常见问题

接收线程打印导致丢帧问题

如果接收线程中存在打印，那么当总线波特率较高，发送数据较多时，易出现丢帧问题。

问题原因：打印速率较慢，接收的一帧CAN数据还没打印完，后续的CAN数据又接收了，容易发生overflow，导致丢帧。

解决办法：在接收线程中不要加打印。SDK中示例demo的接收线程有打印只是为了展示是否有接收到数据。

RTT硬件过滤器hdr设置

在RT-Thread的CAN框架中，hdr用来表示硬件过滤器的编号。该CAN模块硬件上不支持过滤器编号，所以在接收时， rxmsg.hdr 只能设置为-1。如下图

static void can_rx_thread(void *parameter)
{
    int i;
    rt_size_t size;
    struct rt_can_msg rxmsg = {0};

    while (1)
    {
        rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);

        rxmsg.hdr = -1;
        size = rt_device_read(can_rx_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
    ...
}