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外观

​

  N20带编码器减速电机是一种小型的直流电机，通常用于一些较小的电子设备和机器人，它可以通过减速器（齿轮传动）来提供更大的扭矩和更低的速度。编码器是一种用于记录电机旋转角度和速度的传感器，可以帮助控制电机的位置和速度。因此，带编码器的N20减速电机常用于需要准确控制位置和旋转角度的应用，比如机械臂、小车和舵机等。通过编码器的反馈信号，可以精确地控制电机的运动，从而提高机器人或设备的精度和稳定性。

一、模块来源 ​

二、规格参数 ​

驱动电压：根据采购的电机确定

驱动电流：根据电机输入电压决定

控制方式：PWM

以上信息见厂家资料文件

三、移植过程 ​

我们的目标是将例程移植至开发板上【能够控制电机旋转速度的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

1、查看资料 ​

直流有刷减速电机，转速越高，力量越小。转速越小，力量越大。

2、引脚选择 ​

模块 开发板
电机电源 MGPIO6(EPWM4-A)
编码器底线 GNDGND
编码器信号 A相GPIO50(EQEP1-A)
编码器信号 B相GPIO51(EQEP1-B)
编码器电源 VCC3V3
电机电源线 PGPIO14(EPWM8-A)

接下来我们配置 SYSCONFIG

  1. 双击 c2000.syscfg 文件，打开它。
  1. 点击ADD添加EQEP配置
  1. 配置EQEP
  1. 点击 ADD 添加 PWM 配置
  1. 配置 PWM

  1. Ctrl + S 保存配置文件

  2. Ctrl + B 构建工一次工程（可能会报错，我们不用管！）

  3. 然后我们所有设定的引脚和功能就会在 board.h 中定义。因为这个文件我们包含进了 tjx_init.h 所以我们只需要引用 tjx_init.h 即可。【这里的 tjx_init.h 就充当了芯片头文件的作用】

3、代码编写 ​

我们在工程中新建 module_driver ，并在其中新建两个文件 bsp_motor_hallencoder.c 和 bsp_motor_hallencoder.h，并且将头文件路径添加到编译器中。

新建文件夹、新建文件以及添加头文件路径到编译器，在DHT11章节已经讲过了，可以移步进行查看。

DHT11章节跳转 : （点击跳转🚀）

在文件bsp_motor_hallencoder.c中，编写如下代码。

c
/*
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 */

#include "bsp_motor_hallencoder.h"

volatile uint32_t Encoder_Count = 0;         // 编码器计数，用于用户使用。
volatile uint32_t Encoder_Last_Count = 0;    // 存储上一次中断时的编码器位置值
volatile int32_t  Motor_dir = 0;             // 电机旋转方向（正转/反转）
bool Encoder_InitDone   = false;


void Encoder_Init(void)
{
    Encoder_Last_Count = EQEP_getPositionLatch(Module_EQEP_BASE);
    Encoder_InitDone   = false;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Motor_Set_PWM
 * 函 数 说 明：左右电机速度控制
 * 函 数 形 参：Mode: 1左转 2右转 0停止
               Speed: 速度
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：PWM值范围0-9999
******************************************************************/
void Motor_Set_PWM(uint8_t Mode, uint16_t Speed)
{
    if(Mode == 1){
        EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_M_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, 0);
        EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_P_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, Speed);
    }else if(Mode == 2){
        EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_M_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, Speed);
        EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_P_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, 0);
    }else if (Mode == 0) {
        EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_M_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, 0);
        EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_P_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, 0);
    }else {
        EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_M_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, 0);
        EPWM_setCounterCompareValue(Module_PWM_P_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, 0);
    }
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Get_Encoder_Dir
 * 函 数 说 明：获取方向
 * 函 数 形 参：
 * 函 数 返 回：
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：无
******************************************************************/
int32_t Get_Encoder_Dir(void)
{
    return Motor_dir;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Get_Encoder_Value
 * 函 数 说 明：获取编码器的值
 * 函 数 形 参：
 * 函 数 返 回：
 * 作       者：LCKFB
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint32_t Get_Encoder_Value(void)
{
    return Encoder_Count;
}

//
// 每周期触发一次中断
//
__interrupt void INT_Module_EQEP_ISR(void)
{
    uint32_t newCount = EQEP_getPositionLatch(Module_EQEP_BASE);
    int32_t newDir = EQEP_getDirection(Module_EQEP_BASE);

    if (!Encoder_InitDone) {
        Encoder_Last_Count = newCount;
        Encoder_InitDone   = true;
        EQEP_clearInterruptStatus(Module_EQEP_BASE,EQEP_INT_UNIT_TIME_OUT|EQEP_INT_GLOBAL);
        Interrupt_clearACKGroup(INT_Module_EQEP_INTERRUPT_ACK_GROUP);
        return;
    }

    int32_t diff = (int32_t)(newCount - Encoder_Last_Count);
    uint32_t delta = (uint32_t)ABS(diff);

    Encoder_Count      = delta;
    Encoder_Last_Count = newCount;
    Motor_dir          = newDir;

   EQEP_clearInterruptStatus(Module_EQEP_BASE,EQEP_INT_UNIT_TIME_OUT|EQEP_INT_GLOBAL);
   Interrupt_clearACKGroup(INT_Module_EQEP_INTERRUPT_ACK_GROUP);
}

在文件bsp_motor_hallencoder.h中，编写如下代码。

c
/*
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 */

#ifndef	__BSP_MOTOR_HALLENCODER_H__
#define __BSP_MOTOR_HALLENCODER_H__

#include "tjx_init.h"

// 获得绝对值
#define ABS(a)      (a>0 ? a:(-a))

void Encoder_Init(void);
int32_t Get_Encoder_Dir(void);
uint32_t Get_Encoder_Value(void);
void Motor_Set_PWM(uint8_t Mode, uint16_t Speed);

#endif

四、移植验证 ​

在 empty_driverlib_main.c 中输入代码如下:

c
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "board.h"
#include "c2000ware_libraries.h"

#include "tjx_init.h"

#include "bsp_motor_hallencoder.h"


// extern volatile uint32_t Encoder_Count;         // 编码器计数，用于用户使用。
// extern volatile uint32_t Encoder_Last_Count;    // 存储上一次中断时的编码器位置值
// extern volatile int32_t  Motor_dir;             // 电机旋转方向（正转/反转）

void main(void)
{
    /* The initialization code automatically generated by CCS [Start] */
    Device_init();
    Device_initGPIO();
    Interrupt_initModule();
    Interrupt_initVectorTable();
    Board_init();
    C2000Ware_libraries_init();
    EINT;
    ERTM;
    /* The initialization code automatically generated by CCS [End] */

    lc_printf("\r\n= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = =\r\n");
    lc_printf("\r\n=== Welcome to use the LC-TJX-TMS320F28P550 ====\r\n");
    lc_printf("\r\n============== www.lckfb.com ===================\r\n");
    lc_printf("\r\n============== wiki.lckfb.com ==================\r\n");
    lc_printf("\r\n= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = =\r\n");

    Encoder_Init();

    while(1)
    {
        // 电流太小，驱不动，尽量使用驱动板
        // Motor_Set_PWM(1, 5000);

        DINT;
        uint32_t value = Get_Encoder_Value();
        int32_t dir = Get_Encoder_Dir();
        EINT;

        lc_printf("\r\n");
        lc_printf("Encoder_Count = [%lu]\r\n", value);
        lc_printf("Motor_dir     = [%d]\r\n", dir);

        // RGB的B灯亮起，G灯熄灭
        GPIO_writePin(RGB_B, 0);
        GPIO_writePin(RGB_G, 1);
        delay_ms(50);

        // RGB的G灯亮起，B灯熄灭
        GPIO_writePin(RGB_B, 1);
        GPIO_writePin(RGB_G, 0);
        delay_ms(50);

        // RGB的B和G都熄灭
        GPIO_writePin(RGB_B, 1);
        GPIO_writePin(RGB_G, 1);
        delay_ms(50);
    }
}

__interrupt void INT_Debug_Serial_RX_ISR(void)
{
    //清除接收中断标志位
    SCI_clearInterruptStatus(SCIA_BASE, SCI_INT_RXFF);
    //清除中断标志位
    Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);
}

【代码下载】

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