本模块是基于AMS的TCS3472XFN彩色光数字转换器为核心的颜色传感器，传感器提供红色，绿色，蓝色(RGB)和清晰光感应值的数字输出。集成红外阻挡滤光片可最大限度地减少入射光的红外光谱成分，并可精确地进行颜色测量。具有高灵敏度，宽动态范围和红外阻隔滤波器。最小化IR和UV光谱分量效应，以产生准确的颜色测量。并且带有环境光强检测和可屏蔽中断。通过12C接口通信。本设计基于同一个设计原理，提供2个不同造型设计(方形版本/双孔版本)，提供用户更多安装尺寸和环境的选择，其中双孔版本布局了2个LED灯对于物体进行补光。

模块来源

采购链接：

TCS34725颜色识别传感器 RGB开发板 IIC通信颜色识别颜色感应模块

资料下载链接：

https://pan.baidu.com/s/1z_5qOfe-YMbj0TYSbDD-sQ?pwd=6668

提取码：6668

规格参数

工作电压：3.3-5V

工作电流：2.5~330uA

输出方式: IIC

管脚数量：7 Pin

以上信息见厂家资料文件

移植过程

我们的目标是将例程移植至开发板上【能够识别颜色数据】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

查看资料

I2C地址：

  I2C 设备地址为 0X29

  注意：0X29 这个设备地址是 7 位的，8 位设备地址需要向高位移一位变成0X52。

I2C写时序：

  首先主机会发送一个开始信号，然后将其 I2C 的 7 位地 址与写操作位组合成8位的数据发送给从机， 从机接收到后会响应一个应答信号，主机此时将命令寄存器地址发送给从机，从机接收到发送响应信号，此时主机发送命令寄存的值，从机回应一个响应信号，直到主机发送一个停止信号，此次 IIC 写数据操作结束。

I2C读时序：

  首先主机会发送一个开始信号，然后将其 I2C 的 7 位地址与写操作位组合成 8位的数 据发送给从机，从机接收到后会响应一个应答信号，主机此时将命令寄存器地址发送给从机， 从机接收到发送响应信号，此时主机重新发送一个开始信号，并且将其 7 位地址和读操作位 组合成 8 位的数据发送给从机，从机接收到信号后发送响应信号，再将其寄存器中的值发送 给主机，主机端给予响应信号，直到主机端发送停止信号，此次通信结束。

引脚选择

这里选择的引脚见引脚接线表

代码移植

下载为大家准备的驱动代码文件夹，复制到自己工程中\luban-lite\application\rt-thread\helloworld\user-bsp文件夹下

驱动代码文件夹下载

📌 资料下载中心（点击跳转）

📌 在 资料下载中心->模块移植资料下载 里面的该章节压缩包中。

提示

如果未找到 user-bsp 这个文件夹，说明你未进行模块移植的前置操作。请转移到手册使用必要操作（点击跳转）中进行必要的配置操作！！！

接下来打开自己的工程，开始修改Kconfig文件。

1、在 VSCode 中打开 application\rt-thread\helloworld\Kconfig 文件

2、在该文件的 #endif 前面添加该模块的 Kconfig路径语句

# TCS34725颜色识别传感器
source "application/rt-thread/helloworld/user-bsp/tcs34725-color-recognition-sensor/Kconfig"

menuconfig操作

1、我们 双击 luban-lite 文件夹下的 win_env.bat 脚本打开env工具：

2、输入以下命令列出所有可用的默认配置：

scons --list-def

3、选择 d13x_JLC_rt-thread_helloworld 这个配置！这个是我们衡山派开发板的默认配置！输入以下命令即可：

scons --apply-def=7

或者

scons --apply-def=d13x_JLC_rt-thread_helloworld_defconfig

这两个命令作用是一样的，一个是 文件名 ，一个是 编号 ！！！

4、输入以下命令进入menuconfig菜单

scons --menuconfig

进入以下界面：

5、选中 Porting code using the LCKFB module

按 Y 选中

按 N 取消选中

方向键 左右 调整 最下面菜单的选项

方向键 上下 调整 列表的选项

回车 执行最下面菜单的选项

6、回车进入 Porting code using the LCKFB module 菜单

7、按方向键 上下 选中 Using TCS34725 color recognition sensor 后按 Y 键，看到前面括号中出现一个 * 号，就可以下一步了。

8、按方向键 左右 选中 <Save> 然后一路回车，然后 退出 即可

编译

我们 保存并退出menuconfig菜单 之后，输入以下命令进行编译：

scons

或

scons -j16

-j 用来选择参与编译的核心数: 我这里是选择16

大家可以根据自己的电脑来选择

核心越多编译越快

如果写的数量高于电脑本身，那么就自动按照最高可用的来运行！

镜像烧录

编译完成之后会在 \luban-lite\output\d13x_JLC_rt-thread_helloworld\images 文件夹下生成一个 d13x_JLC_v1.0.0.img 镜像文件！

然后我们烧录镜像，具体的教程请查看：镜像烧录（点击跳转🚀）

到这里完成了，请移步到 最后一节 进行移植验证。

工程代码解析

bsp_tcs34725.c

/*
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 * 开发板官网：www.lckfb.com
 * 文档网站：wiki.lckfb.com
 * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
 * 嘉立创社区问答：https://www.jlc-bbs.com/lckfb
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 */

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include <inttypes.h>
#include <finsh.h>
#include "hal_adcim.h"
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_log.h"
#include "hal_gpai.h"
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "hal_i2c.h"
#include "bsp_tcs34725.h"

/******************************************************************************/
#define TCS34725_ADDRESS          (0x29)

#define TCS34725_COMMAND_BIT      (0x80)

#define TCS34725_ENABLE           (0x00)
#define TCS34725_ENABLE_AIEN      (0x10)    /* RGBC Interrupt Enable */
#define TCS34725_ENABLE_WEN       (0x08)    /* Wait enable - Writing 1 activates the wait timer */
#define TCS34725_ENABLE_AEN       (0x02)    /* RGBC Enable - Writing 1 actives the ADC, 0 disables it */
#define TCS34725_ENABLE_PON       (0x01)    /* Power on - Writing 1 activates the internal oscillator, 0 disables it */
#define TCS34725_ATIME            (0x01)    /* Integration time */
#define TCS34725_WTIME            (0x03)    /* Wait time (if TCS34725_ENABLE_WEN is asserted) */
#define TCS34725_WTIME_2_4MS      (0xFF)    /* WLONG0 = 2.4ms   WLONG1 = 0.029s */
#define TCS34725_WTIME_204MS      (0xAB)    /* WLONG0 = 204ms   WLONG1 = 2.45s  */
#define TCS34725_WTIME_614MS      (0x00)    /* WLONG0 = 614ms   WLONG1 = 7.4s   */
#define TCS34725_AILTL            (0x04)    /* Clear channel lower interrupt threshold */
#define TCS34725_AILTH            (0x05)
#define TCS34725_AIHTL            (0x06)    /* Clear channel upper interrupt threshold */
#define TCS34725_AIHTH            (0x07)
#define TCS34725_PERS             (0x0C)    /* Persistence register - basic SW filtering mechanism for interrupts */
#define TCS34725_PERS_NONE        (0b0000)  /* Every RGBC cycle generates an interrupt                                */
#define TCS34725_PERS_1_CYCLE     (0b0001)  /* 1 clean channel value outside threshold range generates an interrupt   */
#define TCS34725_PERS_2_CYCLE     (0b0010)  /* 2 clean channel values outside threshold range generates an interrupt  */
#define TCS34725_PERS_3_CYCLE     (0b0011)  /* 3 clean channel values outside threshold range generates an interrupt  */
#define TCS34725_PERS_5_CYCLE     (0b0100)  /* 5 clean channel values outside threshold range generates an interrupt  */
#define TCS34725_PERS_10_CYCLE    (0b0101)  /* 10 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_15_CYCLE    (0b0110)  /* 15 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_20_CYCLE    (0b0111)  /* 20 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_25_CYCLE    (0b1000)  /* 25 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_30_CYCLE    (0b1001)  /* 30 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_35_CYCLE    (0b1010)  /* 35 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_40_CYCLE    (0b1011)  /* 40 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_45_CYCLE    (0b1100)  /* 45 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_50_CYCLE    (0b1101)  /* 50 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_55_CYCLE    (0b1110)  /* 55 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_60_CYCLE    (0b1111)  /* 60 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_CONFIG           (0x0D)
#define TCS34725_CONFIG_WLONG     (0x02)    /* Choose between short and long (12x) wait times via TCS34725_WTIME */
#define TCS34725_CONTROL          (0x0F)    /* Set the gain level for the sensor */
#define TCS34725_ID               (0x12)    /* 0x44 = TCS34721/TCS34725, 0x4D = TCS34723/TCS34727 */
#define TCS34725_STATUS           (0x13)
#define TCS34725_STATUS_AINT      (0x10)    /* RGBC Clean channel interrupt */
#define TCS34725_STATUS_AVALID    (0x01)    /* Indicates that the RGBC channels have completed an integration cycle */
#define TCS34725_CDATAL           (0x14)    /* Clear channel data */
#define TCS34725_CDATAH           (0x15)
#define TCS34725_RDATAL           (0x16)    /* Red channel data */
#define TCS34725_RDATAH           (0x17)
#define TCS34725_GDATAL           (0x18)    /* Green channel data */
#define TCS34725_GDATAH           (0x19)
#define TCS34725_BDATAL           (0x1A)    /* Blue channel data */
#define TCS34725_BDATAH           (0x1B)

#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_2_4MS   0xFF   /**<  2.4ms - 1 cycle    - Max Count: 1024  */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_24MS    0xF6   /**<  24ms  - 10 cycles  - Max Count: 10240 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_50MS    0xEB   /**<  50ms  - 20 cycles  - Max Count: 20480 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_101MS   0xD5   /**<  101ms - 42 cycles  - Max Count: 43008 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_154MS   0xC0   /**<  154ms - 64 cycles  - Max Count: 65535 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_240MS   0x9C   /**<  240ms - 100 cycles - Max Count: 65535 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_700MS   0x00   /**<  700ms - 256 cycles - Max Count: 65535 */

#define TCS34725_GAIN_1X                 0x00   /**<  No gain  */
#define TCS34725_GAIN_4X                 0x01   /**<  4x gain  */
#define TCS34725_GAIN_16X                0x02   /**<  16x gain */
#define TCS34725_GAIN_60X                0x03   /**<  60x gain */
/******************************************************************************/

#define max3v(v1, v2, v3)   ((v1)<(v2)? ((v2)<(v3)?(v3):(v2)):((v1)<(v3)?(v3):(v1)))
#define min3v(v1, v2, v3)   ((v1)>(v2)? ((v2)>(v3)?(v3):(v2)):((v1)>(v3)?(v3):(v1)))

/******************************************************************************/

#define I2C_BUS_NAME	"i2c0"           				/* I2C总线设备名称 */
#define SLAVE_ADDR      TCS34725_ADDRESS 				/* 器件地址 */

static struct rt_i2c_bus_device *i2c_bus = RT_NULL;     /* I2C总线设备句柄 */


/* 发送数据 */
static rt_err_t write_data(struct rt_i2c_bus_device *bus, rt_uint8_t len, rt_uint8_t *data)
{
    struct rt_i2c_msg msgs;

    msgs.addr = SLAVE_ADDR;
    msgs.flags = RT_I2C_WR;
    msgs.buf = data;
    msgs.len = len;

    /* 调用I2C设备接口传输数据 */
    if (rt_i2c_transfer(bus, &msgs, 1) == 1)
    {
        return RT_EOK;
    }
    else
    {
        return -RT_ERROR;
    }
}


/* 读取数据 */
static rt_err_t read_data(struct rt_i2c_bus_device *bus, rt_uint8_t len, rt_uint8_t *buf)
{
    struct rt_i2c_msg msgs;

    msgs.addr  = SLAVE_ADDR;    // 器件地址
    msgs.flags = RT_I2C_RD;     // 读写标志的设定
    msgs.buf   = buf;           // 发送缓存区地址
    msgs.len   = len;           // 发送的字节长度

    /* 调用I2C设备接口传输数据 */
    if (rt_i2c_transfer(bus, &msgs, 1) == 1)
    {
        return RT_EOK;
    }
    else
    {
        return -RT_ERROR;
    }
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_I2C_Write
 * 函 数 功 能：向从设备写入数据。
 * 传 入 参 数： slaveAddress - 从设备的地址。
 *              dataBuffer - 指向存储传输数据的缓冲区的指针。
 *              bytesNumber - 要写入的字节数。
 *              stopBit - 停止条件控制。
 *
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：无
 * 备       注：无
**********************************************************/
static void TCS34725_I2C_Write(uint8_t slaveAddress, uint8_t* dataBuffer,uint8_t bytesNumber, uint8_t stopBit)
{
    if(RT_EOK != write_data(i2c_bus, bytesNumber, dataBuffer))
    {
        LOG_E("TCS34725_I2C_Write failed !!");
    }
}
/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_I2C_Read
 * 函 数 功 能：从设备读取数据。
 * 传 入 参 数： slaveAddress - 从设备的地址。
 *              dataBuffer - 指向一个缓冲区的指针，该缓冲区将存储接收到的数据。
 *              bytesNumber - 要读取的字节数。
 *              stopBit - 停止条件控制。
 *
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：无
 * 备       注：无
**********************************************************/
static void TCS34725_I2C_Read(uint8_t slaveAddress, uint8_t* dataBuffer, uint8_t bytesNumber, uint8_t stopBit)
{
    if(RT_EOK != read_data(i2c_bus, bytesNumber, dataBuffer))
    {
        LOG_E("TCS34725_I2C_Read failed !!");
    }
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_Write
 * 函 数 功 能：将数据写入TCS34725寄存器，从选定的寄存器地址指针开始。
 * 传 入 参 数： subAddr - 选定的寄存器地址指针。
 *              dataBuffer - 指向存储传输数据的缓冲区的指针。
 *              bytesNumber - 将要发送的字节数。
 *
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：无
 * 备       注：无
**********************************************************/
static void TCS34725_Write(uint8_t subAddr, uint8_t* dataBuffer, uint8_t bytesNumber)
{
    uint8_t sendBuffer[10] = {0};
    uint8_t byte = 0;

    sendBuffer[0] = subAddr | TCS34725_COMMAND_BIT;
    for(byte = 1; byte <= bytesNumber; byte++)
    {
        sendBuffer[byte] = dataBuffer[byte - 1];
    }
    TCS34725_I2C_Write(TCS34725_ADDRESS, sendBuffer, bytesNumber + 1, 1);
}


/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_Read
 * 函 数 功 能：从TCS34725寄存器读取数据，从选定的寄存器地址指针开始。
 * 传 入 参 数： subAddr - 选定的寄存器地址指针
 *              dataBuffer - 指向一个缓冲区，该缓冲区将存储接收到的数据。
 *              bytesNumber - 将要读取的字节数。
 *
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：无
 * 备       注：无
**********************************************************/
static void TCS34725_Read(uint8_t subAddr, uint8_t* dataBuffer, uint8_t bytesNumber)
{
    subAddr |= TCS34725_COMMAND_BIT;

    TCS34725_I2C_Write(TCS34725_ADDRESS, (uint8_t*)&subAddr, 1, 0);
    TCS34725_I2C_Read(TCS34725_ADDRESS, dataBuffer, bytesNumber, 1);
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_SetIntegrationTime
 * 函 数 功 能：设置积分时间
 * 传 入 参 数： time - 时间
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：无
 * 备       注：无
**********************************************************/
static void TCS34725_SetIntegrationTime(uint8_t time)
{
    TCS34725_Write(TCS34725_ATIME, &time, 1);
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_SetGain
 * 函 数 功 能：设置增益
 * 传 入 参 数： gain - 数据
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：无
 * 备       注：无
**********************************************************/
static void TCS34725_SetGain(uint8_t gain)
{
    TCS34725_Write(TCS34725_CONTROL, &gain, 1);
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_Enable
 * 函 数 功 能：使能TCS34725
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：无
 * 备       注：无
**********************************************************/
static void TCS34725_Enable(void)
{
    uint8_t cmd = TCS34725_ENABLE_PON;

    TCS34725_Write(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
    cmd = TCS34725_ENABLE_PON | TCS34725_ENABLE_AEN;
    TCS34725_Write(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
    //delay_s(600000);//delay_ms(3);//延时应该放在设置AEN之后
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_Disable
 * 函 数 功 能：失能TCS34725
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：无
 * 备       注：无
**********************************************************/
static void TCS34725_Disable(void)
{
    uint8_t cmd = 0;

    TCS34725_Read(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
    cmd = cmd & ~(TCS34725_ENABLE_PON | TCS34725_ENABLE_AEN);
    TCS34725_Write(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_Disable
 * 函 数 功 能：TCS34725获取单个通道数据
 * 传 入 参 数：reg - 寄存器
 * 函 数 返 回：data - 该通道的转换值
 * 作       者：无
 * 备       注：无
**********************************************************/
static uint16_t TCS34725_GetChannelData(uint8_t reg)
{
    uint8_t tmp[2] = {0,0};
    uint16_t data;

    TCS34725_Read(reg, tmp, 2);
    data = (tmp[1] << 8) | tmp[0];

    return data;
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_Init
 * 函 数 功 能：初始化TCS34725
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：RT_OK：完成  -RT_ERROR：错误
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：
**********************************************************/
int TCS34725_Init(void)
{
    uint8_t id = 0;

	/* 查找I2C总线设备，获取I2C总线设备句柄 */
	i2c_bus = (struct rt_i2c_bus_device *)rt_device_find(I2C_BUS_NAME);
    if(i2c_bus == RT_NULL)
	{
        LOG_E("no device: %s",I2C_BUS_NAME);
        return -RT_ERROR;
    }
	else
	{
        rt_kprintf("\nfind device: %s\n",I2C_BUS_NAME);
	}

    /* TCS34725 的 ID 是 0x44 可以根据这个来判断是否成功连接,0x4D是TCS34727 */
    TCS34725_Read(TCS34725_ID, &id, 1);
    if((id == 0x4D) | (id == 0x44))
    {
        TCS34725_SetIntegrationTime(TCS34725_INTEGRATIONTIME_24MS);
        TCS34725_SetGain(TCS34725_GAIN_1X);
        TCS34725_Enable();
    }
    else
    {
        LOG_E("TCS34725_Init failed: [%d]",  __LINE__);
        return -RT_ERROR;
    }

    return RT_EOK;
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_Read_RGBC
 * 函 数 说 明：TCS34725获取各个通道数据
 * 函 数 形 参：数据存储结构体地址
 * 函 数 返 回：RT_EOK:成功     -RT_ERROR:错误
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
int TCS34725_Read_RGBC(COLOR_RGBC *RGBC)
{
    uint8_t status = TCS34725_STATUS_AVALID;

    TCS34725_Read(TCS34725_STATUS, &status, 1);

    if(status & TCS34725_STATUS_AVALID)
    {
        RGBC->c = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_CDATAL);
        RGBC->r = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_RDATAL);
        RGBC->g = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_GDATAL);
        RGBC->b = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_BDATAL);
        return RT_EOK;
    }

    return -RT_ERROR;
}



/******************************************************************
 * 函 数 名 称：TCS34725_RGBC_to_HSL
 * 函 数 说 明：RGB转HSL
 * 函 数 形 参：RGBC源数据地址   HSL目标数据地址
 * 函 数 返 回：RT_EOK:成功     -RT_ERROR:错误
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
int TCS34725_RGBC_to_HSL(COLOR_RGBC *RGBC, COLOR_HSL *HSL)
{
    uint8_t maxVal,minVal,difVal;
    uint8_t r = RGBC->r * 100 / RGBC->c;   //[0-100]
    uint8_t g = RGBC->g * 100 / RGBC->c;
    uint8_t b = RGBC->b * 100 / RGBC->c;

    maxVal = max3v(r,g,b);
    minVal = min3v(r,g,b);
    difVal = maxVal-minVal;

    //计算亮度
    HSL->l = (maxVal+minVal)/2;   //[0-100]

    if(maxVal == minVal)//若r=g=b,灰度
    {
            HSL->h = 0;
            HSL->s = 0;
    }
    else
    {
        //计算色调
        if(maxVal==r)
        {
            if(g>=b)
                    HSL->h = 60*(g-b)/difVal;
            else
                    HSL->h = 60*(g-b)/difVal+360;
        }
        else
        {
            if(maxVal==g)HSL->h = 60*(b-r)/difVal+120;
            else
                if(maxVal==b)HSL->h = 60*(r-g)/difVal+240;
        }

        //计算饱和度
        if(HSL->l<=50)HSL->s=difVal*100/(maxVal+minVal);  //[0-100]
        else
            HSL->s=difVal*100/(200-(maxVal+minVal));
    }

    return RT_EOK;
}

bsp_tcs34725.h

/*
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 * 开发板官网：www.lckfb.com
 * 文档网站：wiki.lckfb.com
 * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
 * 嘉立创社区问答：https://www.jlc-bbs.com/lckfb
 * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
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 */
#ifndef __BSP_TCS34725_H__
#define __BSP_TCS34725_H__

#include "stdio.h"

typedef struct{
        unsigned short  c;      //[0-65536]
        unsigned short  r;
        unsigned short  g;
        unsigned short  b;
}COLOR_RGBC;//RGBC

typedef struct{
        unsigned short h;       //[0,360]
        unsigned char  s;       //[0,100]
        unsigned char  l;       //[0,100]
}COLOR_HSL;//HSL


int TCS34725_Init(void);
int TCS34725_Read_RGBC(COLOR_RGBC *RGBC);
int TCS34725_RGBC_to_HSL(COLOR_RGBC *RGBC, COLOR_HSL *HSL);

#endif

Kconfig

这个是一个menuconfig中的选项，如果在菜单中选中该选项，就会在rtconfig.h中定义一个语句，用来if判断条件编译之类的。

config LCKFB_TCS34725_COLOR_RECOGNITION_SENSOR
    bool "Using TCS34725 color recognition sensor"
    select AIC_USING_I2C0
    default n
    help
        More information is available at: https://wiki.lckfb.com/

SConscript

自动化构建文件，如果定义了 LCKFB_TCS34725_COLOR_RECOGNITION_SENSOR 和 USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE 就自动编译当前目录下的文件！！

Import('RTT_ROOT')
Import('rtconfig')
import rtconfig
from building import *

cwd = GetCurrentDir()
CPPPATH = [cwd]
src = []


if GetDepend('LCKFB_TCS34725_COLOR_RECOGNITION_SENSOR') and GetDepend('USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE'):
    src = Glob(os.path.join(cwd, '*.c'))

group = DefineGroup('lckfb-tcs34725-color-recognition-sensor', src, depend = [''], CPPPATH = CPPPATH)

Return('group')

test_tcs34725_color_recognition_sensor.c

这个文件定义了一个处理TCS34725颜色传感器的线程，初始化了传感器的板级支持包（BSP），并设置了线程的优先级、栈大小和时间片。

线程的主要任务是读取TCS34725传感器的RGB颜色值，并转换为HSL（色相、饱和度、亮度）格式，然后打印这些数据到控制台。线程会持续读取数据，直到用户通过命令行接口输入特定命令来退出读取循环。

线程入口函数逻辑

• 初始化时调用TCS34725_Init函数来初始化TCS34725传感器。
• 定义一个返回值变量ret和一个循环计数器while_count，并将while_count初始化为1。
• 定义COLOR_RGBC和COLOR_HSL结构体变量RGBC和HSL，用于存储RGB和HSL颜色值。
• 如果初始化传感器失败，则打印错误信息并返回。
• 在一个无限循环中，首先尝试读取TCS34725传感器的RGB颜色值。
• 如果读取成功，将RGB值转换为HSL值，并将读取到的RGB和HSL值打印到控制台。
• 如果读取失败，打印错误信息。
• 当循环次数达到100次时，提示用户可以通过输入命令test_exit_tcs34725_sensor来退出传感器读取循环。
• 在每次循环结束时，线程会挂起一段时间，这里是1000毫秒。

此外，该文件还定义了两个命令，test_tcs34725_sensor和test_exit_tcs34725_sensor，它们分别用于启动和退出TCS34725传感器线程。

• test_tcs34725_sensor命令创建并启动一个名为tcs34725_thread的线程，该线程将执行tcs34725_thread_entry函数。
• test_exit_tcs34725_sensor命令用于删除tcs34725_thread线程，从而退出传感器读取循环，并打印退出成功的消息。如果删除线程失败，将打印错误信息。

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "bsp_tcs34725.h"


#define THREAD_PRIORITY         25      // 线程优先级
#define THREAD_STACK_SIZE       1024    // 线程大小
#define THREAD_TIMESLICE        20      // 时间片

static rt_thread_t tcs34725_thread = RT_NULL;   // 线程控制块

// 线程入口函数
static void tcs34725_thread_entry(void *param)
{
    int ret = 0;
    int while_count = 1; // 循环次数
    COLOR_RGBC RGBC;
    COLOR_HSL  HSL;

    /* TCS34725初始化 */
    ret = TCS34725_Init();
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to TCS34725_Init !!");
        return;
    }

    rt_thread_mdelay(100);

    rt_kprintf("Start Loop !!\n");

    while(while_count++)
    {
        int ret = TCS34725_Read_RGBC(&RGBC); //读取
        if(ret != RT_EOK)
        {
            LOG_E("failed to TCS34725_Read_RGBC !");
        }
        else
        {
            TCS34725_RGBC_to_HSL(&RGBC, &HSL);

            rt_kprintf("\nRead [TCS34725] RGBC: R[%d]  G[%d]  B[%d]\n", RGBC.r, RGBC.g, RGBC.b, RGBC.c);
            rt_kprintf("Read [TCS34725]  HSL: H[%d]  S[%d]  L[%d]\n", HSL.h, HSL.s, HSL.l);

        }

        if(while_count >= 100)
        {
            while_count = 1;

            rt_kprintf("\nType [test_exit_tcs34725_sensor] command to exit TCS34725 to read data\n");
            rt_kprintf("Note: Pressing [TAB] as you type will autocomplete the command\n");

            rt_thread_mdelay(2000);
        }

        rt_thread_mdelay(1000);
    }

    rt_kprintf("\nEND!!\n");

}

/* TCS34725启动函数 */
static void test_tcs34725_sensor(int argc, char **argv)
{
    /* 创建线程，名称是 tcs34725_thread，入口是 tcs34725_thread_entry */
    tcs34725_thread = rt_thread_create("tcs34725_thread1",
                            tcs34725_thread_entry, RT_NULL,
                            THREAD_STACK_SIZE,
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);

    /* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
    if (tcs34725_thread != RT_NULL)
        rt_thread_startup(tcs34725_thread);
}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_tcs34725_sensor, run TCS34725 sensor);


/* TCS34725退出函数 */
static void test_exit_tcs34725_sensor(void)
{
    int ret = rt_thread_delete(tcs34725_thread);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to test_exit_tcs34725_sensor !!");
    }
    else
    {
        rt_kprintf("\n========TCS34725 exit successful !!========\n");
    }

}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_exit_tcs34725_sensor, quit TCS34725);

移植验证

我们使用串口调试，将 USB转TTL模块 连接到衡山派开发板上面！！

具体的教程查看：串口调试（点击跳转🚀）

串口波特率默认为115200

我们在输入下面的命令运行该模块的线程：

输入的时候按下TAB键会进行命令补全！！

test_tcs34725_sensor

模块上电效果：

模块代码下载

链接：下载中心->模块移植代码下载（点击跳转🚀）