了解按图示舵机编号位置，后续步骤根据 ID 编号进行说明。

内容来源本章的装配步骤与示意图参考自 XgoDuck 公开硬件文档：https://github.com/LuwuDynamics/xgoduck_hardware。图片版权归 Luwu Dynamics 所有；该仓库未发布正式许可证，图片与结构文件的使用需遵循其仓库说明。

机器人全 ID 分配图

1. 副舵盘拆卸

保留 ID30、ID31 的副舵盘，ID10、ID20、ID32 可选拆卸。其余舵机拆除副舵盘，勿拆输出轴。

注意：副舵盘是旋转时没有感受到力矩的舵盘，主舵盘在旋转时是能够感受到力矩和声音的

步骤 1 · 拆除副舵盘

2. 底部舵机与连接板

按箭头方向走线，红圈孔位暂不安装螺丝。

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：6 颗

步骤 2 · 舵机与连接板安装

3. 底座支架安装

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 3 · 底座支架安装

4. 侧支架与轴承安装

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：8 颗

步骤 4 · 侧支架与轴承安装

5. 腿部舵机连接

先连接线缆，再固定舵机。

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 5 · 腿部舵机连接

6. 腿部连接板固定

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：8 颗

步骤 6 · 腿部连接板固定

7. 左右腿舵机组合

注意左右方向，按图核对舵机编号与安装朝向。

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：8 颗

步骤 7 · 左右腿舵机组合

8. 腿部连杆安装

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 8 · 腿部连杆安装

9. 脚部舵机连接

先连接 ID13 与 ID14 的线缆，再安装固定。

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：2 颗

步骤 9 · 脚部舵机连接

10. 脚掌安装

区分左右脚，注意轴承尺寸与螺丝规格。

螺丝规格
左图 M2×6 沉头自攻螺丝：4 颗
右图 M2.3×8 平头自攻螺丝

步骤 10 · 脚掌安装

11. 腿部上端支架安装

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 11 · 腿部上端支架安装

12. 腿部与底座连接

先连接线缆，再将腿部装到底座。

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 12 · 腿部与底座连接

13. 腿部侧板固定

螺丝规格
平头自攻螺丝 M2.3×4：2 颗
舵机副舵盘自带螺丝

步骤 13 · 腿部侧板固定

14. TPU 脚垫安装

注意 TPU 脚垫的安装方向。自攻螺丝从脚垫，从下往上安装。

螺丝规格
左腿沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗
右腿沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 14 · TPU 脚垫安装

15. ID32 舵机支架安装

先连接线缆，再安装支架。

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 15 · ID32 舵机支架安装

16. ID33 舵机支架安装

先连接底部线缆，再组装支架与轴承。

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 16 · ID33 舵机支架安装

17. ID32 与 ID33 连接

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 17 · ID32 与 ID33 连接

18. ID34 舵机与外壳安装

按图示完成走线。

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 18 · ID34 舵机与外壳安装

19. 外壳与支架固定

螺丝规格
沉头自攻螺丝 M2×6
左图：4 颗   右图：3 颗

步骤 19 · 外壳与支架固定

20. 软垫粘贴

使用双面胶，在箭头所示位置固定软垫。

固定材料双面胶

步骤 20 · 软垫粘贴

21. ID30 与 ID31 安装

螺丝规格双面安装 · 沉头自攻螺丝 M2×6：16 颗

步骤 21 · ID30 与 ID31 安装

22. 电池支架与电路板安装

螺丝规格
左图沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗
右图圆头机丝螺丝 M3×16：4 颗

步骤 22 · 电池支架与电路板安装

23. 上部支架安装

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：4 颗

步骤 23 · 上部支架安装

24. 上下组件连接

两面分别固定，螺丝数量按每面计算。

螺丝规格沉头自攻螺丝 M2×6：每面 4 颗

步骤 24 · 上下组件连接