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外观

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往泰山派中烧录我们预制好的系统镜像。镜像已集成机器人运行所需的全部环境，烧录完成即可直接使用，无需再手动安装依赖。

系统镜像下载 easyduck-tspi-1m-20261023-r6.img
链接: https://pan.baidu.com/s/1oIlAS25mapkm0UqAzbxGGg 提取码: LCKF

文件较大，建议使用下载工具获取，烧录前核对文件完整性。

准备工作 ​

名称版本 / 要求用途
电脑Win10 系统运行烧录工具与开发环境
Type-C 数据线需支持数据传输电脑与泰山派之间交互数据，纯充电线不可用
驱动安装程序DriverAssitant_v5.11安装 Rockchip 驱动
RK 烧录软件RKDevTool_Release_v2.93烧录固件到 EMMC
TF 烧录软件SDDiskTool_v1.69烧录固件到 TF 卡
泰山派镜像见上方下载卡片待烧录的系统镜像
开发环境示例
开发环境示例

其他系统说明

其他操作系统理论上也可以使用，但未经充分测试。后续所有环境搭建与开发编译如无特殊说明，均基于 Win10 电脑进行。

EMMC 固件烧录 ​

烧录固件到 EMMC 有两种方法，分别是 Loader 升级模式 和 MaskRom 升级模式。注意需确保你的泰山派开发板上有板载 EMMC，才能正常进行烧录。

EMMC 固件烧录方式
EMMC 固件烧录方式

驱动安装 ​

  1. 首先安装驱动，有了驱动，后面的 RKDevTool 升级工具才能识别到 Loader 设备。
  2. 下载驱动，保存路径随意选择。

驱动下载

📌 下载中心（点击跳转）

📌 在 下载中心->百度网盘->第07章.【立创·泰山派】开发工具->DriverAssitant_v5.1.1.zip压缩包中。

不一定是 5.1.1 版本，根据实际情况选择最新版本。

  1. 在你选择的路径下，把 DriverAssitant_v5.1.1.zip 文件解压缩。可以使用常见的压缩工具，比如 7-Zip、zip 等。
  2. 打开解压后的文件夹，找到 DriverInstall.exe。
  3. 双击 DriverInstall.exe 运行安装程序。根据系统的安全设置，可能需要管理员权限，如出现安全提示，请确保给予管理员权限。
  4. 如果之前没有安装过，直接点击安装即可；如果之前安装过驱动，需要先点击卸载旧驱动，再点击安装，「弹出安装驱动成功弹窗」证明安装成功。
  5. 完成安装后关闭安装程序。
驱动安装操作演示
驱动安装操作演示

烧录工具安装 ​

  1. 下载 RK 烧录软件。

烧录工具下载

📌 下载中心（点击跳转）

📌 在 下载中心->百度网盘->第07章.【立创·泰山派】开发工具->RKDevTool_Release_v2.92.zip压缩包中。

  1. 在你选择的路径下，把 RKDevTool_Release_v2.92.zip 文件解压缩。
  2. 打开解压后的文件夹，找到 RKDevTool_Release_v2.92.exe。
  3. 双击 RKDevTool_Release_v2.92.exe 运行烧录工具。
烧录工具运行演示
烧录工具运行演示

使用注意

瑞芯微工具对不同电脑的兼容性有差异，可通过以下方式规避部分问题：

  • 请使用 Win10 系统电脑；
  • 安装路径尽量避免出现中文以及特殊字符。

连接开发板 ​

使用 Type-C 数据线连接泰山派开发板和电脑。

Type-C 连接开发板
Type-C 连接开发板

Loader 升级模式 ​

Loader 升级模式说明
Loader 升级模式说明
Loader 升级模式示意
Loader 升级模式示意

泰山派开发板下面板载了三个按键，进入 Loader 升级模式主要用到两个按键：RST 与 REC。操作方法：先按住 REC 按钮不放，接着按下 RST 复位按键并松开，当烧录软件中出现「发现一个 LOADER 设备」后，松开 REC 按钮，即可进行升级操作。

烧录软件发现 LOADER 设备
烧录软件发现 LOADER 设备

烧录软件中的操作步骤：

  1. 确认发现的设备升级模式类型：LOADER 模式或者 MASKROM 模式；
  2. 加载固件；
  3. 选择固件目录；
  4. 点击升级；
  5. 查看升级日志，烧录时间较长，请耐心等待。
完整烧录操作演示
完整烧录操作演示

烧录成功验证 ​

镜像烧录成功后，开发板上的 RGB 灯会不断变换颜色。

TODO 实物图

镜像说明 ​

项目环境信息
开发板泰山派 1M，Rockchip RK3566
操作系统Debian 12（Bookworm）
系统更新版本/etc/debian_version：12.15
Linux 内核6.1.141，项目定制内核，包含 UART3 半双工控制支持
系统架构ARM64 / aarch64，64 位
主机名taishanpi
服务管理systemd 252.39
Python3.11.2
C 运行库glibc 2.36
策略推理运行库ONNX Runtime 1.28.0
Wi-Fi 管理NetworkManager 1.42.4，通过 nmcli 配网
蓝牙管理BlueZ 5.66，用于 PS5 手柄连接
SSH 服务OpenSSH 9.2p1
音频ALSA，alsa-utils 1.2.8

软件与硬件接口 ​

项目实现
机器人主控Rust 编写的 robotd，控制循环 50 Hz
手柄控制padd，读取 Linux 输入设备
舵机HD1910，通过 /dev/ttyS3 通信
IMULSM6DSV16X，通过 /dev/i2c-2 读取，配置地址 0x6B
音效sounds 与 ALSA
首次设置页HTTP 80 端口，提供 Wi-Fi、蓝牙手柄设置
机器人控制页HTTP 9527 端口
标定台HTTP 8766 端口
系统管理页HTTP 8080 端口
USB 网络镜像预设入口 192.168.7.1；配网后可通过无线 IP 访问

关于如何制作定制镜像，请看后面的进阶实践章节。