我们需要蓝牙手柄，来进行控制机器人，所以接下来我们进行一些操作。

如果家里实在是没有 PS4 手柄，则可以购买一个兼容的蓝牙手柄，测试时使用的是这个手柄：蓝牙手柄购买链接

在程序中相关的按键定义：

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特别说明

蓝牙手柄控制机器人的程序逻辑，已经内置在 RoboTamerSdk4Qmini 代码库中：

• 使用 pygame 库自动识别蓝牙手柄
• Linux 系统配对后，pygame 会自动检测到手柄设备（pygame.joystick.Joystick(0)）
• 不需要额外的蓝牙配对代码，系统级配对即可

蓝牙手柄 → Linux 蓝牙驱动 → pygame → Python 模块 → C++ (通过 Python C API) → 机器人控制

安装依赖

sudo apt install -y python3-pygame bluetooth

启动蓝牙服务：

sudo systemctl start bluetooth
sudo systemctl enable bluetooth

手柄配对

步骤1：将 PS4/5 手柄设置为配对模式：

• 同时按住手柄的 Share + PS 按钮 3 秒

• 指示灯条应开始快速闪烁（白色或蓝色）

步骤2：使用 bluetoothctl 进行配对 Wireless Controller 设备：

# 进入蓝牙命令行
bluetoothctl

# 扫描周围设备
bluetooth> scan on
# 与手柄配对（将 MAC 替换为实际地址）
# 名字为:Wireless Controller
# 例如：pair A0:5A:5F:5C:67:74
bluetooth> pair XX:XX:XX:XX:XX:XX

# 信任设备
# 例如：trust A0:5A:5F:5C:67:74
bluetooth> trust XX:XX:XX:XX:XX:XX

# 连接设备
# 例如：connect A0:5A:5F:5C:67:74
bluetooth> connect XX:XX:XX:XX:XX:XX

# 手柄后面灯常量即是连接成功

# 退出
bluetooth> exit

配对一次之后，只要不删除相关的信息，每次双方开机都会自动连接。