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外观

​

  该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。

一、模块来源 ​

二、规格参数 ​

VM电机电压：< 12V

VCC芯片电压：2.7~5.5V

输出电流：1A

控制方式：PWM

以上信息见厂家资料文件

三、移植过程 ​

我们的目标是将例程移植至MSPM0G3507开发板上【能够控制电机旋转速度的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

1、查看资料 ​

  STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。

这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。

  其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。

2、引脚选择 ​

模块 开发板
GNDGND
VCC5V0
VM接入电源（3.7V~12V）
STBY3.3V
PWMAPA16
AIN1PA14
AIN2PA15
PWMBPA17
BIN1PA12
BIN2PA13

接下来我们配置 SYSCONFIG

  1. 双击 empty.syscfg 文件，打开它。
  1. 点击 ADD 添加GPIO配置
  1. 添加引脚配置
  1. 配置GPIO

其他都是一致的配置，除了引脚不一致。

  1. 添加PWM
  1. 配置PWM

  1. Ctrl + S 保存配置文件

  2. 然后点击编译（可能会报错，我们不用管！）

  1. 然后我们所有设定的引脚和功能就会在 ti_msp_dl_config.h 中定义。因为这个文件我们包含进了 board.h 所以我们只需要引用 board.h 即可。【这里的 board.h 就充当了芯片头文件的作用】

3、代码编写 ​

我们在 BSP文件夹 中新建inc和src文件夹，新建两个文件 bsp_tb6612.c 和 bsp_tb6612.h，并且将头文件路径添加到编译器中。

新建文件夹、新建文件以及添加头文件路径，在DHT11章节已经讲过了，可以移步进行查看。

DHT11章节跳转 : （点击跳转🚀）

在文件bsp_tb6612.c中，编写如下代码。

c
/*
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 */
#include "bsp_tb6612.h"
#include "board.h"

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：TB6612_Motor_Stop
 * 函 数 说 明：A端和B端电机停止
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：无
******************************************************************/
void TB6612_Motor_Stop(void)
{
    AIN1_OUT(1);
    AIN2_OUT(1);
    BIN1_OUT(1);
    BIN2_OUT(1);
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：AO_Control
 * 函 数 说 明：A端口电机控制
 * 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转   speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：speed 0-1000
******************************************************************/
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
    if(speed > 999 || dir > 1)
    {
        lc_printf("\nAO_Control parameter error!!!\r\n");
        return;
    }

    if( dir == 1 )
    {
        AIN1_OUT(0);
        AIN2_OUT(1);
    }
    else
    {
        AIN1_OUT(1);
        AIN2_OUT(0);
    }

    DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST, speed, GPIO_PWM_0_C1_IDX);
}



/******************************************************************
 * 函 数 名 称：BO_Control
 * 函 数 说 明：B端口电机控制
 * 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转   speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：speed 0-1000
******************************************************************/
void BO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
    if(speed > 999 || dir > 1)
    {
        lc_printf("\nAO_Control parameter error!!!\r\n");
        return;
    }

    if( dir == 1 )
    {
        BIN1_OUT(0);
        BIN2_OUT(1);
    }
    else
    {
        BIN1_OUT(1);
        BIN2_OUT(0);
    }

    DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST, speed, GPIO_PWM_0_C0_IDX);
}

在文件bsp_tb6612.h中，编写如下代码。

c
/*
 * 立创开发板软硬件资料与相关扩展板软硬件资料官网全部开源
 * 开发板官网：www.lckfb.com
 * 文档网站：wiki.lckfb.com
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 */

#ifndef _BSP_TB6612_H
#define _BSP_TB6612_H

#include "board.h"

#define AIN1_OUT(X)  ( (X) ? (DL_GPIO_setPins(TB6612_PORT,TB6612_AIN1_PIN)) : (DL_GPIO_clearPins(TB6612_PORT,TB6612_AIN1_PIN)) )
#define AIN2_OUT(X)  ( (X) ? (DL_GPIO_setPins(TB6612_PORT,TB6612_AIN2_PIN)) : (DL_GPIO_clearPins(TB6612_PORT,TB6612_AIN2_PIN)) )

#define BIN1_OUT(X)  ( (X) ? (DL_GPIO_setPins(TB6612_PORT,TB6612_BIN1_PIN)) : (DL_GPIO_clearPins(TB6612_PORT,TB6612_BIN1_PIN)) )
#define BIN2_OUT(X)  ( (X) ? (DL_GPIO_setPins(TB6612_PORT,TB6612_BIN2_PIN)) : (DL_GPIO_clearPins(TB6612_PORT,TB6612_BIN2_PIN)) )


void TB6612_Motor_Stop(void);
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);
void BO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);

#endif  /* _BSP_TB6612_H */

四、移植验证 ​

在empty.c中输入代码如下:

c
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "board.h"
#include "bsp_tb6612.h"

int main(void)
{
    SYSCFG_DL_init();

    TB6612_Motor_Stop();

    lc_printf("\nTB6612 Motor Demo Start...\r\n");

    while (1)
    {
        // 正反转自己定义

        for(int i = 0; i < 1000; i += 50)
        {
            AO_Control(1, i);// A端电机转动 速度最大1000
            BO_Control(1, i);// B端电机转动 速度最大1000

            lc_printf("Dir[ 1 ]   i[ %d ]\r\n",i);

            delay_ms(500);
        }
        TB6612_Motor_Stop(); // 停止转动
        delay_ms(1000);

        for(int i = 0; i < 1000; i += 50)
        {
            AO_Control(0, i);// A端电机转动 速度最大1000
            BO_Control(0, i);// B端电机转动 速度最大1000

            lc_printf("Dir[ 0 ]   i[ %d ]\r\n",i);

            delay_ms(500);
        }
        TB6612_Motor_Stop(); // 停止转动
        delay_ms(1000);
    }
}

【代码下载】

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