MPU6050 是 InvenSense 公司推出的整合性 6 轴运动处理组件，其内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。

  InvenSense 公司提供了一套基于DMP的运动处理驱动库，可大大降低单片机对动处理运算的负荷，同时也大大降低了编程难度。该模块广泛运用于飞控、计步等电子产品中。

模块来源

采购链接：

MPU-6050模块 三轴加速度 陀螺仪6DOF模块 有代码原理图 GY-521

资料下载链接：

https://pan.baidu.com/s/1dNDqcp76L9QdM7iSZYfz_A

提取码：4eum

规格参数

工作电压：3-5V(模块带有LDO)

工作电流：5MA

通信接口：IIC

以上信息见厂家资料文件

移植过程

我们的目标是将例程移植至开发板上【获取当前传感器的偏移角度功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

查看资料

【 1 】 复位MPU6050，让MPU6050内部的所有寄存器恢复默认值（向0X6B写入0x80）

【 2 】 设置电源管理寄存器位0x00，以唤醒MPU6050，进入正常工作状态（向0x6B写入0x00）

【 3 】 陀螺仪配置寄存器（0x1B）设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围，这里选择正负2000dps

【 4 】 加速度传感器配置寄存器（0x1C）这里选择正负2g

【 5 】 陀螺仪采样率，由采样率分频寄存器（0x19）控制；这里设置为50hz即输出频率=1KHz，SMPLRT_DIV=19

【 6 】 设置MPU6050的数字低通滤波器，因为配置为50hz，找一个接近值，所以配置为0x03,42hz

【 7 】 设置PLL，一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。（向0X6B写入0x01）

【 8 】 设置加速度与陀螺仪都工作（向0X6C写入0x00）

这里还有一个寄存器可以用来检测是否有mpu6050（当AD0接地时，向0x75读取数据则返回0x68;当AD0接VCC时,向0x75读取数据则返回0x69）

以上是初始化的部分，初始化完成之后开始读取数据。

读取温度的地址

读取陀螺仪测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据

读取加速度计测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据

引脚选择

这里选择的引脚见引脚接线表

代码移植

下载为大家准备的驱动代码文件夹，复制到自己工程中\luban-lite\application\rt-thread\helloworld\user-bsp文件夹下

驱动代码文件夹下载

📌 资料下载中心（点击跳转）

📌 在 资料下载中心->模块移植资料下载 里面的该章节压缩包中。

提示

如果未找到 user-bsp 这个文件夹，说明你未进行模块移植的前置操作。请转移到手册使用必要操作（点击跳转）中进行必要的配置操作！！！

接下来打开自己的工程，开始修改Kconfig文件。

1、在 VSCode 中打开 application\rt-thread\helloworld\Kconfig 文件

2、在该文件的 #endif 前面添加该模块的 Kconfig路径语句

# MPU6050六轴传感器
source "application/rt-thread/helloworld/user-bsp/mpu6050-sensor/Kconfig"

menuconfig操作

1、我们 双击 luban-lite 文件夹下的 win_env.bat 脚本打开env工具：

2、输入以下命令列出所有可用的默认配置：

scons --list-def

3、选择 d13x_JLC_rt-thread_helloworld 这个配置！这个是我们衡山派开发板的默认配置！输入以下命令即可：

scons --apply-def=7

或者

scons --apply-def=d13x_JLC_rt-thread_helloworld_defconfig

这两个命令作用是一样的，一个是 文件名 ，一个是 编号 ！！！

4、输入以下命令进入menuconfig菜单

scons --menuconfig

进入以下界面：

5、选中 Porting code using the LCKFB module

按 Y 选中

按 N 取消选中

方向键 左右 调整 最下面菜单的选项

方向键 上下 调整 列表的选项

回车 执行最下面菜单的选项

6、回车进入 Porting code using the LCKFB module 菜单

7、按方向键 上下 选中 Using MPU6050 sensor 后按 Y 键，看到前面括号中出现一个 * 号，就可以下一步了。

8、按方向键 左右 选中 <Save> 然后一路回车，然后 退出 即可

编译

我们 保存并退出menuconfig菜单 之后，输入以下命令进行编译：

scons

或

scons -j16

-j 用来选择参与编译的核心数: 我这里是选择16

大家可以根据自己的电脑来选择

核心越多编译越快

如果写的数量高于电脑本身，那么就自动按照最高可用的来运行！

镜像烧录

编译完成之后会在 \luban-lite\output\d13x_JLC_rt-thread_helloworld\images 文件夹下生成一个 d13x_JLC_v1.0.0.img 镜像文件！

然后我们烧录镜像，具体的教程请查看：镜像烧录（点击跳转🚀）

到这里完成了，请移步到 最后一节 进行移植验证。

工程代码解析

bsp_mpu6050.c

/*
 * 立创开发板软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
 * 开发板官网：www.lckfb.com
 * 文档网站：wiki.lckfb.com
 * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
 * 嘉立创社区问答：https://www.jlc-bbs.com/lckfb
 * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
 * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
 */

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include <inttypes.h>
#include <finsh.h>
#include "hal_adcim.h"
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_log.h"
#include "hal_gpai.h"
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "hal_i2c.h"
#include "bsp_sht30.h"

#define I2C_BUS_NAME	"i2c0"           				/* I2C总线设备名称 */
#define SLAVE_ADDR      0x68 							/* 器件地址 */


#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV             0x19        //陀螺仪采样率 地址
#define MPU6050_RA_CONFIG                 0x1A        //设置数字低通滤波器 地址
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG            0x1B        //陀螺仪配置寄存器
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG           0x1C        //加速度传感器配置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG                    0X38        //中断使能寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG                 0X6A        //用户控制寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG                   0X23        //FIFO使能寄存器
#define MPU_PWR_MGMT2_REG                 0X6C        //电源管理寄存器2
#define MPU_GYRO_CFG_REG                  0X1B        //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG                 0X1C        //加速度计配置寄存器
#define MPU_CFG_REG                       0X1A        //配置寄存器
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG               0X19        //采样频率分频器
#define MPU_INTBP_CFG_REG                 0X37        //中断/旁路设置寄存器

#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1             0x6B
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2             0x6C

#define MPU6050_WHO_AM_I                  0x75
#define MPU6050_SMPLRT_DIV                0           //8000Hz
#define MPU6050_DLPF_CFG                  0
#define MPU6050_GYRO_OUT                  0x43        //MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
#define MPU6050_ACC_OUT                   0x3B        //MPU6050加速度数据寄存器地址

#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H             0x41        //温度高位
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L             0x42        //温度低位

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG               0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG               0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG               0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG               0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG               0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG               0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG                 0X41        //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG                 0X42        //温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG                0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG                0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG                0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG                0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG                0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG                0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器


static struct rt_i2c_bus_device *i2c_bus = RT_NULL;     /* I2C总线设备句柄 */

void delay_ms(uint32_t ms){ rt_thread_mdelay(ms); }
void delay_us(uint32_t us){ aicos_udelay(us); }

/* 发送数据 */
static rt_err_t write_data(struct rt_i2c_bus_device *bus, rt_uint8_t len, rt_uint8_t *data)
{
    struct rt_i2c_msg msgs;

    msgs.addr = SLAVE_ADDR;
    msgs.flags = RT_I2C_WR;
    msgs.buf = data;
    msgs.len = len;

    /* 调用I2C设备接口传输数据 */
    if (rt_i2c_transfer(bus, &msgs, 1) == 1)
    {
        return RT_EOK;
    }
    else
    {
        return -RT_ERROR;
    }
}


/* 读取数据 */
static rt_err_t read_data(struct rt_i2c_bus_device *bus, rt_uint8_t len, rt_uint8_t *buf)
{
    struct rt_i2c_msg msgs;

    msgs.addr  = SLAVE_ADDR;    // 器件地址
    msgs.flags = RT_I2C_RD;     // 读写标志的设定
    msgs.buf   = buf;           // 发送缓存区地址
    msgs.len   = len;           // 发送的字节长度

    /* 调用I2C设备接口传输数据 */
    if (rt_i2c_transfer(bus, &msgs, 1) == 1)
    {
        return RT_EOK;
    }
    else
    {
        return -RT_ERROR;
    }
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_WriteReg
 * 函 数 说 明：IIC连续写入数据
 * 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要写入的长度 regdata写入的数据地址
 * 函 数 返 回：RT_EOK=成功   -RT_ERROR=读取失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
int MPU6050_WriteReg(uint8_t addr, uint8_t regaddr, uint8_t num, uint8_t *regdata)
{
    int ret = 0;
    uint8_t send_buff[50] = {0};
    uint8_t temp_buff[1];  // 临时缓冲区，用于处理立即数

    /* 检查数据长度是否超出缓冲区大小 */
    if (num > sizeof(send_buff))
    {
        LOG_E("data size exceeds buffer limit");
        return -RT_ERROR;
    }

    /* 如果 regdata 是一个立即数（低于某个特定值），将其视为单个字节的值而不是指针 */
    if ((uintptr_t)regdata <= 0xFF)
    {
        temp_buff[0] = (uint8_t)(uintptr_t)regdata;  // 立即数转换为实际数据
        regdata = temp_buff;  // 将 regdata 指向 temp_buff
    }

    /* 第一个数据为寄存器地址 */
    send_buff[0] = regaddr;

    /* 将后面的数据复制到缓存区中 */
    rt_memcpy(&send_buff[1], regdata, num);

    /* 发送数据 */
    ret = write_data(i2c_bus, num + 1, send_buff);
    if (ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to write_data !!");
        return -RT_ERROR;
    }

    return RT_EOK;
}




/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_ReadData
 * 函 数 说 明：IIC连续读取数据
 * 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要读取的长度 Read读取到的数据要存储的地址
 * 函 数 返 回：RT_EOK=读取成功   -RT_ERROR=读取失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
int MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read)
{
    int ret = 0;
    uint8_t send_buff[2] = {regaddr, 0};

    /* 发送数据 */
    ret = write_data(i2c_bus, 1, send_buff);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to write_data !!");
        return -RT_ERROR;
    }

    /* 读取数据 */
    ret = read_data(i2c_bus, num, Read);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to read_data !!");
        return -RT_ERROR;
    }

    return RT_EOK;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_Gyro_Fsr
 * 函 数 说 明：设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
 * 函 数 形 参：fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
    return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_GYRO_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //设置陀螺仪满量程范围
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_Accel_Fsr
 * 函 数 说 明：设置MPU6050加速度传感器满量程范围
 * 函 数 形 参：fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
    return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_ACCEL_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //设置加速度传感器满量程范围
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_LPF
 * 函 数 说 明：设置MPU6050的数字低通滤波器
 * 函 数 形 参：lpf:数字低通滤波频率(Hz)
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
    uint8_t data=0;

    if(lpf>=188)data=1;
    else if(lpf>=98)data=2;
    else if(lpf>=42)data=3;
    else if(lpf>=20)data=4;
    else if(lpf>=10)data=5;
    else data=6;

    return data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_CFG_REG,1,&data);//设置数字低通滤波器
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_Rate
 * 函 数 说 明：设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
 * 函 数 形 参：rate:4~1000(Hz)  初始化中rate取50
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
    uint8_t data;
    if(rate>1000)rate=1000;
    if(rate<4)rate=4;
    data=1000/rate-1;
    data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_SAMPLE_RATE_REG,1,&data);        //设置数字低通滤波器

    return MPU_Set_LPF(rate/2);  //自动设置LPF为采样率的一半
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_Read_Gyro
 * 函 数 说 明：读取陀螺仪数据
 * 函 数 形 参：陀螺仪数据存储地址
 * 函 数 返 回：RT_EOK成功  -RT_ERROR失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
int MPU6050_Read_Gyro(short *gyroData)
{
    uint8_t buf[6];
    uint8_t reg = 0;

    /*
        MPU6050_GYRO_OUT = MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
        陀螺仪数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
        输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据，高字节在前，低字节在后。
        每一个轴16位，按顺序为xyz
    */
    reg = MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_GYRO_OUT,6,buf);
    if( reg == RT_EOK )
    {
        gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
        gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
        gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];

        return RT_EOK;
    }

    return -RT_ERROR;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_Read_Acc
 * 函 数 说 明：读取加速度数据
 * 函 数 形 参：加速度数据存储地址
 * 函 数 返 回：RT_EOK成功  -RT_ERROR失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
int MPU6050_Read_Acc(short *accData)
{
    uint8_t buf[6];
    uint8_t reg = 0;

    /*
        MPU6050_ACC_OUT = MPU6050加速度数据寄存器地址
        加速度传感器数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
        输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值，高字节在前，低字节在后。
    */
    reg = MPU6050_ReadData(0x68, MPU6050_ACC_OUT, 6, buf);
    if( reg == RT_EOK)
    {
        accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
        accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
        accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];

        return RT_EOK;
    }

    return -RT_ERROR;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_GetTemp
 * 函 数 说 明：读取MPU6050上的温度
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：温度值单位为℃
 * 作       者：LC
 * 备       注：温度换算公式为：Temperature = 36.53 + regval/340
******************************************************************/
float MPU6050_GetTemp(void)
{
    short temp3;
    uint8_t buf[2];
    float Temperature = 0;

    MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,2,buf);

    temp3 = (buf[0] << 8) | buf[1];
    Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;

    return Temperature;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_Read_ID
 * 函 数 说 明：读取MPU6050的器件地址
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：-RT_ERROR=检测不到MPU6050   RT_EOK=能检测到MPU6050
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
int MPU6050_Read_ID(void)
{
    uint8_t Re[2] = {0};

    //器件ID寄存器 = 0x75
    rt_kprintf("\nMPU = %d\n",MPU6050_ReadData(0x68, 0X75, 1, Re)); //读器件地址

    if (Re[0] != 0x68)
    {
        LOG_E("检测不到 MPU6050 模块");
        return -RT_ERROR;
    }

    rt_kprintf("\nMPU6050 ID = %x\n",Re[0]);

    return RT_EOK;
}

/**********************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_Init
 * 函 数 功 能：初始化MPU6050
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：RT_OK：完成     -RT_ERROR：错误
 * 作       者：LC
 * 备       注：LP
**********************************************************/
int MPU6050_Init(void)
{
    int ret = 0;

	/* 查找I2C总线设备，获取I2C总线设备句柄 */
	i2c_bus = (struct rt_i2c_bus_device *)rt_device_find(I2C_BUS_NAME);
    if(i2c_bus == RT_NULL)
	{
        LOG_E("no device: %s",I2C_BUS_NAME);

        return -RT_ERROR;
    }
	else
	{
        rt_kprintf("\nfind device: %s\n",I2C_BUS_NAME);
	}

    delay_ms(10);



    //复位6050
    uint8_t temp_value = 0x80;
    ret += MPU6050_WriteReg(0x68, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1, &temp_value);

    delay_ms(100);

    // 电源管理寄存器
    // 选择X轴陀螺作为参考PLL的时钟源，设置CLKSEL=001
    temp_value = 0x00;
    ret += MPU6050_WriteReg(0x68, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1, &temp_value);

    ret += MPU_Set_Gyro_Fsr(3);    // 陀螺仪传感器,±2000dps
    ret += MPU_Set_Accel_Fsr(0);   // 加速度传感器,±2g
    ret += MPU_Set_Rate(50);

    uint8_t temp_buff1[4] = {0x00,0x00,0x00,0X80};
    ret += MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INT_EN_REG, 1,    &temp_buff1[0]);   // 关闭所有中断
    ret += MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_USER_CTRL_REG, 1, &temp_buff1[1]);  // I2C主模式关闭
    ret += MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_FIFO_EN_REG, 1,   &temp_buff1[2]);    // 关闭FIFO
    ret += MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INTBP_CFG_REG, 1, &temp_buff1[3]);  // INT引脚低电平有效

    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("Set MPU6050 failed !!");
    }

    if( MPU6050_Read_ID() != RT_EOK )//检查是否有6050
    {
        uint8_t temp_buff2[2] = {0x01,0x00};
        MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1, &temp_buff2[0]); // 设置CLKSEL,PLL X轴为参考
        MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_PWR_MGMT2_REG, 1, &temp_buff2[1]);     // 加速度与陀螺仪都工作
        MPU_Set_Rate(50);

        LOG_E("Read MPU6050 ID failed !!");

        return -RT_ERROR;
    }

    return RT_EOK;
}

bsp_mpu6050.h

/*
 * 立创开发板软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
 * 开发板官网：www.lckfb.com
 * 文档网站：wiki.lckfb.com
 * 技术支持常驻论坛，任何技术问题欢迎随时交流学习
 * 嘉立创社区问答：https://www.jlc-bbs.com/lckfb
 * 关注bilibili账号：【立创开发板】，掌握我们的最新动态！
 * 不靠卖板赚钱，以培养中国工程师为己任
 */
#ifndef __BSP_MPU6050_H__
#define __BSP_MPU6050_H__

#include "stdio.h"

int MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata);
int MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read);

int MPU6050_Init(void);
int MPU6050_Read_Gyro(short *gyroData);
int MPU6050_Read_Acc(short *accData);
int MPU6050_Read_ID(void);
#endif

Kconfig

这个是一个menuconfig中的选项，如果在菜单中选中该选项，就会在rtconfig.h中定义一个语句，用来if判断条件编译之类的。

config LCKFB_MPU6050_SENSOR
    bool "Using MPU6050 sensor"
    select AIC_USING_I2C0
    default n
    help
        More information is available at: https://wiki.lckfb.com/

SConscript

自动化构建文件，如果定义了 LCKFB_MPU6050_SENSOR 和 USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE 就自动编译当前目录下的文件！！

Import('RTT_ROOT')
Import('rtconfig')
import rtconfig
from building import *

cwd = GetCurrentDir()
CPPPATH = [cwd]
src = []

if GetDepend('LCKFB_MPU6050_SENSOR') and GetDepend('USING_LCKFB_TRANSPLANT_CODE'):
    src = Glob(os.path.join(cwd, '*.c'))

group = DefineGroup('lckfb-mpu6050-sensor', src, depend = [''], CPPPATH = CPPPATH)

# 遍历当前目录
# 如果找到SConscript文件，使用SConscript()函数包含该脚本，并将其结果添加到构建组中。
list = os.listdir(cwd)
for item in list:
    if os.path.isfile(os.path.join(cwd, item, 'SConscript')):
        group = group + SConscript(os.path.join(item, 'SConscript'))

Return('group')

test_mpu6050_sensor.c

这个文件定义了一个用于处理MPU6050六轴运动处理单元（包含陀螺仪和加速度计）的线程，初始化了MPU6050传感器，并设置了线程的优先级、栈大小和时间片。

线程的主要任务是周期性地读取MPU6050传感器的陀螺仪和加速度计数据，并将读取到的数据打印到控制台。线程在读取数据时会进行错误检查，并在一定次数的读取后提示用户可以通过命令退出读取循环。通过命令行接口，用户可以启动这个线程来测试MPU6050传感器的功能，并且可以输入命令来退出读取循环。

线程入口函数逻辑

• 使用整型变量while_count来控制循环次数。
• 使用短整型数组g_xyz和a_xyz来存储陀螺仪和加速度计的三个轴的数据。
• 调用MPU6050_Init函数初始化MPU6050传感器，并检查初始化是否成功。
• 在一个循环中，首先调用MPU6050_Read_Gyro和MPU6050_Read_Acc函数分别读取传感器的陀螺仪和加速度计数据。
• 如果读取成功，将读取到的数据打印到控制台。
• 如果读取失败，打印错误信息。
• 当循环次数达到100次时，打印提示信息，告诉用户如何退出读取循环，并延时2秒。
• 每次循环结束后，线程会延时500毫秒。

MPU6050启动函数逻辑

创建名为"mpu6050_thread"的线程，入口函数为mpu6050_thread_entry，无参数，设置栈大小、优先级和时间片。 如果线程创建成功，启动线程。

提示

MSH_CMD_EXPORT宏将test_mpu6050_sensor函数导出为RT-Thread命令行接口的命令，这样用户可以在RT-Thread的命令行中直接运行run MPU6050 sensor命令来启动MPU6050传感器的读取。

另外，test_exit_mpu6050_sensor函数也被导出为命令，允许用户通过运行quit MPU6050命令来退出MPU6050传感器的读取循环。

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <sys/time.h>
#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"
#include "aic_core.h"
#include "aic_hal_gpio.h"
#include "bsp_mpu6050.h"

#define THREAD_PRIORITY         25      // 线程优先级
#define THREAD_STACK_SIZE       1024    // 线程大小
#define THREAD_TIMESLICE        10      // 时间片

static rt_thread_t mpu6050_thread = RT_NULL;   // 线程控制块

extern double Temperature, Humidity;

// 线程入口函数
static void mpu6050_thread_entry(void *param)
{
    int ret = 0;
    int while_count = 1;     // 循环次数
    short g_xyz[3] = {0};    // 陀螺仪值
    short a_xyz[3] = {0};    // 加速度值

    /* MPU6050初始化 */
    ret = MPU6050_Init();
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to MPU6050_Init !");
        return;
    }
    rt_kprintf("MPU6050_Init Succeed !\n");

    while(while_count++)
    {
        ret += MPU6050_Read_Gyro(g_xyz); // 陀螺仪读取
        ret += MPU6050_Read_Acc(a_xyz);  // 加速度读取
        if(ret != RT_EOK)
        {
            LOG_E("failed to MPU6050_Read_Gyro || MPU6050_Read_Acc !!!");
        }
        else
        {
            rt_kprintf("\n");

            rt_kprintf("[Gyro].x  = %d\n", g_xyz[0]);
            rt_kprintf("[Gyro].y  = %d\n", g_xyz[1]);
            rt_kprintf("[Gyro].z  = %d\n", g_xyz[2]);

            rt_kprintf("[Accel].x = %d\n", a_xyz[0]);
            rt_kprintf("[Accel].y = %d\n", a_xyz[1]);
            rt_kprintf("[Accel].z = %d\n", a_xyz[2]);

            rt_kprintf("\n");
        }

        if(while_count >= 100)
        {
            while_count = 1;

            rt_kprintf("\nType [test_exit_mpu6050_sensor] command to exit MPU6050 to read data\n");
            rt_kprintf("Note: Pressing [TAB] as you type will autocomplete the command\n");

            rt_thread_mdelay(2000);
        }

        rt_thread_mdelay(500);
    }

}

/* MPU6050启动函数 */
static void test_mpu6050_sensor(int argc, char **argv)
{
    /* 创建线程，名称是 mpu6050_thread，入口是 mpu6050_thread_entry */
    mpu6050_thread = rt_thread_create("mpu6050_thread",
                            mpu6050_thread_entry, RT_NULL,
                            THREAD_STACK_SIZE,
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);

    /* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
    if (mpu6050_thread != RT_NULL)
        rt_thread_startup(mpu6050_thread);
}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_mpu6050_sensor, run MPU6050 sensor);


/* MPU6050退出函数 */
static void test_exit_mpu6050_sensor(void)
{
    int ret = rt_thread_delete(mpu6050_thread);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("failed to test_exit_mpu6050_sensor !!");
    }
    else
    {
        rt_kprintf("\n========MPU6050 exit successful !!========\n");
    }

}
// 导出函数为命令
MSH_CMD_EXPORT(test_exit_mpu6050_sensor, quit MPU6050);

移植验证

我们使用串口调试，将 USB转TTL模块 连接到衡山派开发板上面！！

具体的教程查看：串口调试（点击跳转🚀）

串口波特率默认为115200

我们在输入下面的命令运行该模块的线程：

输入的时候按下TAB键会进行命令补全！！

test_mpu6050_sensor

模块上电效果：

模块代码下载

链接：下载中心->模块移植代码下载（点击跳转🚀）