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外观

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  VL53L0X是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光测距传感器，采用了第二代 FlightSenseTM技术，利用飞行时间（ToF）原理，通过光子的飞行来回时间与光速的计算，实现测距应用。较比上一代 VL6180X，新的器件将飞行时间测距长度扩展至 2 米，测量速度更快，能效更高。除此之外，为使集成度过程更加快捷方便， ST 公司为此也提供了 VL53L0X 软件 API（应用编程接口）以及完整的技术文档，通过主 IIC 接口，向应用端输出测距的数据，大大降低了开发难度。

一、模块来源 ​

二、规格参数 ​

工作电压： 2.6 ~ 3.5 V

温度范围:2米

通信协议：I2C

I2C地址：0X52

管脚数量：6 Pin（2.54mm间距排针）

以上信息见厂家资料文件

三、移植过程 ​

我们的目标是将例程移植至开发板上【获取当前传感器的偏移角度功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

1、查看资料 ​

  VL53L0X飞行时间测距传感器是新一代激光测距模块，VL53LOX是完全集成的传感器，配有嵌入式红外、人眼安全激光，先进的滤波器和超高速光子探测阵列，测量距离更长，速度和精度更高。

  VL53L0X的感测能力可以支持各种功能，包括各种创新用户界面的手势感测或接近检测，扫地机器人、服务性机器人的障碍物探测与防撞系统，家电感应面版、笔记本电脑的用户存在检测或电源开关监控器，以及无人机和物联网(IoT)产品等。

2、引脚选择 ​

引脚功能如下：

3、移植至工程 ​

接下来我们配置 SYSCONFIG

  1. 双击 empty.syscfg 文件，打开它。
  1. 在 empty.syscfg 文件界面点击 Tools，然后点击 SYSCONFIG 工具。
  1. 点击 ADD 添加配置
  1. 添加配置【根据下方图片进行添加】

点击添加GPIO配置【添加3个GPIO配置】：

  1. 点击保存

WARNING

出现只要出现下面的框就一定要选择：Yes to All

  1. 然后点击编译（可能会报错，我们不用管！）
  1. 然后我们所有设定的引脚和功能就会在 ti_msp_dl_config.h 中定义。因为这个文件我们包含进了 board.h 所以我们只需要引用 board.h 即可。【这里的 board.h 就充当了芯片头文件的作用】

在bsp文件夹目录下下导入VL5360X文件夹

注意！！！

VL5360X文件夹在最后面的百度网盘链接工程中，需要的可以从百度网盘中下载，然后直接解压的工程，在BSP文件夹中Copy！！

然后我们导入工程：

四、移植验证 ​

在empty.c中输入代码如下:

c
#include "board.h"
#include <stdio.h>
#include "bsp_VL53L0X.h"

extern VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//设备I2C数据参数

int main(void)
{
    //开发板初始化
    board_init();

    uint8_t mode = 0;//0：默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
    VL53L0X_Error Status=VL53L0X_ERROR_NONE;//工作状态

    printf("Start\r\n");

    while(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))//vl53l0x初始化
    {
        printf("VL53L0X Error!!!\n\r");
        delay_ms(500);
    }
    printf("VL53L0X OK\r\n");

    while(vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode))//配置测量模式
    {
        printf("Mode Set Error\r\n");
        delay_ms(500);
    }

    while(1)
    {
         if(Status==VL53L0X_ERROR_NONE)
         {
                //执行单次测距并获取测距测量数据
                Status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(&vl53l0x_dev, &vl53l0x_data);
                printf("d: %4imm\r\n",vl53l0x_data.RangeMilliMeter);//打印测量距离
        }
        else
        {
                printf("error\r\n");
        }
        delay_ms(500);
    }
}

上电效果：在距离20cm处摆放障碍物，输出前方障碍物的距离。

测量时不要将模块靠近地面太近，否则会影响模块，障碍物不光滑也会造成一定的误差。

代码下载

链接在开发板介绍章节的离线资料下载！！

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