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外观

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本文档说明

确认 USB 摄像头已被开发板正确识别，找到正确的设备节点，并使用命令行工具进行快速预览验证。

插入摄像头 ​

将 USB 摄像头插入开发板的 USB HOST 接口（任意一个均可）。

TIP

泰山派3M-RK3576 有 3 个 USB2.0 和 1 个 USB3.0（蓝色）接口。USB 摄像头通常为 USB2.0 设备，插 3.0 口也兼容。

确认设备识别 ​

插入摄像头后，查看内核日志：

bash
dmesg | grep -i "usb\|uvc" | tail -20

识别成功的输出示例：

text
[  xxx] usb 1-1: new high-speed USB device number X using xhci-hcd
[  xxx] usb 1-1: New USB device found, idVendor=xxxx, idProduct=xxxx
[  xxx] usb 1-1: Product: Integrated Camera
[  xxx] uvcvideo: Found UVC 1.00 device Integrated Camera

WARNING

如果没有任何 uvcvideo 相关输出，说明摄像头未被识别，请检查物理连接或尝试换一个 USB 口。

查找摄像头设备号 ​

重要提示

RK3576 平台内置了多个视频处理单元（ISP、VPSS 等），会产生 70+ 个 /dev/video* 节点。USB 摄像头通常编号较大（如 73），不要被这些节点吓到。

一行命令获取（推荐） ​

bash
v4l2-ctl --list-devices | grep -A1 usb | grep /dev/video | head -1

输出如 /dev/video73，则设备号为 73。

v4l2-ctl 完整列表 ​

先安装工具（如未安装）：

bash
sudo apt install -y v4l-utils

列出所有视频设备：

bash
v4l2-ctl --list-devices

输出示例：

text
rkisp_mainpath (platform:rkisp-vir0):
        /dev/video33
        /dev/video34
        ...

Integrated Camera: Integrated C (usb-xhci-hcd.0.auto-1.1):
        /dev/video73
        /dev/video74
        /dev/media9
标识含义
(platform:rkisp-xxx)RK3576 内置 ISP 节点，不是摄像头
(usb-xhci-hcd.x.auto-x.x)USB 摄像头
第一个 /dev/videoX视频采集节点（用这个）
第二个 /dev/videoX元数据节点（不用管）

查看摄像头支持的格式 ​

bash
v4l2-ctl -d /dev/video73 --list-formats-ext

输出示例：

text
[0]: 'MJPG' (Motion-JPEG, compressed)
        Size: Discrete 1280x720
                Interval: Discrete 0.040s (25.000 fps)
        Size: Discrete 640x480
                Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
[1]: 'YUYV' (YUYV 4:2:2)
        Size: Discrete 640x480
                Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)

格式选择建议

  • MJPG：压缩格式，带宽低，帧率高，推荐使用
  • YUYV：原始格式，带宽高，USB2.0 下高分辨率帧率会很低

GStreamer 快速预览 ​

不需要写代码，一行命令即可在屏幕上看到摄像头画面：

bash
DISPLAY=:0 gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video73 \
    ! image/jpeg,width=1280,height=720,framerate=25/1 \
    ! jpegdec ! videoconvert \
    ! autovideosink sync=false

屏幕上会弹出窗口显示实时画面，按 Ctrl+C 退出。

通过 ADB/SSH 运行时

必须在命令前加 DISPLAY=:0，否则报错 cannot open display。

自动检测脚本 ​

创建一个自动检测 USB 摄像头的脚本，后续章节会用到：

bash
mkdir -p ~/opencv-test
cat > ~/opencv-test/find_camera.py << 'EOF'
#!/usr/bin/env python3
"""自动检测 USB 摄像头设备号"""
import subprocess

def find_usb_camera():
    try:
        result = subprocess.run(['v4l2-ctl', '--list-devices'],
                                capture_output=True, text=True, timeout=5)
        lines = result.stdout.split('\n')
        for i, line in enumerate(lines):
            if 'usb' in line.lower():
                for j in range(i + 1, len(lines)):
                    dl = lines[j].strip()
                    if dl.startswith('/dev/video'):
                        return dl
                    if dl == '':
                        break
    except Exception:
        pass
    return None

if __name__ == "__main__":
    device = find_usb_camera()
    if device:
        index = int(device.replace('/dev/video', ''))
        print(f"USB Camera: {device} (index={index})")
    else:
        print("No USB camera found. Check connection.")
EOF
chmod +x ~/opencv-test/find_camera.py

运行验证：

bash
~/opencv-env/bin/python3 ~/opencv-test/find_camera.py

本文档结束说明 ​

  1. ✅ 通过 GStreamer 命令看到摄像头画面
  2. ✅ 知道了自己的设备号（如 73）

TIP

后续章节中所有代码的 DEVICE_INDEX = 73 都需要替换为实际设备号。