24:06.755]收←◆RM-Status:0x83
T;25.7,X:-1.2,Y:-64.1,Z:-66.4
[11:24:07.121]收←◆RM-Status:0x83
T;25.6,X:53.3,Y:-93.7,Z:-955.6
[11:24:07.489]收←◆RM-Status:0x83
T;25.6,X:-2351.8,Y:-8.0,Z:-2078.3
[11:24:07.854]收←◆RM-Status:0x83
T;25.6,X:-1596.8,Y:898.1,Z:-3190.3
[11:24:08.221]收←◆RM-Status:0x83
T;25.6,X:-2785.7,Y:-1135.8,Z:1534.5
[11:24:08.588]收←◆RM-Status:0x83
T;25.6,X:40.6,Y:-1007.2,Z:894.3
[11:24:08.954]收←◆RM-Status:0x83
T;25.7,X:445.3,Y:-603.5,Z:626.9
[11:24:09.321]收←◆RM-Status:0x83
T;25.6,X:375.3,Y:-1161.3,Z:-298.3
[11:24:09.687]收←◆RM-Status:0x83
T;25.6,X:158.0,Y:23.1,Z:-13.0
[11:24:10.054]收←◆RM-Status:0x83
T;25.7,X:259.1,Y:136.8,Z:161.2
[11:24:10.421]收←◆RM-Status:0x83
T;25.7,X:315.2,Y:-581.3,Z:87.8
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