TB6612电机驱动模块
该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。
模块来源
采购链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-19589090137.14.b3db36b42q0dfQ&id=616285586821
规格参数
VM电机电压：<12V
VCC芯片电压：2.7~5.5V
输出电流：1A
控制方式：PWM
移植过程
我们的目标是在天空星HC32F4A0PITB上能够控制电机旋转速度的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。
查看资料
STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。
其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。
引脚选择
PWMA为控制A端电机速度的引脚，通过PWM的占空比大小控制电机速度。这里选择PB5，其有复用功能TIMERA_12_PWM3，意为定时器A_12的PWM通道3。
这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。
移植至工程
移植步骤中的导入.c和.h文件与第二章的第1小节【DHT11温湿度传感器】相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_tb6612.c与bsp_tb6612.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。
在文件bsp_tb6612.c中，编写如下代码。
c
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*/
#include "bsp_tb6612.h"
#include "board.h"
/************************************************
函数名称 ： TB6612_Init
功 能 ： TB6612的配置
参 数 ： CompareValue比较值 PeriodValue周期
返 回 值 ： 无
作 者 ： LC
*************************************************/
void TB6612_Init(uint16_t CompareValue,uint16_t PeriodValue)
{
// 关闭相关的寄存器写保护
LL_PERIPH_WE(LL_PERIPH_ALL);
stc_tmra_init_t stcTmraInit;
stc_tmra_pwm_init_t stcPwmInit;
// 使能 TimerA 时钟
FCG_Fcg2PeriphClockCmd(FCG_PWMA_TIMER, ENABLE);
// 使用默认初始化参数，初始化 TimerA 结构体
(void)TMRA_StructInit(&stcTmraInit);
// 设定必要的 TimerA 结构体参数
stcTmraInit.sw_count.u8CountMode = TMRA_MD_SAWTOOTH; // 锯齿波
stcTmraInit.u8CountReload = TMRA_CNT_RELOAD_ENABLE; // 自动重新装填值
stcTmraInit.u8CountSrc = TMRA_CNT_SRC_SW; // 时钟源 PCLK
stcTmraInit.sw_count.u8CountDir = TMRA_DIR_UP; // 向上计数模式
stcTmraInit.u32PeriodValue = PeriodValue; // 周期
(void)TMRA_Init(BSP_PWMA_TIMER, &stcTmraInit);
// 引脚复用
GPIO_SetFunc(PORT_PWMA, GPIO_PWMA, FUNC_PWMA);
// 使用默认参数初始化 PWM 结构体
(void)TMRA_PWM_StructInit(&stcPwmInit);
// 设置占空比对应的比较值
// 占空比的百分比为 stcPwmInit.u32CompareValue / stcTmraInit.u32PeriodValue * 100%
stcPwmInit.u32CompareValue = CompareValue;
// 初始化 TimerA_12 CH3 PWM
(void)TMRA_PWM_Init(BSP_PWMA_TIMER, BSP_TIMER_CH, &stcPwmInit);
//配置TimerA_12 CH3 PWM 占空比缓存
TMRA_SetCompareBufCond(BSP_PWMA_TIMER, BSP_TIMER_CH, TMRA_BUF_TRANS_COND_VALLEY);
//使能TimerA_12 CH3 PWM 占空比缓存
TMRA_CompareBufCmd(BSP_PWMA_TIMER, BSP_TIMER_CH, ENABLE);
// PWM 输出使能
TMRA_PWM_OutputCmd(BSP_PWMA_TIMER, BSP_TIMER_CH, ENABLE);
// TimerA_12 开始工作
TMRA_Start(BSP_PWMA_TIMER);
AIN_GPIO_INIT(); // 使能AIN的GPIO
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：AIN_GPIO_INIT
* 函 数 说 明：初始化AIN的GPIO口
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void AIN_GPIO_INIT(void)
{
stc_gpio_init_t stcGpioInit; // 定义GPIO结构体
// 关闭寄存器保护
LL_PERIPH_WE(LL_PERIPH_ALL);
(void)GPIO_StructInit(&stcGpioInit);
stcGpioInit.u16PinState = PIN_STAT_RST;
stcGpioInit.u16PinDir = PIN_DIR_OUT;
stcGpioInit.u16PinDrv = PIN_HIGH_DRV;
(void)GPIO_Init(PORT_AIN1, GPIO_AIN1, &stcGpioInit);
(void)GPIO_Init(PORT_AIN2, GPIO_AIN2, &stcGpioInit);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：AO_Control
* 函 数 说 明：A端口电机控制
* 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转 speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void AO_Control(uint16_t dir, uint16_t speed)
{
if( dir == 1 )
{
AIN1_OUT(0);
AIN2_OUT(1);
}
else
{
AIN1_OUT(1);
AIN2_OUT(0);
}
// 调整偶数通道的缓存值，来影响奇数通道的PWM输出
TMRA_SetCompareValue(BSP_PWMA_TIMER, BSP_TIMER_BUFFER_CH, speed);
}1
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在文件bsp_tb6612.h中，编写如下代码。
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*/
#ifndef _BSP_TB6612_H
#define _BSP_TB6612_H
#include "hc32_ll.h"
#include "board.h"
#define PORT_AIN1 GPIO_PORT_C
#define GPIO_AIN1 GPIO_PIN_01
#define PORT_AIN2 GPIO_PORT_C
#define GPIO_AIN2 GPIO_PIN_02
#define PORT_PWMA GPIO_PORT_B
#define GPIO_PWMA GPIO_PIN_05
#define FUNC_PWMA GPIO_FUNC_5
#define FCG_PWMA_TIMER FCG2_PERIPH_TMRA_12
#define BSP_PWMA_TIMER CM_TMRA_12 // 定时器
#define BSP_TIMER_CH TMRA_CH3
#define BSP_TIMER_BUFFER_CH TMRA_CH4
#define AIN1_OUT(X) ( X ? GPIO_SetPins(PORT_AIN1,GPIO_AIN1) : GPIO_ResetPins(PORT_AIN1,GPIO_AIN1) )
#define AIN2_OUT(X) ( X ? GPIO_SetPins(PORT_AIN2,GPIO_AIN2) : GPIO_ResetPins(PORT_AIN2,GPIO_AIN2) )
void AIN_GPIO_INIT(void);
void TB6612_Init(uint16_t CompareValue,uint16_t PeriodValue);
void AO_Control(uint16_t dir, uint16_t speed);
#endif /* _BSP_TB6612_H */1
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移植验证
在自己工程中的main主函数中，编写如下。
c
/*
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*/
#include "board.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_tb6612.h"
int32_t main(void)
{
uint32_t i = 0;
uint32_t flag = 0;
board_init();
uart1_init(115200U);
TB6612_Init(2000,10000);
while(1)
{
if(flag)
{
i += 200;
if( i > 8000 )
{
i = 2000;
flag = 0;
}
AO_Control(1,i);//A端电机正转
delay_ms(200);
}
else
{
i += 200;
if( i > 8000 )
{
i = 2000;
flag = 1;
}
AO_Control(0,i);//A端电机反转
delay_ms(200);
}
}
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移植成功代码 ：