SG90舵机
模块来源
采购链接：
https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=0&id=615779197448&ns=1&spm=a21n57.1.0.0.6f6f523cXTHwFh
资料下载：
https://pan.baidu.com/s/1QsTIKnoQsOTCkeYLLTTjTA?pwd=8889
提取码：8889
规格参数
驱动电压：3V~7.2V
驱动电流：
工作扭矩：1.6KG/CM
控制方式：PWM
转动角度：180度
查看资料
在购买时，需要分清楚你的舵机可以转180度，还是360度。360度的舵机是无法控制角度的，只可以控制旋转速度。
SG90的舵机转速不是很快，一般为0.22/60 度或0.18/60 度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。
移植过程
引脚选择
移植至工程
我们的目标是将例程移植至ESP32-S3开发板上。已经为大家提供了完整的驱动代码，按照以下步骤，即可完成移植。
具体新建文件夹和新建c和h文件在 【DHT11温湿度传感器】章节中的1.4.2小节中有详细的教学，这里就不再多说了。
只不过这里我们将文件名 bsp_dht11.c 和 bsp_dht11.h 换成 bsp_sg90.c 和 bsp_sg90.h，文件夹名字改为SG90。
代码写入
在文件bsp_sg90.c中，编写如下代码。
c
/*
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*/
#include "bsp_sg90.h"
unsigned int Servo_Angle = 0;//舵机角度
/******************************************************************
* 函 数 名 称：SG90_Init
* 函 数 说 明：PWM配置
* 函 数 形 参： pre定时器时钟预分频值 per周期
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：PWM频率=80 000 000 /( (pre+1) * (per+1) )
******************************************************************/
void SG90_Init(void)
{
// 准备并应用PWM定时器配置
ledc_timer_config_t ledc_timer = {
.speed_mode = PWM_MODE, //低速模式
.timer_num = PWMA_TIMER, //通道的定时器源 定时器0
.duty_resolution = LEDC_DUTY_RES, //将占空比分辨率设置为12位
.freq_hz = LEDC_FREQUENCY, // 设置输出频率为50 kHz
.clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK //设置LEDPWM的时钟来源 为自动
//LEDC_AUTO_CLK = 启动定时器时，将根据给定的分辨率和占空率参数自动选择源时钟
};
ledc_timer_config(&ledc_timer);
// 准备并应用LEDC1 PWM通道配置
ledc_channel_config_t ledc_channel = {
.speed_mode = PWM_MODE, //低速模式
.channel = SG90_CHANNEL, //通道0
.timer_sel = PWMA_TIMER, //定时器源 定时器0
.intr_type = LEDC_INTR_DISABLE, //关闭中断
.gpio_num = GPIO_SIG, //输出引脚 GPIO1
.duty = 0, // 设置占空比为0
.hpoint = 0
};
ledc_channel_config(&ledc_channel);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：Set_Servo_Angle
* 函 数 说 明：设置角度
* 函 数 形 参：angle=要设置的角度，范围0-180
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void Set_Servo_Angle(unsigned int angle)
{
unsigned int ServoAngle = 0;
float min = 101.375;
float max = 510.875;
//设置的角度超过180度
if( angle > 180 )
{
return ;
}
//保存设置的角度
Servo_Angle = angle;
//换算角度
ServoAngle = (unsigned int)( min + ( (float)angle * 2.2777 ));
printf("ServoAngle = %d \r\n",ServoAngle);
ledc_set_duty(PWM_MODE, SG90_CHANNEL, ServoAngle);
ledc_update_duty(PWM_MODE, SG90_CHANNEL);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：读取当前角度
* 函 数 说 明：Get_Servo_Angle
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：当前角度
* 作 者：LC
* 备 注：使用前必须确保之前使用过
void Set_Servo_Angle(unsigned int angle)
函数设置过角度
******************************************************************/
unsigned int Get_Servo_Angle(void)
{
return Servo_Angle;
}1
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在文件bsp_sg90.h中，编写如下代码。
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*/
#ifndef _BSP_SG90_H
#define _BSP_SG90_H
#include <stdio.h>
#include "esp_log.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/uart.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "driver/i2c.h"
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"
#include "freertos/queue.h"
#include <inttypes.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "esp_log.h"
#include "rom/ets_sys.h"
#include "esp_system.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "driver/spi_master.h"
#include "driver/spi_common.h"
#include "hal/gpio_types.h"
#include "driver/ledc.h"
#include "driver/mcpwm.h"
#include "string.h"
#define GPIO_SIG 1
#define PWMA_TIMER LEDC_TIMER_0 //定时器0
#define SG90_CHANNEL LEDC_CHANNEL_0 // 使用LEDC的通道0
#define PWM_MODE LEDC_LOW_SPEED_MODE //低速模式
#define LEDC_DUTY_RES LEDC_TIMER_12_BIT // LEDC分辨率设置为12位
#define LEDC_FREQUENCY (50) // 频率单位是Hz。设置频率为50Hz
void SG90_Init(void);
void Set_Servo_Angle(unsigned int angle);
unsigned int Get_Servo_Angle(void);
#endif1
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移植验证
在自己工程中的main主函数中，编写如下。
c
/*
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* 2024-01-15 LCKFB-lp first version
*/
#include <stdio.h>
#include "bsp_sg90.h"
#include "string.h"
#include "esp_private/esp_task_wdt.h"
#include "esp_private/esp_task_wdt_impl.h"
int app_main(void)
{
int i = 0;
esp_task_wdt_deinit();
SG90_Init();
printf("SG90 Start......\r\n");
while(1)
{
Set_Servo_Angle(i++);
printf("i = %d \r\n",i);
if( i >= 180 )
{
i = 0;
}
vTaskDelay(50 / portTICK_PERIOD_MS);
}
}1
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