该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。

模块来源

采购链接：

TB6612FNG电机驱动模块 小体积高性能超L298N 自平衡驱动小车模块

规格参数

VM电机电压：< 12V

VCC芯片电压：2.7~5.5V

输出电流：1A

控制方式：PWM

以上信息见厂家资料文件

移植过程

我们的目标是将例程移植至开发板上【能够控制电机旋转速度的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

查看资料

  STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。

这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。

  其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。

引脚选择

  PWMA为控制A端电机速度的引脚，通过PWM的占空比大小控制电机速度。这里选择PA6，其有复用功能TIMER3_CH1，意为定时器3的PWM通道1。

  这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。

这里选择的引脚见引脚接线表

代码移植

下载为大家准备的驱动代码文件夹，复制到自己工程中\luban-lite\application\rt-thread\helloworld\user-bsp文件夹下

驱动代码文件夹下载

📌 资料下载中心（点击跳转）

📌 在 资料下载中心->模块移植资料下载 里面的该章节压缩包中。

提示

如果未找到 user-bsp 这个文件夹，说明你未进行模块移植的前置操作。请转移到手册使用必要操作（点击跳转）中进行必要的配置操作！！！

接下来打开自己的工程，开始修改Kconfig文件。

1、在 VSCode 中打开 application\rt-thread\helloworld\Kconfig 文件

2、在该文件的 #endif 前面添加该模块的 Kconfig路径语句

# TB6612电机驱动模块
source "application/rt-thread/helloworld/user-bsp/tb6612-motor-drive-module/Kconfig"

menuconfig操作

1、我们 双击 luban-lite 文件夹下的 win_env.bat 脚本打开env工具：

2、输入以下命令列出所有可用的默认配置：

scons --list-def

3、选择 d13x_JLC_rt-thread_helloworld 这个配置！这个是我们衡山派开发板的默认配置！输入以下命令即可：

scons --apply-def=7

或者

scons --apply-def=d13x_JLC_rt-thread_helloworld_defconfig

这两个命令作用是一样的，一个是 文件名 ，一个是 编号 ！！！

4、输入以下命令进入menuconfig菜单

scons --menuconfig

进入以下界面：

5、选中 Porting code using the LCKFB module

按 Y 选中

按 N 取消选中

方向键 左右 调整 最下面菜单的选项

方向键 上下 调整 列表的选项

回车 执行最下面菜单的选项

6、回车进入 Porting code using the LCKFB module 菜单

7、按方向键 上下 选中 Using TB6612 Motor drive module 后按 Y 键，看到前面括号中出现一个 * 号，就可以下一步了。

8、按方向键 左右 选中 <Save> 然后一路回车，然后 退出 即可

编译

我们 保存并退出menuconfig菜单 之后，输入以下命令进行编译：

scons

或

scons -j16

-j 用来选择参与编译的核心数: 我这里是选择16

大家可以根据自己的电脑来选择

核心越多编译越快

如果写的数量高于电脑本身，那么就自动按照最高可用的来运行！

镜像烧录

编译完成之后会在 \luban-lite\output\d13x_JLC_rt-thread_helloworld\images 文件夹下生成一个 d13x_JLC_v1.0.0.img 镜像文件！

然后我们烧录镜像，具体的教程请查看：镜像烧录（点击跳转🚀）

到这里完成了，请移步到 最后一节 进行移植验证。

工程代码解析

bsp_tb6612.c

/*
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 */

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include "hal_adcim.h"
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_log.h"
#include "hal_gpai.h"
#include <stdio.h>
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "bsp_tb6612.h"

#define TB6612_DEV_NAME             "pwm"
#define PWM1                        1
#define TB6612_PWMA_CHANNEL         PWM1

#define TB6612_AIN1_PIN             rt_pin_get("PE.14")
#define TB6612_AIN2_PIN             rt_pin_get("PE.12")

#define TB6612_AIN1_SET_LEVEL(x)    rt_pin_write(TB6612_AIN1_PIN, x ? PIN_HIGH : PIN_LOW)
#define TB6612_AIN2_SET_LEVEL(x)    rt_pin_write(TB6612_AIN2_PIN, x ? PIN_HIGH : PIN_LOW)

static struct rt_device_pwm *pwm_dev = RT_NULL;

static uint32_t tb6612_period = 0;
static uint32_t tb6612_pulse  = 0;

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TB6612_GPIO_Init
 * 函 数 功 能：AIN-GPIO进行初始化
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：LP
**********************************************************/
static void TB6612_GPIO_Init()
{
    rt_pin_mode(TB6612_AIN1_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);
    rt_pin_mode(TB6612_AIN2_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);

    TB6612_AIN1_SET_LEVEL(0);
    TB6612_AIN2_SET_LEVEL(0);
}


/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TB6612_Init
 * 函 数 功 能：配置tb6612进行初始化
 * 传 入 参 数：periodPWM - 周期时间 (单位纳秒 ns)
 *             pulse - PWM 脉冲宽度时间 (单位纳秒 ns)
 * 函 数 返 回：RT_EOK成功  -RT_ERROR失败
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：LP
**********************************************************/
int TB6612_Init(uint32_t period, uint32_t pulse)
{
    int ret = 0;

    /* 查找设备 */
    pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find(TB6612_DEV_NAME);
    if (pwm_dev == NULL)
    {
        LOG_E("can't find %s device!",TB6612_DEV_NAME);
        return -RT_ERROR;
    }

    /* 不大于周期时间 */
    if(pulse >= period)
    {
        pulse = period - 1;
    }

    /* 保存初始化数值 */
    tb6612_period = period;
    tb6612_pulse = pulse;

    /* 设置PWM的周期和脉冲宽度 */
    ret = rt_pwm_set(pwm_dev, TB6612_PWMA_CHANNEL, period, pulse);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("%s--->rt_pwm_set failed !!",__FUNCTION__);
        return -RT_ERROR;
    }

    /* 使能设备 */
    ret = rt_pwm_enable(pwm_dev, TB6612_PWMA_CHANNEL);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("%s--->rt_pwm_enable failed !!",__FUNCTION__);
        return -RT_ERROR;
    }

    TB6612_GPIO_Init();

    return RT_EOK;
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TB6612_DeInit
 * 函 数 功 能：清除tb6612初始化
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：RT_EOK成功  -RT_ERROR失败
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：LP
**********************************************************/
int TB6612_DeInit(void)
{
    if(RT_EOK != rt_pwm_disable(pwm_dev, TB6612_PWMA_CHANNEL))
    {
        LOG_E("%s--->rt_pwm_disable failed !!",__FUNCTION__);
        return -RT_ERROR;
    }

    return RT_EOK;
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：AO_Control
 * 函 数 功 能：A端口电机控制
 * 传 入 参 数：dir旋转方向 1正转 0反转
 *             speed旋转速度，范围（0 ~ tb6612_period-1）
 * 函 数 返 回：RT_EOK成功  -RT_ERROR失败
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：LP
**********************************************************/
int AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
    if(speed >= tb6612_period)
    {
        speed = tb6612_period - 1;
    }

    if( dir == 1 )
    {
        TB6612_AIN1_SET_LEVEL(0);
        TB6612_AIN2_SET_LEVEL(1);
    }
    else
    {
        TB6612_AIN1_SET_LEVEL(1);
        TB6612_AIN2_SET_LEVEL(0);
    }

    /* 设置PWM的周期和脉冲宽度 */
    if(RT_EOK != rt_pwm_set(pwm_dev, TB6612_PWMA_CHANNEL, tb6612_period, speed))
    {
        LOG_E("%s--->rt_pwm_set failed !!",__FUNCTION__);
        return -RT_ERROR;
    }

    return RT_EOK;
}

bsp_tb6612.h

/*
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 */
#ifndef __BSP_TB6612_H__
#define __BSP_TB6612_H__

#include "stdio.h"

int TB6612_Init(uint32_t period, uint32_t pulse);
int TB6612_DeInit(void);

int AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);

#endif

Kconfig

这个是一个menuconfig中的选项，如果在菜单中选中该选项，就会在rtconfig.h中定义一个语句，用来if判断条件编译之类的。

config LCKFB_TB6612_MOTOR_DRIVE_MODULE
    bool "Using TB6612 Motor drive module"
    select AIC_USING_PWM1
    default n
    help
        More information is available at: https://wiki.lckfb.com/

SConscript

自动化构建文件，如果定义了 LCKFB_TB6612_MOTOR_DRIVE_MODULE 和 USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE 就自动编译当前目录下的文件！！

Import('RTT_ROOT')
Import('rtconfig')
import rtconfig
from building import *

cwd = GetCurrentDir()
CPPPATH = [cwd]
src = []


if GetDepend('LCKFB_TB6612_MOTOR_DRIVE_MODULE') and GetDepend('USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE'):
    src = Glob(os.path.join(cwd, '*.c'))

group = DefineGroup('lckfb-tb6612-motor-drive-module', src, depend = [''], CPPPATH = CPPPATH)

Return('group')

test_tb6612_motor_drive_module.c

这个文件定义了一个处理TB6612电机驱动模块的线程，初始化了TB6612模块的板级支持包（BSP），并设置了线程的优先级、栈大小和时间片。

线程的主要任务是控制TB6612模块输出PWM信号，以控制电机转速和方向。以下是代码中的关键点：

• THREAD_PRIORITY、THREAD_STACK_SIZE 和 THREAD_TIMESLICE 分别定义了线程的优先级、栈大小和时间片。
• tb6612_thread 是线程控制块的指针，初始为 RT_NULL。
• tb6612_thread_entry 是线程的入口函数，它执行TB6612模块的初始化、PWM信号输出控制，并在循环中提示用户如何退出线程。
• TB6612_Init 函数用于初始化TB6612电机驱动模块，设置PWM信号的周期和脉冲宽度。
• AO_Control 函数用于控制TB6612模块输出PWM信号，参数flag用于控制电机的方向，i用于控制电机的速度。
• aicos_mdelay 函数用于实现毫秒级的延时。
• LOG_E 宏用于打印错误信息。
• test_tb6612_module 函数用于创建并启动线程。
• MSH_CMD_EXPORT 宏用于将函数导出为命令行接口，使得用户可以在命令行中直接调用这些函数。

在 tb6612_thread_entry 函数中，首先调用 TB6612_Init 初始化模块，然后进入一个无限循环，循环中通过 AO_Control 函数输出PWM信号，并通过 flag 变量切换电机的方向。循环中还会检查是否需要提示用户退出命令。

test_tb6612_module 函数用于创建并启动 tb6612_thread 线程。

用户可以通过在命令行中输入 test_tb6612_module 来启动TB6612电机驱动模块的测试线程。这个线程会执行上述的操作，并在控制台上打印退出命令的提示。

test_exit_tb6612_module 函数用于退出TB6612电机驱动模块的测试线程。它首先尝试删除线程，然后调用 TB6612_DeInit 反初始化模块，并打印退出成功的消息。

用户可以通过在命令行中输入 test_exit_tb6612_module 来退出TB6612电机驱动模块的测试线程。如果退出成功，控制台上会显示相应的成功消息。如果退出失败，会打印错误信息。

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "bsp_tb6612.h"

#define THREAD_PRIORITY         25      // 线程优先级
#define THREAD_STACK_SIZE       4096    // 线程大小
#define THREAD_TIMESLICE        25      // 时间片

static rt_thread_t tb6612_thread = RT_NULL; // 线程控制块

// 线程入口函数
static void tb6612_thread_entry(void *param)
{
    int while_count = 1;

    uint32_t i   = 0;
    uint8_t flag = 0;

    uint32_t period = 1000000;  // 单位ns
    uint32_t pulse  = 0;        // 单位ns

    /* TB6612初始化 */
    if(RT_EOK != TB6612_Init(period, pulse))
    {
        LOG_E("Failed to TB6612_Init!!");
    }

    while(while_count++)
    {
        i += 10000;
        if(i >= period)
        {
            i = 0;
            flag ^= 1;  // 切换flag状态
        }

        if(RT_EOK != AO_Control(flag, i))
        {
            LOG_E("Failed to AO_Control!!");
        }

        // 循环提示
        if (while_count >= 1000)
        {
            while_count = 1;

            rt_kprintf("\nType [test_exit_tb6612_module] command to exit \n");
            rt_kprintf("Note: Pressing [TAB] as you type will autocomplete the command\n");
        }

        rt_thread_mdelay(100);
    }
}




static void test_tb6612_module(int argc, char **argv)
{
    /* 创建线程，名称是 tb6612_thread，入口是 tb6612_thread_entry */
    tb6612_thread = rt_thread_create("tb6612_thread",
                            tb6612_thread_entry, RT_NULL,
                            THREAD_STACK_SIZE,
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);

    /* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
    if (tb6612_thread != RT_NULL)
        rt_thread_startup(tb6612_thread);
}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_tb6612_module, tb6612 module test);


/* 退出函数 */
void test_exit_tb6612_module(void)
{
    int ret = rt_thread_delete(tb6612_thread);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to rt_thread_delete !!");
        return;
    }

    ret = TB6612_DeInit();
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to TB6612_DeInit !!");
        return;
    }

    rt_kprintf("\n========tb6612 module exit successful !!========\n");
}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_exit_tb6612_module, exit tb6612 module test);

移植验证

我们使用串口调试，将 USB转TTL模块 连接到衡山派开发板上面！！

具体的教程查看：串口调试（点击跳转🚀）

串口波特率默认为115200

我们在输入下面的命令运行该模块的线程：

输入的时候按下TAB键会进行命令补全！！

test_tb6612_module

模块上电效果：电机速度由慢变快的正反转。

模块代码下载

链接：下载中心->模块移植代码下载（点击跳转🚀）