一、模块来源
二、规格参数
驱动电压：3V~7.2V
工作扭矩：1.6KG/CM
控制方式：PWM
转动角度：180度
以上信息见厂家资料文件
三、移植过程
我们的目标是将例程移植至MSPM0G3507开发板上【能够控制舵机旋转的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。
1、查看资料
在购买时，需要分清楚你的舵机可以转180度，还是360度。360度的舵机是无法控制角度的，只可以控制旋转速度。
SG90的舵机转速不是很快，一般为0.22/60 度或0.18/60 度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。
2、引脚选择
| 棕色线 | GND |
| 黄色线 | PA12(TIMG0-C0) |
| 红色线 | 5V0 |
接下来我们配置 SYSCONFIG
- 双击 empty.syscfg 文件，打开它。
- 添加PWM
- 配置PWM
Ctrl + S保存配置文件然后点击编译（可能会报错，我们不用管！）
- 然后我们所有设定的引脚和功能就会在 ti_msp_dl_config.h 中定义。因为这个文件我们包含进了 board.h 所以我们只需要引用 board.h 即可。【这里的 board.h 就充当了芯片头文件的作用】
3、代码编写
我们在 BSP文件夹 中新建inc和src文件夹，新建两个文件 bsp_sg90.c 和 bsp_sg90.h，并且将头文件路径添加到编译器中。
在文件bsp_sg90.c中，编写如下代码。
c
/*
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*/
#include "bsp_sg90.h"
unsigned int Servo_Angle = 0;//舵机角度
/******************************************************************
配置占空比 范围 0 ~ (per-1)
t = 0.5ms-------------------舵机会转动 0 °
t = 1.0ms-------------------舵机会转动 45°
t = 1.5ms-------------------舵机会转动 90°
t = 2.0ms-------------------舵机会转动 135°
t = 2.5ms-------------------舵机会转动180°
******************************************************************/
/******************************************************************
* 函 数 名 称：Set_Servo_Angle
* 函 数 说 明：设置角度
* 函 数 形 参：angle=要设置的角度，范围0-180
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LCKFB
* 备 注：无
******************************************************************/
void Set_Servo_Angle(unsigned int angle)
{
uint32_t period = 400;
if(angle > 180)
{
angle = 180; // 限制角度在0到180度之间
}
Servo_Angle = angle;
// 计算PWM占空比
// 0.5ms对应的计数 = 10
// 2.5ms对应的计数 = 50
float min_count = 10.0f;
float max_count = 50.0f;
float range = max_count - min_count;
float ServoAngle = min_count + (((float)angle / 180.0f) * range);
DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_SG90_INST, (unsigned int)(ServoAngle + 0.5f), GPIO_PWM_SG90_C0_IDX);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：读取当前角度
* 函 数 说 明：Get_Servo_Angle
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：当前角度
* 作 者：LCKFB
* 备 注：使用前必须确保之前使用过
void Set_Servo_Angle(unsigned int angle)
函数设置过角度
******************************************************************/
unsigned int Get_Servo_Angle(void)
{
return Servo_Angle;
}在文件bsp_sg90.h中，编写如下代码。
c
/*
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*/
#ifndef __BSP_SG90_H__
#define __BSP_SG90_H__
#include "board.h"
void Set_Servo_Angle(unsigned int angle);
unsigned int Get_Servo_Angle(void);
#endif /* __BSP_SG90_H__ */四、移植验证
在empty.c中输入代码如下:
c
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "board.h"
#include "bsp_sg90.h"
int main(void)
{
int i = 0;
SYSCFG_DL_init();
Set_Servo_Angle(180);
delay_ms(1000);
Set_Servo_Angle(0);
delay_ms(1000);
while(1)
{
Set_Servo_Angle(i++);
if( i >= 180 )
{
i = 0;
}
delay_ms(10);
}
}【代码下载】
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