流程总览

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│                    机器人上电流程                    │
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│                                                     │
│  1. 机器人开机                                       │
│     └─ 保持零位标定姿态                              │
│                                                     │
│  2. 手柄开启，自动配对                                │
│     └─ 手柄未连接前，机器人保持零位                    │
│                                                      │
│  3. 按 Options 键 ───────→ 模式1 (就绪模式)           │
│     └─ 机器人准备就绪                                 │
│                                                      │
│  4. 手提起机器人（半悬空）                             │
│                                                      │
│  5. 按 ✕键 ────→ 模式2 (站立模式)                     │
│     └─ 机器人平滑切换到站立姿势（约3秒）                │
│                                                      │
│  6. 缓慢将机器人放置在地上                             │
│     └─ 确认能站稳                                     │
│                                                      │
│  7. 按 △键 ───────→ 模式3 (行走模式)                  │
│     └─ 开始摇杆控制行走                                │
│                                                       │
│  8. 行走中可用摇杆控制：                                │
│     └─ 左摇杆Y轴：前进/后退                             │
│     └─ 右摇杆X轴：左转/右转                             │
│                                                       │
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零位标定姿态

每次机器人关节电机上电的时候，机器人都会进入一个特殊的状态，这个状态下机器人会将当前的关节位置作为零位进行标定，所以我们需要在上电的时候保持一个特定的姿势，这个姿势就是零位标定姿势，这个姿势的示意图如下：

初次调试效果

机器人的行走效果和装配质量、零位标定的准确性等因素密切相关，如果你发现机器人行走不稳，或者有明显的偏斜，建议先检查装配质量和零位标定是否准确，再进行进一步的调试。