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外观

​

  微波运动传感器是利用多普勒雷达原理设计的微波移动物体探测器。不同于一般的红外探测器，微波传感器通过通过检测物体反射的微波来探测物体的运动状况，检测对象将并不会局限于人体，还有很多其他的事物。微波传感器不受环境温度的影响，探测距离远，灵敏度高，被广泛应用于工业、交通及民用装置中，如车辆测速、自动门、感应灯、倒车雷达等。

  由于微波传感器检测对象存在普遍性，在实际的生活应用中，会搭配另一个传感器来做针对性的检测。如微波传感器+红外热释电传感器，能够有效的判断是否有人经过，不会被阳光，被衣物颜色所干扰，也不会对其他物体产生反应。

模块来源 ​

规格参数 ​

工作电压：5V±0.25V

工作电流：30~50mA

探测距离：2-16m 连续可调

尺寸： R=30.6mm

输出方式: GPIO

管脚数量：3 Pin

以上信息见厂家资料文件

移植过程 ​

我们的目标是将例程移植至开发板上【能够判断测量一定距离内是否物体运动】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

查看资料 ​

由于微波传感器检测对象存在普遍性，即只要有物体动作，都能够检测到，因此只需要检测OUT引脚的高低电平变化即可。

引脚选择 ​

这里选择的引脚见引脚接线表

代码移植 ​

下载为大家准备的驱动代码文件夹，复制到自己工程中\luban-lite\application\rt-thread\helloworld\user-bsp文件夹下

驱动代码文件夹下载

📌 资料下载中心（点击跳转）

📌 在 资料下载中心->模块移植资料下载 里面的该章节压缩包中。

提示

如果未找到 user-bsp 这个文件夹，说明你未进行模块移植的前置操作。请转移到手册使用必要操作（点击跳转）中进行必要的配置操作！！！

接下来打开自己的工程，开始修改Kconfig文件。

1、在 VSCode 中打开 application\rt-thread\helloworld\Kconfig 文件

2、在该文件的 #endif 前面添加该模块的 Kconfig路径语句

shell
# 微波多普勒无线雷达传感器
source "application/rt-thread/helloworld/user-bsp/microwave-doppler-sensor/Kconfig"

1、我们 双击 luban-lite 文件夹下的 win_env.bat 脚本打开env工具：

2、输入以下命令列出所有可用的默认配置：

shell
scons --list-def

3、选择 d13x_JLC_rt-thread_helloworld 这个配置！这个是我们衡山派开发板的默认配置！输入以下命令即可：

shell
scons --apply-def=7

或者

shell
scons --apply-def=d13x_JLC_rt-thread_helloworld_defconfig

这两个命令作用是一样的，一个是 文件名 ，一个是 编号 ！！！

4、输入以下命令进入menuconfig菜单

shell
scons --menuconfig

进入以下界面：

5、选中 Porting code using the LCKFB module

按 Y 选中

按 N 取消选中

方向键 左右 调整 最下面菜单的选项

方向键 上下 调整 列表的选项

回车 执行最下面菜单的选项

6、回车进入 Porting code using the LCKFB module 菜单

7、按方向键 上下 选中 Using Microwave Doppler wireless radar sensor 后按 Y 键，看到前面括号中出现一个 * 号，就可以下一步了。

8、按方向键 左右 选中 <Save> 然后一路回车，然后 退出 即可

编译 ​

我们 保存并退出menuconfig菜单 之后，输入以下命令进行编译：

shell
scons

或

shell
scons -j16

-j 用来选择参与编译的核心数: 我这里是选择16

大家可以根据自己的电脑来选择

核心越多编译越快

如果写的数量高于电脑本身，那么就自动按照最高可用的来运行！

镜像烧录 ​

编译完成之后会在 \luban-lite\output\d13x_JLC_rt-thread_helloworld\images 文件夹下生成一个 d13x_JLC_v1.0.0.img 镜像文件！

然后我们烧录镜像，具体的教程请查看：镜像烧录（点击跳转🚀）

到这里完成了，请移步到 最后一节 进行移植验证。

工程代码解析 ​

bsp_mh100x.c ​

c
/*
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 */

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include <inttypes.h>
#include <finsh.h>
#include "hal_adcim.h"
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_log.h"
#include "hal_gpai.h"
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "hal_i2c.h"
#include "bsp_mh100x.h"

#define MH100X_PIN_NAME   "PE.14"

static rt_base_t MH100X_PIN;

//获取引脚的电平变化
#define MH100X_PIN_GET()       rt_pin_read(MH100X_PIN)

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：MH100X_State_Read
 * 函 数 功 能：返回引脚电平状态
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：0:检测到物体移动  1:未检测到物体移动
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：
**********************************************************/
int MH100X_State_Read(void)
{
    return MH100X_PIN_GET();
}


/**********************************************************
 * 函 数 名 称：MH100X_Init
 * 函 数 功 能：初始化MH100X
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：RT_OK：完成     -RT_ERROR：错误
 * 作       者：LC
 * 备       注：LP
**********************************************************/
int MH100X_Init(void)
{
    MH100X_PIN  = rt_pin_get(MH100X_PIN_NAME);

    rt_pin_mode(MH100X_PIN, PIN_MODE_INPUT_PULLUP);

    return RT_EOK;
}

bsp_mh100x.h ​

c
/*
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 */
#ifndef __BSP_MH100X_H__
#define __BSP_MH100X_H__

#include "stdio.h"

int MH100X_Init(void);
int MH100X_State_Read(void);

#endif

Kconfig ​

这个是一个menuconfig中的选项，如果在菜单中选中该选项，就会在rtconfig.h中定义一个语句，用来if判断条件编译之类的。

c

config LCKFB_MICROWAVE_DOPPLER_SENSOR
    bool "Using Microwave Doppler wireless radar sensor"
    default n
    help
        More information is available at: https://wiki.lckfb.com/

SConscript ​

自动化构建文件，如果定义了 LCKFB_MICROWAVE_DOPPLER_SENSOR 和 USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE 就自动编译当前目录下的文件！！

c
Import('RTT_ROOT')
Import('rtconfig')
import rtconfig
from building import *

cwd = GetCurrentDir()
CPPPATH = [cwd]
src = []


if GetDepend('LCKFB_MICROWAVE_DOPPLER_SENSOR') and GetDepend('USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE'):
    src = Glob(os.path.join(cwd, '*.c'))

group = DefineGroup('lckfb-microwave-doppler-sensor', src, depend = [''], CPPPATH = CPPPATH)

Return('group')

test_microwave_doppler_sensor.c ​

这个文件定义了一个用于处理MH100X微波多普勒传感器的线程，初始化了MH100X传感器，并设置了线程的优先级、栈大小和时间片。

线程的主要任务是周期性地读取MH100X传感器的状态，并根据状态打印相应的信息到控制台。线程在读取数据时会进行错误检查，并在一定次数的读取后提示用户可以通过命令退出读取循环。通过命令行接口，用户可以启动这个线程来测试MH100X传感器的功能，并且可以输入命令来退出读取循环。

线程入口函数逻辑

  • 使用整型变量loop_counter来控制循环次数。
  • 调用MH100X_Init函数初始化MH100X传感器，并检查初始化是否成功。
  • 在一个无限循环中，首先调用MH100X_State_Read函数读取传感器的状态。
  • 如果状态为0（开启），打印"Open"并延时2秒。
  • 如果状态非0（关闭），打印"Close"并延时500毫秒。
  • 当循环次数达到10次时，打印提示信息，告诉用户如何退出读取循环，并延时2秒。
  • 循环继续，直到用户输入退出命令。

MH100X启动函数逻辑

创建名为"mh100x_thread"的线程，入口函数为mh100x_thread_entry，无参数，设置栈大小、优先级和时间片。 如果线程创建成功，启动线程。

提示

MSH_CMD_EXPORT宏将test_microwave_doppler_sensor函数导出为RT-Thread命令行接口的命令，这样用户可以在RT-Thread的命令行中直接运行microwave doppler sensor命令来启动MH100X传感器的读取。另外，test_exit_microwave_doppler_sensor函数也被导出为命令，允许用户通过运行quit MH100X命令来退出MH100X传感器的读取循环。

c
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "bsp_mh100x.h"

#define THREAD_PRIORITY         25      // 线程优先级
#define THREAD_STACK_SIZE       1024    // 线程大小
#define THREAD_TIMESLICE        10      // 时间片

static rt_thread_t mh100x_thread = RT_NULL;   // 线程控制块

// 线程入口函数
static void mh100x_thread_entry(void *param)
{
    int loop_counter = 1;
    int ret = 0;

    /* MH100X 初始化 */
    if ((ret = MH100X_Init()) != RT_EOK)
    {
        LOG_E("MH100X initialization failed!");
        return;
    }
    rt_kprintf("MH100X initialized successfully!\n");

    /* 主循环 */
    while (1)
    {
        int mh100x_state = MH100X_State_Read();
        if(!mh100x_state)
        {
            rt_kprintf("\nOpen !!\n");

            rt_thread_mdelay(2000);  // 延时 2 秒
        }
        else
        {
            rt_kprintf("\nClose !!\n");

            rt_thread_mdelay(500);  // 延时 500ms
        }

        /* 控制循环次数和用户提示 */
        if (loop_counter++ >= 10)
        {
            loop_counter = 1;
            rt_kprintf("Type 'test_exit_microwave_doppler_sensor' to exit MH100X read loop.\n");
            rt_kprintf("Note: Press [TAB] for auto-completion of the command.\n");

            rt_thread_mdelay(2000);  // 延时 2 秒
        }
    }
}


/* MH100X启动函数 */
static void test_microwave_doppler_sensor(int argc, char **argv)
{
    /* 创建线程，名称是 mh100x_thread，入口是 mh100x_thread_entry */
    mh100x_thread = rt_thread_create("mh100x_thread",
                            mh100x_thread_entry, RT_NULL,
                            THREAD_STACK_SIZE,
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);

    /* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
    if (mh100x_thread != RT_NULL)
        rt_thread_startup(mh100x_thread);
}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_microwave_doppler_sensor, run microwave doppler sensor);


/* MH100X退出函数 */
static void test_exit_microwave_doppler_sensor(void)
{
    int ret = rt_thread_delete(mh100x_thread);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to test_exit_microwave_doppler_sensor !!");
    }
    else
    {
        rt_kprintf("\n========MH100X exit successful !!========\n");
    }

}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_exit_microwave_doppler_sensor, quit MH100X);

移植验证 ​

我们使用串口调试，将 USB转TTL模块 连接到衡山派开发板上面！！

具体的教程查看：串口调试（点击跳转🚀）

串口波特率默认为115200

我们在输入下面的命令运行该模块的线程：

输入的时候按下TAB键会进行命令补全！！

shell
test_microwave_doppler_sensor

模块代码下载 ​

链接：下载中心->模块移植代码下载（点击跳转🚀）

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