MPU6050六轴传感器

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的整合性 6 轴运动处理组件，其内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。

InvenSense 公司提供了一套基于DMP的运动处理驱动库，可大大降低单片机对动处理运算的负荷，同时也大大降低了编程难度。该模块广泛运用于飞控、计步等电子产品中。

模块来源

采购链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-19589090137.10.478736b4NYZQSb&id=609979451344
资料下载链接：https://pan.baidu.com/s/1dNDqcp76L9QdM7iSZYfz_A
提取码：4euma

图41.1-1 产品实物展示

规格参数

工作电压：3-5V(模块带有LDO) 工作电流：5MA 通信接口：IIC

查看资料

常用寄存器说明

初始化步骤：

1、 复位MPU6050，让MPU6050内部的所有寄存器恢复默认值（向0X6B写入0x80）

2、设置电源管理寄存器位0x00，以唤醒MPU6050，进入正常工作状态（向0x6B写入0x00）

3、 陀螺仪配置寄存器（0x1B）设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围，这里选择正负2000dps

4、加速度传感器配置寄存器（0x1C）这里选择正负2g

5、陀螺仪采样率，由采样率分频寄存器（0x19）控制；这里设置为50hz即输出频率=1KHz，SMPLRT_DIV=19

6、设置MPU6050的数字低通滤波器，因为配置为50hz，找一个接近值，所以配置为0x03,42hz

7、设置PLL，一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。（向0X6B写入0x01）

8、设置加速度与陀螺仪都工作（向0X6C写入0x00）

这里还有一个寄存器可以用来检测是否有mpu6050（当AD0接地时，向0x75读取数据则返回0x68;当AD0接VCC时,向0x75读取数据则返回0x69）

以上是初始化的部分，初始化完成之后开始读取数据 读取温度的地址：

读取陀螺仪测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据

读取加速度计测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据

移植过程

引脚选择

移植至过程

我们的目标是将例程移植至ESP32-S3开发板上。已经为大家提供了完整的驱动代码，按照以下步骤，即可完成移植。
具体新建文件夹和新建c和h文件在 【DHT11温湿度传感器】章节中的1.4.2小节中有详细的教学，这里就不再多说了。
只不过这里我们将文件名 bsp_dht11.c 和 bsp_dht11.h 换成 bsp_mpu6050.c 和 bsp_mpu6050.h，文件夹名字改为MPU6050。

代码写入

在文件bsp_mpu6050.c中，编写如下代码。

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 */

#include "bsp_mpu6050.h"
#include "stdio.h"

static void delay_ms(unsigned int ms)
{
    vTaskDelay(ms / portTICK_PERIOD_MS);
}
static void delay_us(unsigned int us)
{
    ets_delay_us(us);
}
static void delay_1ms(unsigned int ms)
{
    vTaskDelay(ms / portTICK_PERIOD_MS);
}
static void delay_1us(unsigned int us)
{
    ets_delay_us(us);
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Init
函数功能：初始化MPU6050
函数参数：无
函数返回值：0,初始化成功  其他,初始化失败
**********************************************/
u8 MPU_Init(void)
{
    u8 res;
    i2c_master_init();          //初始化IIC总线
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X80); // 复位MPU6050
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));

    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00); // 唤醒MPU6050
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                     // 陀螺仪传感器,±2000dps
    MPU_Set_Accel_Fsr(0);                    // 加速度传感器,±2g
    MPU_Set_Rate(50);                        // 设置采样率50Hz
    MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG, 0X00);    // 关闭所有中断
    MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG, 0X00); // I2C主模式关闭
    MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG, 0X00);   // 关闭FIFO
    MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X80); // INT引脚低电平有效

    res = MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    if (res == MPU_ADDR) // 器件ID正确,即res = MPU_ADDR = 0x68
    {
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01); // 设置CLKSEL,PLL X轴为参考
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00); // 加速度与陀螺仪都工作
        MPU_Set_Rate(50);                        // 设置采样率为50Hz
    }
    else
        return 1; // 地址设置错误,返回1
    return 0;     // 地址设置正确,返回0
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Set_Gyro_Fsr
函数功能：设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
函数参数：fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
函数返回值：0,设置成功  其他,设置失败
**********************************************/
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
    return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG, fsr << 3); // 设置陀螺仪满量程范围
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Set_Accel_Fsr
函数功能：设置MPU6050加速度传感器满量程范围
函数参数：fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
函数返回值：0,设置成功  其他,设置失败
**********************************************/
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
    return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG, fsr << 3); // 设置加速度传感器满量程范围
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Set_LPF
函数功能：设置MPU6050的数字低通滤波器
函数参数：lpf:数字低通滤波频率(Hz)
函数返回值：0,设置成功  其他,设置失败
**********************************************/
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
    u8 data = 0;

    if (lpf >= 188)
        data = 1;
    else if (lpf >= 98)
        data = 2;
    else if (lpf >= 42)
        data = 3;
    else if (lpf >= 20)
        data = 4;
    else if (lpf >= 10)
        data = 5;
    else
        data = 6;
    return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG, data); // 设置数字低通滤波器
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Set_Rate
函数功能：设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
函数参数：rate:4~1000(Hz)  初始化中rate取50
函数返回值：0,设置成功  其他,设置失败
**********************************************/
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
    u8 data;
    if (rate > 1000)
        rate = 1000;
    if (rate < 4)
        rate = 4;
    data = 1000 / rate - 1;
    data = MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG, data); // 设置数字低通滤波器
    return MPU_Set_LPF(rate / 2);                     // 自动设置LPF为采样率的一半
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Get_Temperature
函数功能：得到温度传感器值
函数参数：无
函数返回值：温度值(扩大了100倍)
**********************************************/
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2];
    short raw;
    float temp;

    MPU_Read_Len(MPU_ADDR, MPU_TEMP_OUTH_REG, 2, buf);
    raw = ((u16)buf[0] << 8) | buf[1];
    temp = 36.53 + ((double)raw) / 340;
    return temp * 100;
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Get_Gyroscope
函数功能：得到陀螺仪值(原始值)
函数参数：gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
函数返回值：0,读取成功  其他,读取失败
**********************************************/
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx, short *gy, short *gz)
{
    u8 buf[6], res;

    res = MPU_Read_Len(MPU_ADDR, MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, buf);
    if (res == 0)
    {
        *gx = ((u16)buf[0] << 8) | buf[1];
        *gy = ((u16)buf[2] << 8) | buf[3];
        *gz = ((u16)buf[4] << 8) | buf[5];
    }
    return res;
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Get_Accelerometer
函数功能：得到加速度值(原始值)
函数参数：ax,ay,az:加速度传感器x,y,z轴的原始读数(带符号)
函数返回值：0,读取成功  其他,读取失败
**********************************************/
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax, short *ay, short *az)
{
    u8 buf[6], res;
    res = MPU_Read_Len(MPU_ADDR, MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buf);
    if (res == 0)
    {
        *ax = ((u16)buf[0] << 8) | buf[1];
        *ay = ((u16)buf[2] << 8) | buf[3];
        *az = ((u16)buf[4] << 8) | buf[5];
    }
    return res;
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Write_Len
函数功能：IIC连续写(写器件地址、寄存器地址、数据)
函数参数：addr:器件地址      reg:寄存器地址
        len:写入数据的长度  buf:数据区
函数返回值：0,写入成功  其他,写入失败
**********************************************/
u8 MPU_Write_Len(u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf)
{
    u8 i;
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    esp_err_t ack = i2c_master_write_byte(cmd, (addr << 1) | 0, 1); // 发送器件地址+写命令(0为写,1为读)
    if (ack == ESP_ERR_NO_MEM)                                      // 等待应答
    {
        i2c_master_stop(cmd);
        return 1;
    }

    i2c_master_write_byte(cmd, reg, 1); // 写寄存器地址
    for (i = 0; i < len; i++)
    {
        esp_err_t ack1 = i2c_master_write_byte(cmd, buf[i], 1); // 发送数据
        if (ack1 == ESP_ERR_NO_MEM)                             // 等待应答
        {
            i2c_master_stop(cmd);
            return 1;
        }
    }
    i2c_master_stop(cmd);
    i2c_master_cmd_begin(MPU_I2C_POER_NUM, cmd, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
    return 0;
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Read_Len
函数功能：IIC连续读(写入器件地址后,读寄存器地址、数据)
函数参数：addr:器件地址        reg:要读的寄存器地址
len:要读取的数据长度  buf:读取到的数据存储区
函数返回值：0,读取成功  其他,读取失败
**********************************************/
u8 MPU_Read_Len(u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf)
{
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    esp_err_t ack = i2c_master_write_byte(cmd, (addr << 1) | 0, 1); // 发送器件地址+写命令
    if (ack == ESP_ERR_NO_MEM)                                      // 等待应答
    {
        i2c_master_stop(cmd);
        return 1;
    }
    i2c_master_write_byte(cmd, reg, 1); // 写寄存器地址

    i2c_master_start(cmd);
    i2c_master_write_byte(cmd, (addr << 1) | 1, 1); // 发送器件地址+读命令
    while (len)
    {
        if (len == 1)
            i2c_master_read_byte(cmd, buf, I2C_MASTER_NACK); // 读数据,发送nACK
        else
            i2c_master_read_byte(cmd, buf, I2C_MASTER_ACK); // 读数据,发送ACK
        len--;
        buf++;
    }
    i2c_master_stop(cmd); // 产生一个停止条件
    i2c_master_cmd_begin(MPU_I2C_POER_NUM, cmd, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
    return 0;
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Write_Byte
函数功能：IIC写一个字节
函数参数：data:写入的数据    reg:要写的寄存器地址
函数返回值：0,写入成功  其他,写入失败
**********************************************/
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg, u8 data)
{
    // 开启i2c总线
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    esp_err_t ack = i2c_master_write_byte(cmd, (MPU_ADDR << 1) | 0, true); // 发送器件地址+写命令
    if (ack == ESP_ERR_NO_MEM)                                             // 等待应答
    {
        i2c_master_stop(cmd);
        return 1;
    }
    i2c_master_write_byte(cmd, reg, 1);                   // 写寄存器地址
    esp_err_t ack1 = i2c_master_write_byte(cmd, data, 1); // 发送数据
    if (ack1 == ESP_ERR_NO_MEM)                           // 等待ACK
    {
        i2c_master_stop(cmd);
        return 1;
    }
    i2c_master_stop(cmd);
    i2c_master_cmd_begin(MPU_I2C_POER_NUM, cmd, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
    return 0;
}

/**********************************************
函数名称：MPU_Read_Byte
函数功能：IIC读一个字节
函数参数：reg:要读的寄存器地址
函数返回值：res:读取到的数据
**********************************************/
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
    u8 res;
    // 开启i2c总线
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    i2c_master_write_byte(cmd, (MPU_ADDR << 1) | 0, 1); // 发送器件地址+写命令
    i2c_master_write_byte(cmd, reg, 1);                 // 写寄存器地址

    i2c_master_start(cmd);
    i2c_master_write_byte(cmd, (MPU_ADDR << 1) | 1, 1); // 发送器件地址+读命令

    i2c_master_read_byte(cmd, &res, I2C_MASTER_NACK);

    i2c_master_stop(cmd);                                             // 产生一个停止条件
    i2c_master_cmd_begin(MPU_I2C_POER_NUM, cmd, pdMS_TO_TICKS(1000)); // 执行 I2C 命令
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
    return res;
}


// i2c驱动安装
esp_err_t i2c_master_init(void)
{
    int i2c_master_port = MPU_I2C_POER_NUM;
    i2c_config_t conf = {
        .mode = I2C_MODE_MASTER,
        .sda_io_num = MPU_I2C_SDA,
        .scl_io_num = MPU_I2C_SCL,
        .sda_pullup_en = GPIO_PULLDOWN_ENABLE,
        .scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
        .master.clk_speed = MPU_I2C_FREQ,
    };

    i2c_param_config(i2c_master_port, &conf);

    return i2c_driver_install(i2c_master_port, conf.mode, I2C_MASTER_RX_BUF_DISABLE, I2C_MASTER_TX_BUF_DISABLE, 0);

}

在文件bsp_mpu6050.h中，编写如下代码。

/*
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 * 2024-01-18     LCKFB-lp     first version
 */

#ifndef _BSP_MPU6050_H_
#define _BSP_MPU6050_H_

#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_rom_sys.h"
#include "esp_timer.h"
#include "driver/uart.h"
#include "rom/ets_sys.h"
#include "esp_system.h"
#include "driver/gptimer.h"
#include "esp_log.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "driver/spi_master.h"
#include "nvs_flash.h"
#include "esp_adc/adc_cali_scheme.h"
#include "esp_adc/adc_cali.h"
#include "driver/adc.h"
#include "esp_adc_cal.h"
#include "driver/i2c.h"
#include "sdkconfig.h"

typedef uint8_t     u8;
typedef uint16_t    u16;

#define MPU_I2C_SDA                 2       // I2C SDA GPIO NUM
#define MPU_I2C_SCL                 1       // I2C SCL GPIO NUM
#define MPU_I2C_POER_NUM            0       // MPU6050使用的 I2C 驱动号
#define MPU_I2C_FREQ                400000  // OLED对应 I2C 时钟
#define OLED_ADDR                   0x3c    // OLED I2C 器件地址
#define I2C_MASTER_TX_BUF_DISABLE   0
#define I2C_MASTER_RX_BUF_DISABLE   0
#define I2C_MASTER_TIMEOUT_MS       1000


#define MPU_SELF_TESTX_REG      0X0D    //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG      0X0E    //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG      0X0F    //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG      0X10    //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG     0X19    //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG             0X1A    //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG        0X1B    //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG       0X1C    //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG      0X1F    //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG         0X23    //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG     0X24    //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG    0X25    //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG         0X26    //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG    0X27    //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG    0X28    //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG         0X29    //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG    0X2A    //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG    0X2B    //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG         0X2C    //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG    0X2D    //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG    0X2E    //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG         0X2F    //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG    0X30    //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG    0X31    //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG         0X32    //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG      0X33    //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG    0X34    //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG      0X35    //IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG      0X36    //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG       0X37    //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG          0X38    //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG         0X3A    //中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG     0X3B    //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG     0X3C    //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG     0X3D    //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG     0X3E    //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG     0X3F    //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG     0X40    //加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG       0X41    //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG       0X42    //温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG      0X43    //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG      0X44    //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG      0X45    //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG      0X46    //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG      0X47    //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG      0X48    //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG      0X63    //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG      0X64    //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG      0X65    //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG      0X66    //IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG    0X67    //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG     0X68    //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG    0X69    //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG       0X6A    //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG       0X6B    //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG       0X6C    //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG       0X72    //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG       0X73    //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG         0X74    //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG       0X75    //器件ID寄存器


#define MPU_ADDR                0X68


u8 MPU_Init(void);  //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);  //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);   //IIC读一个字节

u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);


short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
esp_err_t i2c_master_init(void);
#endif

移植验证

在自己工程中的main主函数中，编写如下。

/*
 * 立创开发板软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
 * 开发板官网：www.lckfb.com
 * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
 * 立创论坛：club.szlcsc.com
 * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
 * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-01-18     LCKFB-lp     first version
 */
#include <stdio.h>
#include "bsp_mpu6050.h"
#include "string.h"
#include "esp_private/esp_task_wdt.h"
#include "esp_private/esp_task_wdt_impl.h"

int app_main(void)
{
        esp_task_wdt_deinit();

        // 陀螺仪值
        short gx = 0,gy = 0,gz = 0;
        // 加速度值
        short ax = 0,ay = 0,az = 0;

        if( MPU_Init() == 1 )
        {
                printf("MPU_Init Error!!!\r\n");
                return 1;
        }

        printf("Start........\r\n");

        while(1)
        {
                MPU_Get_Gyroscope( &gx , &gy , &gz );
                MPU_Get_Accelerometer( &ax , &ay , &az );

                printf("\r\n 陀螺仪[]值 = %d \r\n", gx);
                printf("\r\n 陀螺仪[]值 = %d \r\n", gy);
                printf("\r\n 陀螺仪[]值 = %d \r\n", gz);

                puts("");

                printf("\r\n 加速度[]值 = %d \r\n", ax);
                printf("\r\n 加速度[]值 = %d \r\n", ay);
                printf("\r\n 加速度[]值 = %d \r\n", az);

                puts("");

                gx = 0;
                gy = 0;
                gz = 0;

                ax = 0;
                ay = 0;
                az = 0;

                vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);//根据设置的采样率，不可设置延时过大
        }
}

上电现象：

驱动代码：

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