TB6612 电机驱动模块
该模块相对于传统的 L298N 效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。
模块来源
采购链接：
TB6612FNG 电机驱动模块 小体积高性能超 L298N 自平衡驱动小车模块
规格参数
VM 电机电压： <12V
VCC 芯片电压： 2.7~5.5V
输出电流： 1A
控制方式： PWM
移植过程
我们的目标是在天空星 STM32F407 上能够控制电机旋转速度的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。
查看资料
STBY 口接单片机的 IO 口，STBY 置 0 电机全部停止，置 1 才能工作。STBY 置 1 后通过 AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。
| A 端真值表 | ||||
|---|---|---|---|---|
| AIN1 | 0 | 0 | 1 | 1 |
| AIN2 | 0 | 1 | 0 | 1 |
| 停止 | 正转 | 反转 | 停止 |
其中 A 端（AIN1 与 AIN2）只能控制 AO1 与 AO2 端。B 端（BIN1 与 BIN2）只能控制 BO1 与 BO2 端。因此是双路电机驱动。
引脚选择
PWMA 为控制 A 端电机速度的引脚，通过 PWM 的占空比大小控制电机速度。这里选择 PB5，其有复用功能 TIMER3_CH2，意为定时器 3 的 PWM 通道 2。
这里将 STBY 接入 3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过 IN1 与 IN2 进行控制。
移植至工程
移植步骤中的导入.c 和.h 文件与第二章的第 1 小节【DHT11 温湿度传感器】相同，只是将.c 和.h 文件更改为 bsp_tb6612.c 与 bsp_tb6612.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。
在文件 bsp_tb6612.c 中，编写如下代码。
c
/*
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*/
#include "bsp_tb6612.h"
#include "board.h"
/************************************************
函数名称 ： TB6612_Init
功 能 ： TB6612的配置
参 数 ： pre定时器时钟预分频值 per周期
返 回 值 ： 无
作 者 ： LC PWM频率=168 000 000 /( (pre+1) * (per+1) )
*************************************************/
void TB6612_Init(uint16_t pre,uint16_t per)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_PWMA_TIMER,ENABLE);//使能定时器3时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_PWMA,ENABLE); //使能GPIO外设
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB5
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PWMA; //TIM3_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_Init(PORT_PWMA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
GPIO_PinAFConfig(PORT_PWMA, GPIO_PWMA_SOURCE, AF_PWMA); //复用
//初始化TIM3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = per; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =pre - 1; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(BSP_PWMA_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM3 Channel2 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性
TIM_OC2Init(BSP_PWMA_TIMER, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
TIM_OC2PreloadConfig(BSP_PWMA_TIMER, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
TIM_Cmd(BSP_PWMA_TIMER, ENABLE); //使能TIM3
AIN_GPIO_INIT(); // 使能AIN的GPIO
}
void AIN_GPIO_INIT(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AIN1, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_AIN1|GPIO_AIN2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(PORT_AIN2, &GPIO_InitStructure);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：AO_Control
* 函 数 说 明：A端口电机控制
* 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转 speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
if( dir == 1 )
{
AIN1_OUT(0);
AIN2_OUT(1);
}
else
{
AIN1_OUT(1);
AIN2_OUT(0);
}
TIM_SetCompare2(BSP_PWMA_TIMER, speed );
}1
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在文件 bsp_tb6612.h 中，编写如下代码。
cpp
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*/
#ifndef _BSP_TB6612_H
#define _BSP_TB6612_H
#include "stm32f4xx.h"
#include "board.h"
#define RCC_AIN1 RCC_AHB1Periph_GPIOC
#define PORT_AIN1 GPIOC
#define GPIO_AIN1 GPIO_Pin_1
#define RCC_AIN2 RCC_AHB1Periph_GPIOC
#define PORT_AIN2 GPIOC
#define GPIO_AIN2 GPIO_Pin_2
#define RCC_PWMA RCC_AHB1Periph_GPIOB
#define PORT_PWMA GPIOB
#define GPIO_PWMA GPIO_Pin_5
#define GPIO_PWMA_SOURCE GPIO_PinSource5
#define AF_PWMA GPIO_AF_TIM3
#define RCC_PWMA_TIMER RCC_APB1Periph_TIM3
#define BSP_PWMA_TIMER TIM3 // 定时器
#define AIN1_OUT(X) GPIO_WriteBit(PORT_AIN1, GPIO_AIN1, X?Bit_SET:Bit_RESET)
#define AIN2_OUT(X) GPIO_WriteBit(PORT_AIN2, GPIO_AIN2, X?Bit_SET:Bit_RESET)
void AIN_GPIO_INIT(void);
void TB6612_Init(uint16_t pre,uint16_t per);
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);
#endif /* _BSP_TB6612_H */1
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移植验证
在自己工程中的 main 主函数中，编写如下。
c
/*
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* 2024-03-22 LCKFB-LP first version
*/
#include "board.h"
#include "bsp_uart.h"
#include <stdio.h>
#include "bsp_tb6612.h"
int main(void)
{
uint32_t i = 0;
uint32_t flag = 0;
board_init();
uart1_init(115200U);
TB6612_Init(168,1000);
while(1)
{
if(flag)
{
i += 100;
if( i > 1000 )
{
i = 0;
flag = 0;
}
AO_Control(1,i);//A端电机正转
delay_ms(500);
}
else
{
i += 100;
if( i > 1000 )
{
i = 0;
flag = 1;
}
AO_Control(0,i);//A端电机反转
delay_ms(500);
}
}
}1
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移植现象：电机速度由慢变快的正反转。
代码下载
链接在开发板介绍章节的离线资料下载！！