说明
在机器人中，分为几个链路，链路中的电机通过485串联，我们想要让程序控制某一个电机，需要更改相对应的电机ID，不然程序无法知道是哪个电机该动（因为电机出厂ID=0，所有电机ID一致的情况下无法分辨身份）。
电机准备
参考文档：https://support.unitree.com/home/zh/Motor_SDK_Dev_Guide/line_connection
我们需要将相关的电机关节卸下，不然你调试的时候突然动起来会突破3D打印件的关节限位，非常危险！！！！
我们需要将单独的电机和电脑连接，进行设置，不能出现电机之间相连的情况。
相关示意图如下：
图中的工具都可以在宇树官方旗舰店购买到：跳转链接
电机上电之后，灯光闪烁即可，准备完成之后，就可以进行下一步了。。。。
电机调试工具
下载工具
我们通过宇树官方提供的工具进行电机ID更改：下载链接
打开并选择串口
双击 Unitree电机调试助手.exe 打开软件，选择并连接串口。通过下拉选择框选择 【USB 转 485 模块】对应的串口。
开始调试
点击【开始调试】，电机调试助手将连接电机。如连接成功，可看到【发送频率】的数值不断发生变化。
电机控制
我们接下来测试下看看电机转动是否完好
- 在右侧输入框内输入正确的【电机ID】和【控制参数】，上位机随即将控制指令发送给电机，即可进行电机控制。
控制参数含义：
- 电机 ID：电机的 ID，其中 15 为广播 ID，电机无返回。 可通过【电机调试助手】查询或修改1电机ID
- 电机模式：0-停止模式；1-FOC模式；2-标定模式（注意发送标定模式后5秒内不要给电机发送数据，故使用此工具输入模式2后应立即点击断开串口）。点击了解电机模式
- 电机转子实际输出扭矩(Nm) =
转子扭矩(Nm)+（转子目标速度(rad/s)-转子当前速度(rad/s)）\速度Kw+（转子目标位置(rad)-转子当前位置(rad)）*位置Kp - 通讯频率：调试工具每秒钟向通讯总线上发送的指令次数
选择串口（此处为 COM17，请根据实际情况选择），点击连接，输入电机ID（此处为0，请根据实际情况输入），输入电机模式1（FOC模式） ，输入转子扭矩 0.08Nm，即可看到电机以 0.08Nm 的力矩输出，使转子不断加速。输入转子扭矩 0Nm，电机逐渐减速停止。
然后，点击【开启自动引导】按钮，再点击【恢复电机模式】按钮，电机灯光变为慢闪，即可正常使用电机。
电机ID查询
若您不知道当前使用电机的ID，可通过上位机【查询ID】：
可以多试几次
特别说明： 查询过电机ID后，无法直接调试。请按文字指定，点击【开启自动引导】按钮，再点击【恢复电机模式】按钮，电机灯光变为慢闪，即可正常使用电机。
特别说明： 查询过电机ID后，无法直接调试。请按文字指定，点击【开启自动引导】按钮，再点击【恢复电机模式】按钮，电机灯光变为慢闪，即可正常使用电机。
特别说明： 查询过电机ID后，无法直接调试。请按文字指定，点击【开启自动引导】按钮，再点击【恢复电机模式】按钮，电机灯光变为慢闪，即可正常使用电机。
更改电机ID
例如：需要修改ID为 5， 在输入框中输入 5，然后点击 【修改ID】 按钮，等待提示文案返回结果即可。
注意：修改ID一定要查询完ID之后！
可以根据此方式，将电机的ID按照开头【说明】这个章节所标注的那样进行修改。