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外观

​

  红外循迹传感器采用TCRT5000红外反射传感器，一种集发射与接收于一体的光电传感器，它由一个红外发光二极管和一个NPN红外光电三极管组成。检测反射距离1mm-25mm适用，传感器特设M3固定安装孔，调节方向与固定方便易用，使用宽电压LM393比较器，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。可以应用于机器人避障、机器人进行白线或者黑线的跟踪，可以检测白底中的黑线，也可以检测黑底中的白线，是寻线机器人的必备传感器。

一、模块来源 ​

二、规格参数 ​

工作电压：3.3V-5V

检测反射距离：1mm~25mm适用

输出方式: DO接口为数字量输出；AO接口为模拟量输出

读取方式：ADC

管脚数量：4 Pin（2.54mm间距排针）

以上信息见厂家资料文件

三、移植过程 ​

我们的目标是将例程移植至开发板上【能够实现检测黑线的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

1、查看资料 ​

  TCRT5000 传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

  其对应的原理图见下图，AO输出为红外循迹传感器直接输出的电压，所以为模拟量；DO为经过LM393进行电压比较后，输出高低电平，所以为数字量。

因此DO引脚可以配置为GPIO的输入模式，AO引脚需要配置为ADC模拟输入模式。

2、引脚选择 ​

当前只有AO引脚需要使用到ADC接口，所以DO引脚可以使用开发板上其他的GPIO。这里选择使用PA27的附加ADC功能。

3、移植至工程 ​

接下来我们配置 SYSCONFIG

  1. 双击 empty.syscfg 文件，打开它。
  1. 在 empty.syscfg 文件界面点击 Tools，然后点击 SYSCONFIG 工具。
  1. 点击 ADD 添加配置
  1. 添加配置【根据下方图片进行添加】
  1. 添加GPIO配置【根据下方图片进行添加】
  1. 点击保存

WARNING

出现只要出现下面的框就一定要选择：Yes to All

  1. 然后点击编译（可能会报错，我们不用管！）
  1. 然后我们所有设定的引脚和功能就会在 ti_msp_dl_config.h 中定义。因为这个文件我们包含进了 board.h 所以我们只需要引用 board.h 即可。【这里的 board.h 就充当了芯片头文件的作用】

移植步骤中的导入.c和.h文件与传感器章节的【DHT11温湿度传感器】相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_IRtracking.c与bsp_IRtracking.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。

在文件bsp_IRtracking.c中，编写如下代码。

c
/*
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 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-05-27     LCKFB-LP    first version
 */

#include "bsp_IRtracking.h"
#include "stdio.h"

volatile bool gCheckADC;        //ADC采集成功标志位

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：IRtracking_Init
 * 函 数 说 明：红外循迹模块引脚初始化
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：AO引脚必须有ADC功能
******************************************************************/
void IRtracking_Init(void)
{
        SYSCFG_DL_init();

        //开启ADC中断
        NVIC_EnableIRQ(ADC12_0_INST_INT_IRQN);
}
/**********************************************************
 * 函 数 名 称：ADC_GET
 * 函 数 功 能：读取一次ADC数据
 * 传 入 参 数：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：LP
**********************************************************/
uint32_t ADC_GET(void)
{
    unsigned int gAdcResult = 0;

    int timeout = 20;

    //软件触发ADC开始转换
    DL_ADC12_startConversion(ADC12_0_INST);
    //如果当前状态为正在转换中则等待转换结束
    while (false == gCheckADC)
    {
        delay_us(1);
        timeout--;

        if(timeout <= 0)
        {
            printf("DL_ADC12_startConversion ERROR!! LINE:%d\r\n",__LINE__);
            return 1;
        }
    }
    //获取数据
    gAdcResult = DL_ADC12_getMemResult(ADC12_0_INST, ADC12_0_ADCMEM_ADC_CH0);

    //清除标志位
    gCheckADC = false;

    return gAdcResult;
}
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Get_ADC_Value
 * 函 数 说 明：对ADC值进行平均值计算后输出
 * 函 数 形 参：
 * 函 数 返 回：对应扫描的ADC值
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
unsigned int Get_ADC_Value(void)
{
        unsigned char i = 0;
        unsigned int AdcValue = 0;

        /* 因为采集 SAMPLES 次，故循环 SAMPLES 次 */
        for(i = 0; i < SAMPLES; i++)
        {
                /*    累加    */
                AdcValue += ADC_GET();
        }
        /* 求平均值 */
        AdcValue = AdcValue / SAMPLES;

        return AdcValue;
}
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Get_DO_Num
 * 函 数 说 明：读取传感器识别状态
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：1=识别为黑色   0=识别的不是黑色
 * 作       者：LC
 * 备       注：可以通过模块上的可调电阻调整识别黑色的阈值
******************************************************************/
unsigned char Get_DO_Num(void)
{
    if( IR_DO == 1 )//识别为黑色
    {
        return 1;
    }
    else // 识别的不是黑色
    {
        return 0;
    }
}

//ADC中断服务函数
void ADC12_0_INST_IRQHandler(void)
{
        //查询并清除ADC中断
        switch (DL_ADC12_getPendingInterrupt(ADC12_0_INST))
        {
                //检查是否完成数据采集
                case DL_ADC12_IIDX_MEM0_RESULT_LOADED:
                        gCheckADC = true;//将标志位置1
                        break;
                default:
                        break;
        }
}

在文件bsp_IRtracking.h中，编写如下代码。

c
/*
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 */
#ifndef _BSP_IRTRACKING_H_
#define _BSP_IRTRACKING_H_

#include "board.h"

#define IR_DO   ( ( DL_GPIO_readPins( GPIO_PORT, GPIO_DO_PIN ) & GPIO_DO_PIN ) ? 1 : 0 )

 //采样次数
#define SAMPLES         30

void IRtracking_Init(void);//初始化
unsigned int Get_ADC_Value(void);//读取AO值
unsigned char Get_DO_Num(void);//读取DO值
#endif

四、移植验证 ​

在empty.c中输入代码如下:

c
#include "board.h"
#include <stdio.h>
#include "bsp_IRtracking.h"

int main(void)
{
      //开发板初始化
      board_init();

      IRtracking_Init();
      printf("IRtracking demo start\r\n");
      while(1)
      {
            printf("AO = %d\r\n", Get_ADC_Value() );
            printf("DO = %d\r\n\n",Get_DO_Num() );
            delay_ms(1000);
      }
}

上电效果：

代码下载

链接在开发板介绍章节的离线资料下载！！

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