TB6612电机驱动模块
该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。
模块来源
采购链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-19589090137.14.b3db36b42q0dfQ&id=616285586821
规格参数
VM电机电压：<12V
VCC芯片电压：2.7~5.5V
输出电流：1A
控制方式：PWM
查看资料
STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。
其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。
移植过程
引脚选择
移植至工程
我们的目标是将例程移植至ESP32-S3开发板上。已经为大家提供了完整的驱动代码，按照以下步骤，即可完成移植。
具体新建文件夹和新建c和h文件在 【DHT11温湿度传感器】章节中的1.4.2小节中有详细的教学，这里就不再多说了。
只不过这里我们将文件名 bsp_dht11.c 和 bsp_dht11.h 换成 bsp_tb6612.c 和 bsp_tb6612.h，文件夹名字改为TB6612。
代码写入
在文件bsp_tb6612.c中，编写如下代码。
c
/*
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* Change Logs:
* Date Author Notes
* 2024-01-15 LCKFB-lp first version
*/
#include "bsp_tb6612.h"
/************************************************
函数名称 ： TB6612_Init
功 能 ： TB6612的配置
参 数 ：
返 回 值 ： 无
作 者 ：
*************************************************/
void TB6612_Init(void)
{
gpio_config_t OUT_config = {
.pin_bit_mask = (1ULL<<GPIO_AIN1)|(1ULL<<GPIO_AIN2), //配置引脚
.mode =GPIO_MODE_OUTPUT, //输出模式
.pull_up_en = GPIO_PULLUP_DISABLE, //不使能上拉
.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE, //不使能下拉
.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE //不使能引脚中断
};
gpio_config(&OUT_config);
// 准备并应用PWM定时器配置
ledc_timer_config_t ledc_timer = {
.speed_mode = PWMA_MODE, //低速模式
.timer_num = PWMA_TIMER, //通道的定时器源 定时器0
.duty_resolution = LEDC_DUTY_RES, //将占空比分辨率设置为13位
.freq_hz = LEDC_FREQUENCY, // 设置输出频率为5 kHz
.clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK //设置LEDPWM的时钟来源 为自动
//LEDC_AUTO_CLK = 启动定时器时，将根据给定的分辨率和占空率参数自动选择源时钟
};
ledc_timer_config(&ledc_timer);
// 准备并应用LEDC PWM通道配置
ledc_channel_config_t ledc_channel = {
.speed_mode = PWMA_MODE, //低速模式
.channel = PWMA_CHANNEL, //通道0
.timer_sel = PWMA_TIMER, //定时器源 定时器0
.intr_type = LEDC_INTR_DISABLE, //关闭中断
.gpio_num = GPIO_PWMA, //输出引脚 GPIO1
.duty = 0, // 设置占空比为0
.hpoint = 0
};
ledc_channel_config(&ledc_channel);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：AO_Control
* 函 数 说 明：A端口电机控制
* 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转 speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
if( dir == 1 )
{
AIN1_OUT(0);
AIN2_OUT(1);
}
else
{
AIN1_OUT(1);
AIN2_OUT(0);
}
// 设置占空比
ledc_set_duty(PWMA_MODE, PWMA_CHANNEL, speed);
ledc_update_duty(PWMA_MODE, PWMA_CHANNEL);
}1
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在文件bsp_tb6612.h中，编写如下代码。
c
#ifndef _BSP_TB6612_H
#define _BSP_TB6612_H
#include <stdio.h>
#include "esp_log.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/uart.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "driver/i2c.h"
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"
#include "freertos/queue.h"
#include <inttypes.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "esp_log.h"
#include "rom/ets_sys.h"
#include "esp_system.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "driver/spi_master.h"
#include "driver/spi_common.h"
#include "hal/gpio_types.h"
#include "driver/ledc.h"
#include "string.h"
#define GPIO_AIN1 7
#define GPIO_AIN2 8
#define GPIO_PWMA 1
#define PWMA_TIMER LEDC_TIMER_0 //定时器0
#define PWMA_CHANNEL LEDC_CHANNEL_0 // 使用LEDC的通道0
#define PWMA_MODE LEDC_LOW_SPEED_MODE //低速模式
#define LEDC_DUTY_RES LEDC_TIMER_13_BIT // LEDC分辨率设置为13位
#define LEDC_DUTY (4095) // 设置占空比为50%。 ((2的13次方) - 1) * 50% = 4095
#define LEDC_FREQUENCY (5000) // 频率单位是Hz。设置频率为5000 Hz
#define AIN1_OUT(X) gpio_set_level(GPIO_AIN1, X?1:0)
#define AIN2_OUT(X) gpio_set_level(GPIO_AIN2, X?1:0)
void TB6612_Init(void);
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);
#endif /* _BSP_TB6612_H */1
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移植验证
在自己工程中的main主函数中，编写如下。
c
/*
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* Change Logs:
* Date Author Notes
* 2024-01-15 LCKFB-lp first version
*/
#include <stdio.h>
#include "bsp_tb6612.h"
#include "string.h"
#include "esp_private/esp_task_wdt.h"
#include "esp_private/esp_task_wdt_impl.h"
int app_main(void)
{
int i = 0;
esp_task_wdt_deinit();
TB6612_Init();
printf("WS2812 Start......\r\n");
while(1)
{
i += 500;
if( i > 5000 ) i = 0;
AO_Control( 0 , i );//A端电机反转
printf("PWM: %d \r\n",i);
vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
}
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驱动代码：