红外循迹传感器

  红外循迹传感器采用TCRT5000红外反射传感器，一种集发射与接收于一体的光电传感器，通常用于机器人等项目中，用来探测表面上的路径或边界。当表面上的颜色变化（通常是黑色线条在白色背景上）时，红外光的反射特性会改变，从而红外接收器会获得不同的信号。检测反射距离1mm-25mm适用，传感器特设M3固定安装孔，调节方向与固定方便易用，使用宽电压LM393比较器，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。可以应用于机器人避障、机器人进行白线或者黑线的跟踪，可以检测白底中的黑线，也可以检测黑底中的白线，是寻线机器人的必备传感器。

模块来源

采购链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-24706531953.16.60226a4brYl7Cq&id=522577760881
资料下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1Tjd2iHMtNVgwhqqCU_PmTQ
资料提取码：8zul

规格参数

工作电压：3.3V-5V
检测反射距离：1mm~25mm适用
输出方式: DO接口为数字量输出；AO接口为模拟量输出
读取方式：ADC
管脚数量：4 Pin（2.54mm间距排针）

硬件连接

• 传感器的Vcc端接开发板的5V供电；
• GND端接开发板的GND；
• AO（模拟信号输出端）接开发板的A0模拟输入引脚；
• DO（数字信号输出端）接开发板的8号引脚；

使用方法

将以下代码编译、上传到开发板中。

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  * 测试硬件：ColorEasyDuino开发板
  * 版 本 号: V1.0
  * 修改作者: www.lckfb.com
  * 修改日期: 2024年04月08日
  * 功能介绍:
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int IR_AO_Pin = A0; // 定义红外循迹传感器的AO连接到开发板的A0引脚
int IR_DO_Pin = 8;  // 定义红外循迹传感器的DO连接到开发板的8号引脚
int IRValue = 0; // 用于存储红外循迹返光强度值的变量
#define ADC_MAX_VALUE 1023  //ADC的最大采集值

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 开始串行通讯，设置波特率为9600
  pinMode(IR_DO_Pin, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {
  // 读取按钮的状态
  int IRState = digitalRead(IR_DO_Pin);
  if (IRState == LOW) {
    Serial.println("检测到线");
  } else {
    Serial.println("未检测到线");
  }

  IRValue = analogRead(IR_AO_Pin); // 读取A0引脚的电压值
  Serial.print("返光度: ");
  Serial.println(IRValue); // 将读取的值发送到电脑的串行监视器
  delay(1000); // 延时1秒
}

使用验证

将一个黑色障碍物和非黑色障碍物放置在传感器下，当检测到黑色障碍物时串口输出为检测到线，当检测到非黑色