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外观

​

一、模块来源 ​

二、规格参数 ​

驱动电压：3V~7.2V

工作扭矩：1.6KG/CM

控制方式：PWM

转动角度：180度

以上信息见厂家资料文件

三、移植过程 ​

我们的目标是将例程移植至开发板上【能够控制舵机旋转的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

1、查看资料 ​

  在购买时，需要分清楚你的舵机可以转180度，还是360度。360度的舵机是无法控制角度的，只可以控制旋转速度。

  SG90的舵机转速不是很快，一般为0.22/60 度或0.18/60 度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。

2、引脚选择 ​

模块 开发板
棕色线GND
黄色线GPIO227(EPWM3-A)
红色线5V0

接下来我们配置 SYSCONFIG

  1. 双击 c2000.syscfg 文件，打开它。
  1. 点击 ADD 添加 PWM 配置
  1. 配置 PWM

  1. Ctrl + S 保存配置文件

  2. Ctrl + B 构建工一次工程（可能会报错，我们不用管！）

  3. 然后我们所有设定的引脚和功能就会在 board.h 中定义。因为这个文件我们包含进了 tjx_init.h 所以我们只需要引用 tjx_init.h 即可。【这里的 tjx_init.h 就充当了芯片头文件的作用】

3、代码编写 ​

我们在工程中新建 module_driver ，并在其中新建两个文件 bsp_sg90.c 和 bsp_sg90.h，并且将头文件路径添加到编译器中。

新建文件夹、新建文件以及添加头文件路径到编译器，在DHT11章节已经讲过了，可以移步进行查看。

DHT11章节跳转 : （点击跳转🚀）

在文件bsp_sg90.c中，编写如下代码。

c
/*
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 */
#include "bsp_sg90.h"

uint16_t Servo_Angle = 0;   //舵机角度

/******************************************************************
   配置占空比 范围 0 ~ (per-1)
   t = 0.5ms-------------------舵机会转动 0 °
   t = 1.0ms-------------------舵机会转动 45°
   t = 1.5ms-------------------舵机会转动 90°
   t = 2.0ms-------------------舵机会转动 135°
   t = 2.5ms-------------------舵机会转动180°
******************************************************************/

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Set_Servo_Angle
 * 函 数 说 明：设置角度
 * 函 数 形 参：angle=要设置的角度，范围0-180
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：无
******************************************************************/
void Set_Servo_Angle(uint16_t angle)
{
    if(angle > 180)
    {
        angle = 180; // 限制角度在0到180度之间
    }

    Servo_Angle = angle;

    // 计算PWM占空比
    // 0.5ms对应的计数 ~= 937.5
    // 2.5ms对应的计数 ~= 54687.5
    float min_count = 937.5f;
    float max_count = 4687.5f;
    float range = max_count - min_count;
    float ServoAngle = min_count + (((float)angle / 180.0f) * range);

    EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, (uint16_t)ServoAngle);
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：读取当前角度
 * 函 数 说 明：Get_Servo_Angle
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：当前角度
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：使用前必须确保之前使用过
                Set_Servo_Angle
                函数设置过角度
******************************************************************/
uint16_t Get_Servo_Angle(void)
{
    return Servo_Angle;
}

在文件bsp_sg90.h中，编写如下代码。

c
/*
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 */

#ifndef __BSP_SG90_H__
#define __BSP_SG90_H__

#include "tjx_init.h"

void Set_Servo_Angle(uint16_t angle);
uint16_t Get_Servo_Angle(void);

#endif /* __BSP_SG90_H__ */

四、移植验证 ​

在 empty_driverlib_main.c 中输入代码如下:

c
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "board.h"
#include "c2000ware_libraries.h"

#include "tjx_init.h"

#include "bsp_sg90.h"


// 延时时间是：time * 3
// 单位ms
void RGB_Blink_Delay(int time)
{
    // RGB的B灯亮起，G灯熄灭
    GPIO_writePin(RGB_B, 0);
    GPIO_writePin(RGB_G, 1);
    delay_ms(time);

    // RGB的G灯亮起，B灯熄灭
    GPIO_writePin(RGB_B, 1);
    GPIO_writePin(RGB_G, 0);
    delay_ms(time);

    // RGB的B和G都熄灭
    GPIO_writePin(RGB_B, 1);
    GPIO_writePin(RGB_G, 1);
    delay_ms(time);
}


void main(void)
{
    /* The initialization code automatically generated by CCS [Start] */
    Device_init();
    Device_initGPIO();
    Interrupt_initModule();
    Interrupt_initVectorTable();
    Board_init();
    C2000Ware_libraries_init();
    EINT;
    ERTM;
    /* The initialization code automatically generated by CCS [End] */

    lc_printf("\r\n= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = =\r\n");
    lc_printf("\r\n=== Welcome to use the LC-TJX-TMS320F28P550 ====\r\n");
    lc_printf("\r\n============== www.lckfb.com ===================\r\n");
    lc_printf("\r\n============== wiki.lckfb.com ==================\r\n");
    lc_printf("\r\n= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = =\r\n");

    uint16_t i = 0;

    Set_Servo_Angle(180);
    RGB_Blink_Delay(300);
    Set_Servo_Angle(0);
    RGB_Blink_Delay(300);

    while(1)
    {
        Set_Servo_Angle(i++);
        if( i >= 180 )
        {
            i = 0;
        }

        RGB_Blink_Delay(10);
    }
}

__interrupt void INT_Debug_Serial_RX_ISR(void)
{
    //清除接收中断标志位
    SCI_clearInterruptStatus(SCIA_BASE, SCI_INT_RXFF);
    //清除中断标志位
    Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);
}

【代码下载】

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