模块来源

采购链接：

电子积木模拟灰度传感器 寻线传感器 循迹模块光感传感器 比赛用

规格参数

工作电压：3.3V-5V

工作电流：< 20mA

输出格式：模拟信号输出

控制接口：ADC

管脚数量：3 Pin（2.54mm间距排针）

以上信息见厂家资料文件

移植过程

我们的目标是将例程移植至开发板上【能够判断当前环境状况的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

查看资料

  灰度传感器包括一个白色高亮发光二极管和一个光敏电阻，由于发光二极管照射到灰度不同的纸张上返回的光是不同的，光敏电阻接收到返回的光，根据光的强度不同，光敏电阻的阻值也不同，从而实现灰度值的测试。

引脚选择

这里选择的引脚见引脚接线表

☠ 特别注意

我们的芯片是 D133EBS 它的ADC参考电压是2.5V， 最高只能读到2.5V（也就是输入3.3V它显示出来的也是2.5V） ，所以我们需要在外面给它进行分压，将模块输出的最高3.3V电压分压成最高1.65V，然后在程序中将ADC读到的数据乘2得到真实的数据。

进行分压会损失一定的精度，但这是必要的！

分压计算公式：

原理图结构：

根据计算公式，我们可以算出来分压之后的电压为模块AO引脚输出的一半！！

代码移植

下载为大家准备的驱动代码文件夹，复制到自己工程中\luban-lite\application\rt-thread\helloworld\user-bsp文件夹下

驱动代码文件夹下载

📌 资料下载中心（点击跳转）

📌 在 资料下载中心->模块移植资料下载 里面的该章节压缩包中。

提示

如果未找到 user-bsp 这个文件夹，说明你未进行模块移植的前置操作。请转移到手册使用必要操作（点击跳转）中进行必要的配置操作！！！

接下来打开自己的工程，开始修改Kconfig文件。

1、在 VSCode 中打开 application\rt-thread\helloworld\Kconfig 文件

2、在该文件的 #endif 前面添加该模块的 Kconfig路径语句

# 灰度传感器
source "application/rt-thread/helloworld/user-bsp/grayscale-sensor/Kconfig"

menuconfig操作

1、我们 双击 luban-lite 文件夹下的 win_env.bat 脚本打开env工具：

2、输入以下命令列出所有可用的默认配置：

scons --list-def

3、选择 d13x_JLC_rt-thread_helloworld 这个配置！这个是我们衡山派开发板的默认配置！输入以下命令即可：

scons --apply-def=7

或者

scons --apply-def=d13x_JLC_rt-thread_helloworld_defconfig

这两个命令作用是一样的，一个是 文件名 ，一个是 编号 ！！！

4、输入以下命令进入menuconfig菜单

scons --menuconfig

进入以下界面：

5、选中 Porting code using the LCKFB module

按 Y 选中

按 N 取消选中

方向键 左右 调整 最下面菜单的选项

方向键 上下 调整 列表的选项

回车 执行最下面菜单的选项

6、回车进入 Porting code using the LCKFB module 菜单

7、按方向键 上下 选中 USing grayscale sensor 后按 Y 键，看到前面括号中出现一个 * 号，就可以下一步了。

8、按方向键 左右 选中 <Save> 然后一路回车，然后 退出 即可

编译

我们 保存并退出menuconfig菜单 之后，输入以下命令进行编译：

scons

或

scons -j16

-j 用来选择参与编译的核心数: 我这里是选择16

大家可以根据自己的电脑来选择

核心越多编译越快

如果写的数量高于电脑本身，那么就自动按照最高可用的来运行！

镜像烧录

编译完成之后会在 \luban-lite\output\d13x_JLC_rt-thread_helloworld\images 文件夹下生成一个 d13x_JLC_v1.0.0.img 镜像文件！

然后我们烧录镜像，具体的教程请查看：镜像烧录（点击跳转🚀）

到这里完成了，请移步到 最后一节 进行移植验证。

工程代码解析

bsp_grayscale.c

/*
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 */

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include "hal_adcim.h"
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_log.h"
#include "hal_gpai.h"
#include <stdio.h>
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "bsp_grayscale.h"


// adc设备名称
#define ADC_DEVICE_NAME     "gpai"
// adc通道
#define ADC_CHANNEL         6
// 电压基准
#define VREF_ADC_HSPI       2.5

static struct rt_adc_device *adc_dev = NULL;

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：Grayscale_Init
 * 函 数 功 能：初始化ADC
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：RT_EOK成功  -RT_ERROR失败
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：LP
**********************************************************/
int Grayscale_Init(void)
{
    // 获取设备句柄
    adc_dev = (struct rt_adc_device *)rt_device_find(ADC_DEVICE_NAME);
    if (adc_dev == RT_NULL)
    {
        LOG_E("Failed to open %s device", ADC_DEVICE_NAME);
        return -RT_ERROR;
    }

    // 使能adc通道
    int ret = rt_adc_enable(adc_dev, ADC_CHANNEL);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("Failed to [rt_adc_enable] !!!");
        return -RT_ERROR;
    }

    aicos_mdelay(200);

    return RT_EOK;
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：Grayscale_DeInit
 * 函 数 功 能：清除ADC初始化
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：RT_EOK成功  -RT_ERROR失败
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：LP
**********************************************************/
int Grayscale_DeInit(void)
{
    int ret = rt_adc_disable(adc_dev, ADC_CHANNEL);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("[%d]:Failed to [rt_adc_disable] !!!", __LINE__);
        return -RT_ERROR;
    }

    return RT_EOK;
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：Grayscale_Get_Value
 * 函 数 功 能：获得某个通道的值
 * 传 入 参 数：电压存储地址
 * 函 数 返 回：RT_EOK成功  -RT_ERROR失败
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：ADC每个时间
**********************************************************/
int Grayscale_Get_Value(float *Voltage)
{
    int value = 0; // 累计读取的数据
    int count = 5; // 采集次数
    int valid_count = 0; // 有效读取次数
    int return_Value = 0; // 分压之后还原的数据

    while(count--)
    {
        uint32_t temp = rt_adc_read(adc_dev, ADC_CHANNEL);
        if(temp < 4096) // 确保不会把校验数据计算进来
        {
            // rt_kprintf("[%d]adc temp = [%d]\n",valid_count+1,temp);

            value += temp;
            valid_count++;
        }

        aicos_mdelay(5); // 延时5ms
    }

    // 如果没有有效的读取
    if(!valid_count)
    {
        return -RT_ERROR; // 返回一个错误代码
    }

    return_Value = value / valid_count; // 计算平均值

    /* 因为电压分压为了二分之一所以需要还原 */
    *Voltage = (( VREF_ADC_HSPI / 4095.0 ) * return_Value) * 2; // 换算成电压

    return RT_EOK;
}

bsp_grayscale.h

/*
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 */
#ifndef __BSP_GRAYSCALE_H__
#define __BSP_GRAYSCALE_H__

#include "stdio.h"

int Grayscale_Init(void);
int Grayscale_DeInit(void);
int Grayscale_Get_Value(float *Voltage);

#endif

Kconfig

这个是一个menuconfig中的选项，如果在菜单中选中该选项，就会在rtconfig.h中定义一个语句，用来if判断条件编译之类的。

config LCKFB_GRAYSCALE_SENSOR
    bool "USing grayscale sensor"
    select AIC_USING_GPAI
    select AIC_USING_GPAI6
    default n
    help
        More information is available at: https://wiki.lckfb.com/

SConscript

自动化构建文件，如果定义了 LCKFB_GRAYSCALE_SENSOR 和 USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE 就自动编译当前目录下的文件！！

Import('RTT_ROOT')
Import('rtconfig')
import rtconfig
from building import *

cwd = GetCurrentDir()
CPPPATH = [cwd]
src = []


if GetDepend('LCKFB_GRAYSCALE_SENSOR') and GetDepend('USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE'):
    src = Glob(os.path.join(cwd, '*.c'))

group = DefineGroup('lckfb-grayscale-sensor', src, depend = [''], CPPPATH = CPPPATH)

Return('group')

test_grayscale_sensor.c

这个文件定义了一个用于处理灰度传感器的线程，初始化了灰度传感器，并设置了线程的优先级、栈大小和时间片。 线程的主要任务是周期性地读取灰度传感器的模拟输出值，并将其转换为电压值。读取到的数据会被打印到控制台。通过命令行接口，用户可以启动和退出这个线程来测试灰度传感器的功能。

线程入口函数逻辑

• 定义一个循环次数变量while_count，用于控制读取次数。
• 在一个无限循环中，执行以下任务：
  • 调用Grayscale_Get_Value函数读取传感器的模拟输出值，并将其转换为电压值。
  • 判断读取操作是否成功，如果失败则打印错误信息。
  • 如果读取成功，将电压值乘以100以保留两位小数，并打印电压值。
  • 每次循环结束时，线程会休眠1000毫秒。
  • 当循环次数达到100次时，提示用户可以通过输入命令来退出传感器测试，并重置循环次数。
  • 在两次读取之间，线程会额外休眠2000毫秒。

灰度传感器启动函数逻辑

• 调用Grayscale_Init函数初始化灰度传感器。
• 如果初始化成功，创建名为"grayscale_thread"的线程，入口函数为grayscale_thread_entry，无参数，设置栈大小、优先级和时间片。
• 如果线程创建成功，启动线程。

提示

MSH_CMD_EXPORT宏将test_grayscale_sensor和test_exit_grayscale_sensor函数导出为RT-Thread命令行接口的命令，这样用户可以在RT-Thread的命令行中直接运行以下命令来控制灰度传感器的行为：

• grayscale sensor test 启动灰度传感器测试。
• exit grayscale sensor test 停止灰度传感器线程，并进行去初始化。

退出函数逻辑

• 调用rt_thread_delete函数尝试删除grayscale_thread线程。
• 如果删除成功，调用Grayscale_DeInit函数去初始化灰度传感器。
• 如果去初始化成功，打印退出成功的提示信息。
• 如果任何步骤失败，打印相应的错误信息。

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "bsp_grayscale.h"

#define THREAD_PRIORITY         25      // 线程优先级
#define THREAD_STACK_SIZE       1024    // 线程大小
#define THREAD_TIMESLICE        25      // 时间片

static rt_thread_t grayscale_thread = RT_NULL; // 线程控制块

// 线程入口函数
static void grayscale_thread_entry(void *param)
{
    int while_count = 1;

    while(while_count++)
    {
        /* 电压数值缓存区 */
        float Voltage = 0;

        /* 判断是否读取成功 */
        if(RT_EOK != Grayscale_Get_Value(&Voltage))
        {
            LOG_E("Failed to Grayscale_Get_Value !!!");
        }
        else
        {
            /* 将数字扩大100倍 */
            uint32_t temp_voltage = Voltage * 100;

            /* 打印数据，分别处理小数点前的数据和后面的数据！ */
            rt_kprintf("\nRead Voltage_Value = %d.%02dV\n", temp_voltage/100, temp_voltage%100);  // 电压
        }

        /* 循环提示 */
        if(while_count >= 100)
        {
            while_count = 1;

            rt_kprintf("\nType [test_exit_grayscale_sensor] command to exit \n");
            rt_kprintf("Note: Pressing [TAB] as you type will autocomplete the command\n");

            rt_thread_mdelay(2000);
        }


        rt_thread_mdelay(1000);
    }

}


static void test_grayscale_sensor(int argc, char **argv)
{
    int ret = Grayscale_Init();
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("Failed to [Grayscale_Init] !!!");
        return;
    }

    /* 创建线程，名称是 grayscale_thread，入口是 grayscale_thread_entry */
    grayscale_thread = rt_thread_create("grayscale_thread",
                            grayscale_thread_entry, RT_NULL,
                            THREAD_STACK_SIZE,
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);

    /* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
    if (grayscale_thread != RT_NULL)
        rt_thread_startup(grayscale_thread);
}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_grayscale_sensor, grayscale sensor test);


/* 退出函数 */
void test_exit_grayscale_sensor(void)
{
    int ret = rt_thread_delete(grayscale_thread);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to test_exit_grayscale_sensor !!");
        return;
    }

    ret = Grayscale_DeInit();
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("Failed to [Grayscale_DeInit] !!!");
        return;
    }
    else
    {
        rt_kprintf("\nGrayscale_DeInit successful!!!\n");
    }

    rt_kprintf("\n========grayscale sensor exit successful !!========\n");
}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_exit_grayscale_sensor, exit grayscale sensor test);

移植验证

我们使用串口调试，将 USB转TTL模块 连接到衡山派开发板上面！！

具体的教程查看：串口调试（点击跳转🚀）

串口波特率默认为115200

我们在输入下面的命令运行该模块的线程：

输入的时候按下TAB键会进行命令补全！！

test_grayscale_sensor

模块上电效果：

模块代码下载

链接：下载中心->模块移植代码下载（点击跳转🚀）