MPU6050六轴传感器

  MPU6050 是 InvenSense 公司推出的整合性 6 轴运动处理组件，其内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。
  InvenSense 公司提供了一套基于DMP的运动处理驱动库，可大大降低单片机对动处理运算的负荷，同时也大大降低了编程难度。该模块广泛运用于飞控、计步等电子产品中。

模块来源

采购链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-19589090137.10.478736b4NYZQSb&id=609979451344
资料下载链接：https://pan.baidu.com/s/1dNDqcp76L9QdM7iSZYfz_A
提取码：4eum

规格参数

工作电压：3-5V(模块带有LDO)
工作电流：5MA
通信接口：I2C

硬件连接

1. VCC：连接到开发板的3.3V输出。
2. GND：连接到开发板的GND。
3. SCL（时钟线）：连接到开发板的A5（SCL）。
4. SDA（数据线）：连接到开发板的A4（SDA）。
5. INT (可选)：中断线，可以连接到开发板的数字引脚，用于中断请求（本例程为用到）。

使用方法

安装库

为了从MPU6050读取数据，我们可以使用MPU6050库。可以通过Arduino IDE的库管理器来安装：打开Arduino IDE，选择 工具 管理库，然后搜索MPU6050并安装Adafruit MPU6050。

编写代码

/******************************************************************************
  * 测试硬件：ColorEasyDuino开发板
  * 版 本 号: V1.0
  * 修改作者: www.lckfb.com
  * 修改日期: 2024年04月09日
  * 功能介绍:
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******************************************************************************/
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) delay(10); // 等待串行连接开启

  Serial.println("Adafruit MPU6050 test!");

  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }
  // 设置所需的传感器范围
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
  Serial.println("MPU6050 Ready!");
  delay(100);
}

void loop() {
  sensors_event_t a, g, temp;
  /* 读取加速度、陀螺仪、温度数据 */
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

/* 显示这些数据 */
  Serial.print("Acceleration X: "); //加速度
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("Rotation X: "); //陀螺仪原始数据
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");

  Serial.print("Temperature: ");//温度
  Serial.print(temp.temperature);
  Serial.println(" degC");

  // 计算倾斜角度
  double ax = a.acceleration.x, ay = a.acceleration.y, az = a.acceleration.z;
  double roll = atan2(ay, az) * 180 / M_PI;
  double pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / M_PI;

  // 显示计算结果
  Serial.print("Roll: ");   //翻滚角
  Serial.print(roll);
  Serial.print(", Pitch: ");  //俯仰角
  Serial.println(pitch);

  delay(500);
}

使用验证

输出加速度/陀螺仪/温度/角度等数据。