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外观

​

  该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。

一、模块来源 ​

二、规格参数 ​

VM电机电压：< 12V

VCC芯片电压：2.7~5.5V

输出电流：1A

控制方式：PWM

以上信息见厂家资料文件

三、移植过程 ​

我们的目标是将例程移植至开发板上【能够控制电机旋转速度的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

1、查看资料 ​

  STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。

这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。

  其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。

2、引脚选择 ​

模块 开发板
GNDGND
VCC5V0
VM接入电源（3.7V~12V）
STBY3.3V
PWMAGPIO227(PWM3-A)
AIN1GPIO50
AIN2GPIO51
PWMBGPIO230(PWM3-B)
BIN1GPIO52
BIN2GPIO53

接下来我们配置 SYSCONFIG

  1. 双击 c2000.syscfg 文件，打开它。
  1. 点击ADD添加GPIO配置
  1. 配置GPIO

其他的引脚也是同样的设置。

  1. 点击 ADD 添加 PWM 配置
  1. 配置 PWM

  1. Ctrl + S 保存配置文件

  2. Ctrl + B 构建工一次工程（可能会报错，我们不用管！）

  3. 然后我们所有设定的引脚和功能就会在 board.h 中定义。因为这个文件我们包含进了 tjx_init.h 所以我们只需要引用 tjx_init.h 即可。【这里的 tjx_init.h 就充当了芯片头文件的作用】

3、代码编写 ​

我们在工程中新建 module_driver ，并在其中新建两个文件 bsp_tb6612.c 和 bsp_tb6612.h，并且将头文件路径添加到编译器中。

新建文件夹、新建文件以及添加头文件路径到编译器，在DHT11章节已经讲过了，可以移步进行查看。

DHT11章节跳转 : （点击跳转🚀）

在文件bsp_tb6612.c中，编写如下代码。

c
/*
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 */
#include "bsp_tb6612.h"

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：TB6612_Motor_Stop
 * 函 数 说 明：A端和B端电机停止
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：无
******************************************************************/
void TB6612_Motor_Stop(void)
{
    AIN1_OUT(1);
    AIN2_OUT(1);
    BIN1_OUT(1);
    BIN2_OUT(1);
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：AO_Control
 * 函 数 说 明：A端口电机控制
 * 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转   speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：speed 0-1000
******************************************************************/
void AO_Control(uint8_t dir, uint16_t speed)
{
    if(speed > 999 || dir > 1)
    {
        lc_printf("\nAO_Control parameter error!!!\r\n");
        return;
    }

    if( dir == 1 )
    {
        AIN1_OUT(0);
        AIN2_OUT(1);
    }
    else
    {
        AIN1_OUT(1);
        AIN2_OUT(0);
    }

    EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, speed);
}



/******************************************************************
 * 函 数 名 称：BO_Control
 * 函 数 说 明：B端口电机控制
 * 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转   speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：speed 0-1000
******************************************************************/
void BO_Control(uint8_t dir, uint16_t speed)
{
    if(speed > 999 || dir > 1)
    {
        lc_printf("\nAO_Control parameter error!!!\r\n");
        return;
    }

    if( dir == 1 )
    {
        BIN1_OUT(0);
        BIN2_OUT(1);
    }
    else
    {
        BIN1_OUT(1);
        BIN2_OUT(0);
    }

    EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_B, speed);
}

在文件bsp_tb6612.h中，编写如下代码。

c
/*
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 */

#ifndef _BSP_TB6612_H
#define _BSP_TB6612_H

#include "tjx_init.h"

#define AIN1_OUT(X)  GPIO_writePin(TB6612_AIN1, X)
#define AIN2_OUT(X)  GPIO_writePin(TB6612_AIN2, X)

#define BIN1_OUT(X)  GPIO_writePin(TB6612_BIN1, X)
#define BIN2_OUT(X)  GPIO_writePin(TB6612_BIN2, X)


void TB6612_Motor_Stop(void);
void AO_Control(uint8_t dir, uint16_t speed);
void BO_Control(uint8_t dir, uint16_t speed);

#endif  /* _BSP_TB6612_H */

四、移植验证 ​

在 empty_driverlib_main.c 中输入代码如下:

c
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "board.h"
#include "c2000ware_libraries.h"

#include "tjx_init.h"

#include "bsp_tb6612.h"

// 延时时间是：time * 3
// 单位ms
void RGB_Blink_Delay(int time)
{
    // RGB的B灯亮起，G灯熄灭
    GPIO_writePin(RGB_B, 0);
    GPIO_writePin(RGB_G, 1);
    delay_ms(time);

    // RGB的G灯亮起，B灯熄灭
    GPIO_writePin(RGB_B, 1);
    GPIO_writePin(RGB_G, 0);
    delay_ms(time);

    // RGB的B和G都熄灭
    GPIO_writePin(RGB_B, 1);
    GPIO_writePin(RGB_G, 1);
    delay_ms(time);
}


void main(void)
{
    /* The initialization code automatically generated by CCS [Start] */
    Device_init();
    Device_initGPIO();
    Interrupt_initModule();
    Interrupt_initVectorTable();
    Board_init();
    C2000Ware_libraries_init();
    EINT;
    ERTM;
    /* The initialization code automatically generated by CCS [End] */

    lc_printf("\r\n= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = =\r\n");
    lc_printf("\r\n=== Welcome to use the LC-TJX-TMS320F28P550 ====\r\n");
    lc_printf("\r\n============== www.lckfb.com ===================\r\n");
    lc_printf("\r\n============== wiki.lckfb.com ==================\r\n");
    lc_printf("\r\n= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = =\r\n");

    // 电机初始状态 = 停止
    TB6612_Motor_Stop();

    while(1)
    {
        int i;
        // 正反转自己定义
        for(i = 0; i < 1000; i += 50)
        {
            AO_Control(1, i);// A端电机转动 速度最大1000
            BO_Control(1, i);// B端电机转动 速度最大1000

            lc_printf("Dir[ 1 ]   i[ %d ]\r\n",i);

            RGB_Blink_Delay(200); // 延时200*3ms
        }
        TB6612_Motor_Stop(); // 停止转动
        RGB_Blink_Delay(300); // 延时300*3ms

        for(i = 0; i < 1000; i += 50)
        {
            AO_Control(0, i);// A端电机转动 速度最大1000
            BO_Control(0, i);// B端电机转动 速度最大1000

            lc_printf("Dir[ 0 ]   i[ %d ]\r\n",i);

            RGB_Blink_Delay(200); // 延时200*3ms
        }
        TB6612_Motor_Stop(); // 停止转动
        RGB_Blink_Delay(300); // 延时300*3ms
    }
}

__interrupt void INT_Debug_Serial_RX_ISR(void)
{
    //清除接收中断标志位
    SCI_clearInterruptStatus(SCIA_BASE, SCI_INT_RXFF);
    //清除中断标志位
    Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);
}

【代码下载】

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