MPU6050 是 InvenSense 公司推出的整合性 6 轴运动处理组件，其内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。

  InvenSense 公司提供了一套基于DMP的运动处理驱动库，可大大降低单片机对动处理运算的负荷，同时也大大降低了编程难度。该模块广泛运用于飞控、计步等电子产品中。

一、模块来源

采购链接：

MPU-6050模块 三轴加速度 陀螺仪6DOF模块 有代码原理图 GY-521

资料下载链接：

https://pan.baidu.com/s/1dNDqcp76L9QdM7iSZYfz_A

提取码：4eum

二、规格参数

工作电压：3-5V(模块带有LDO)

工作电流：5MA

通信接口：IIC

以上信息见厂家资料文件

三、移植过程

我们的目标是将例程移植至MSPM0G3507开发板上【获取当前传感器的偏移角度功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

1、查看资料

【 1 】 复位MPU6050，让MPU6050内部的所有寄存器恢复默认值（向0X6B写入0x80）

【 2 】 设置电源管理寄存器位0x00，以唤醒MPU6050，进入正常工作状态（向0x6B写入0x00）

【 3 】 陀螺仪配置寄存器（0x1B）设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围，这里选择正负2000dps

【 4 】 加速度传感器配置寄存器（0x1C）这里选择正负2g

【 5 】 陀螺仪采样率，由采样率分频寄存器（0x19）控制；这里设置为50hz即输出频率=1KHz，SMPLRT_DIV=19

【 6 】 设置MPU6050的数字低通滤波器，因为配置为50hz，找一个接近值，所以配置为0x03,42hz

【 7 】 设置PLL，一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。（向0X6B写入0x01）

【 8 】 设置加速度与陀螺仪都工作（向0X6C写入0x00）

这里还有一个寄存器可以用来检测是否有mpu6050（当AD0接地时，向0x75读取数据则返回0x68;当AD0接VCC时,向0x75读取数据则返回0x69）

以上是初始化的部分，初始化完成之后开始读取数据。

读取温度的地址

读取陀螺仪测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据

读取加速度计测量值（原始值）分别有X/Y/Z轴的数据

2、引脚选择

3、移植至工程

接下来我们配置 SYSCONFIG

1. 双击 empty.syscfg 文件，打开它。

2. 在 empty.syscfg 文件界面点击 Tools，然后点击 SYSCONFIG 工具。

3. 点击 ADD 添加配置

4. 添加配置【根据下方图片进行添加】【添加2个GPIO配置】

点击添加GPIO配置：

5. 点击保存

WARNING

出现只要出现下面的框就一定要选择：Yes to All

6. 然后点击编译（可能会报错，我们不用管！）

7. 然后我们所有设定的引脚和功能就会在 ti_msp_dl_config.h 中定义。因为这个文件我们包含进了 board.h 所以我们只需要引用 board.h 即可。【这里的 board.h 就充当了芯片头文件的作用】

移植步骤中的导入.c和.h文件与传感器章节的【DHT11温湿度传感器】相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_mpu6050.c与bsp_mpu6050.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。

在文件bsp_mpu6050.c中，编写如下代码。

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 */

#include "bsp_mpu6050.h"
#include "stdio.h"


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：IIC_Start
 * 函 数 说 明：IIC起始时序
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void IIC_Start(void)
{
        SDA_OUT();
        SCL(1);
        SDA(0);

        SDA(1);
        delay_us(5);
        SDA(0);
        delay_us(5);

        SCL(0);
}
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：IIC_Stop
 * 函 数 说 明：IIC停止信号
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void IIC_Stop(void)
{
        SDA_OUT();
        SCL(0);
        SDA(0);

        SCL(1);
        delay_us(5);
        SDA(1);
        delay_us(5);

}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：IIC_Send_Ack
 * 函 数 说 明：主机发送应答或者非应答信号
 * 函 数 形 参：0发送应答  1发送非应答
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void IIC_Send_Ack(unsigned char ack)
{
        SDA_OUT();
        SCL(0);
        SDA(0);
        delay_us(5);
        if(!ack) SDA(0);
        else     SDA(1);
        SCL(1);
        delay_us(5);
        SCL(0);
        SDA(1);
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：I2C_WaitAck
 * 函 数 说 明：等待从机应答
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：0有应答  1超时无应答
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
unsigned char I2C_WaitAck(void)
{

        char ack = 0;
        unsigned char ack_flag = 10;
        SCL(0);
        SDA(1);
        SDA_IN();

        SCL(1);
        while( (SDA_GET()==1) && ( ack_flag ) )
        {
                ack_flag--;
                delay_us(5);
        }

        if( ack_flag <= 0 )
        {
                IIC_Stop();
                return 1;
        }
        else
        {
                SCL(0);
                SDA_OUT();
        }
        return ack;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Send_Byte
 * 函 数 说 明：写入一个字节
 * 函 数 形 参：dat要写人的数据
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void Send_Byte(uint8_t dat)
{
        int i = 0;
        SDA_OUT();
        SCL(0);//拉低时钟开始数据传输

        for( i = 0; i < 8; i++ )
        {
                SDA( (dat & 0x80) >> 7 );
                delay_us(1);
                SCL(1);
                delay_us(5);
                SCL(0);
                delay_us(5);
                dat<<=1;
        }
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Read_Byte
 * 函 数 说 明：IIC读时序
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：读到的数据
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
unsigned char Read_Byte(void)
{
    unsigned char i,receive=0;
    SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
    {
        SCL(0);
        delay_us(5);
        SCL(1);
        delay_us(5);
        receive<<=1;
        if( SDA_GET() )
        {
            receive|=1;
        }
        delay_us(5);
    }

    SCL(0);

    return receive;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_WriteReg
 * 函 数 说 明：IIC连续写入数据
 * 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要写入的长度 regdata写入的数据地址
 * 函 数 返 回：0=读取成功   其他=读取失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata)
{
    uint16_t i = 0;
    IIC_Start();
    Send_Byte((addr<<1)|0);
    if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}
    Send_Byte(regaddr);
    if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}

    for(i=0;i<num;i++)
    {
        Send_Byte(regdata[i]);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return (3+i);}
    }

    IIC_Stop();
    return 0;
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_ReadData
 * 函 数 说 明：IIC连续读取数据
 * 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要读取的长度 Read读取到的数据要存储的地址
 * 函 数 返 回：0=读取成功   其他=读取失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read)
{
        uint8_t i;
        IIC_Start();
        Send_Byte((addr<<1)|0);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}
        Send_Byte(regaddr);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}

        IIC_Start();
        Send_Byte((addr<<1)|1);
        if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 3;}

        for(i=0;i<(num-1);i++){
                Read[i]=Read_Byte();
                IIC_Send_Ack(0);
        }
        Read[i]=Read_Byte();
        IIC_Send_Ack(1);
        IIC_Stop();
        return 0;
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_Gyro_Fsr
 * 函 数 说 明：设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
 * 函 数 形 参：fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
        return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_GYRO_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //设置陀螺仪满量程范围
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_Accel_Fsr
 * 函 数 说 明：设置MPU6050加速度传感器满量程范围
 * 函 数 形 参：fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
        return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_ACCEL_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //设置加速度传感器满量程范围
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_LPF
 * 函 数 说 明：设置MPU6050的数字低通滤波器
 * 函 数 形 参：lpf:数字低通滤波频率(Hz)
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
      uint8_t data=0;

      if(lpf>=188)data=1;
      else if(lpf>=98)data=2;
      else if(lpf>=42)data=3;
      else if(lpf>=20)data=4;
      else if(lpf>=10)data=5;
      else data=6;
      return data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_CFG_REG,1,&data);//设置数字低通滤波器
}
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU_Set_Rate
 * 函 数 说 明：设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
 * 函 数 形 参：rate:4~1000(Hz)  初始化中rate取50
 * 函 数 返 回：0,设置成功  其他,设置失败
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
        uint8_t data;
        if(rate>1000)rate=1000;
        if(rate<4)rate=4;
        data=1000/rate-1;
        data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_SAMPLE_RATE_REG,1,&data);        //设置数字低通滤波器
        return MPU_Set_LPF(rate/2);            //自动设置LPF为采样率的一半
}


/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050ReadGyro
 * 函 数 说 明：读取陀螺仪数据
 * 函 数 形 参：陀螺仪数据存储地址
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)
{
        uint8_t buf[6];
        uint8_t reg = 0;
        //MPU6050_GYRO_OUT = MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
        //陀螺仪数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
        //输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据，高字节在前，低字节在后。
        //每一个轴16位，按顺序为xyz
        reg = MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_GYRO_OUT,6,buf);
        if( reg == 0 )
        {
                gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
                gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
                gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
        }
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050ReadAcc
 * 函 数 说 明：读取加速度数据
 * 函 数 形 参：加速度数据存储地址
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void MPU6050ReadAcc(short *accData)
{
        uint8_t buf[6];
        uint8_t reg = 0;
        //MPU6050_ACC_OUT = MPU6050加速度数据寄存器地址
        //加速度传感器数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
        //输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值，高字节在前，低字节在后。
        reg = MPU6050_ReadData(0x68, MPU6050_ACC_OUT, 6, buf);
        if( reg == 0)
        {
                accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
                accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
                accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
        }
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_GetTemp
 * 函 数 说 明：读取MPU6050上的温度
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：温度值单位为℃
 * 作       者：LC
 * 备       注：温度换算公式为：Temperature = 36.53 + regval/340
******************************************************************/
float MPU6050_GetTemp(void)
{
    short temp3;
    uint8_t buf[2];
    float Temperature = 0;
    MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,2,buf);
    temp3= (buf[0] << 8) | buf[1];
    Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;
    return Temperature;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050ReadID
 * 函 数 说 明：读取MPU6050的器件地址
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：0=检测不到MPU6050   1=能检测到MPU6050
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU6050ReadID(void)
{
        unsigned char Re[2] = {0};
        //器件ID寄存器 = 0x75
        printf("mpu=%d\r\n",MPU6050_ReadData(0x68,0X75,1,Re)); //读器件地址

        if (Re[0] != 0x68)
        {
                  printf("检测不到 MPU6050 模块");
                  return 1;
         }
        else
        {
                printf("MPU6050 ID = %x\r\n",Re[0]);
                return 0;
        }
        return 0;
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：MPU6050_Init
 * 函 数 说 明：MPU6050初始化
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：0成功  1没有检测到MPU6050
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
char MPU6050_Init(void)
{
    SDA_OUT();
    delay_ms(10);
    //复位6050
    MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)(0x80));
    delay_ms(100);
    //电源管理寄存器
    //选择X轴陀螺作为参考PLL的时钟源，设置CLKSEL=001
    MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,1, (uint8_t*)(0x00));

    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);    //陀螺仪传感器,±2000dps
    MPU_Set_Accel_Fsr(0);   //加速度传感器,±2g
    MPU_Set_Rate(50);

    MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INT_EN_REG , 1,(uint8_t*)0x00);        //关闭所有中断
    MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_USER_CTRL_REG,1,(uint8_t*)0x00);       //I2C主模式关闭
    MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_FIFO_EN_REG,1,(uint8_t*)0x00);         //关闭FIFO
    MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INTBP_CFG_REG,1,(uint8_t*)0X80);       //INT引脚低电平有效

    if( MPU6050ReadID() == 0 )//检查是否有6050
    {
            MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)0x01);//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
            MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_PWR_MGMT2_REG, 1,(uint8_t*)0x00);//加速度与陀螺仪都工作
            MPU_Set_Rate(50);
            return 1;
    }
    return 0;
}

在文件bsp_mpu6050.h中，编写如下代码。

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 */
#ifndef _BSP_MPU6050_H_
#define _BSP_MPU6050_H_

#include "board.h"


//设置SDA输出模式
#define SDA_OUT()   {                                                  \
                        DL_GPIO_initDigitalOutput(GPIO_SDA_IOMUX);     \
                        DL_GPIO_setPins(GPIO_PORT, GPIO_SDA_PIN);      \
                        DL_GPIO_enableOutput(GPIO_PORT, GPIO_SDA_PIN); \
                    }
//设置SDA输入模式
#define SDA_IN()    { DL_GPIO_initDigitalInput(GPIO_SDA_IOMUX); }

//获取SDA引脚的电平变化
#define SDA_GET()   ( ( ( DL_GPIO_readPins(GPIO_PORT,GPIO_SDA_PIN) & GPIO_SDA_PIN ) > 0 ) ? 1 : 0 )
//SDA与SCL输出
#define SDA(x)      ( (x) ? (DL_GPIO_setPins(GPIO_PORT,GPIO_SDA_PIN)) : (DL_GPIO_clearPins(GPIO_PORT,GPIO_SDA_PIN)) )
#define SCL(x)      ( (x) ? (DL_GPIO_setPins(GPIO_PORT,GPIO_SCL_PIN)) : (DL_GPIO_clearPins(GPIO_PORT,GPIO_SCL_PIN)) )


//MPU6050的AD0是IIC地址引脚，接地则IIC地址为0x68,接VCC则IIC地址为0x69


#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19        //陀螺仪采样率 地址
#define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A        //设置数字低通滤波器 地址
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B        //陀螺仪配置寄存器
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C        //加速度传感器配置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG              0X38        //中断使能寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG           0X6A        //用户控制寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG             0X23        //FIFO使能寄存器
#define MPU_PWR_MGMT2_REG           0X6C        //电源管理寄存器2
#define MPU_GYRO_CFG_REG            0X1B        //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG           0X1C        //加速度计配置寄存器
#define MPU_CFG_REG                 0X1A        //配置寄存器
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG         0X19        //采样频率分频器
#define MPU_INTBP_CFG_REG           0X37        //中断/旁路设置寄存器

#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2       0x6C

#define MPU6050_WHO_AM_I            0x75
#define MPU6050_SMPLRT_DIV          0            //8000Hz
#define MPU6050_DLPF_CFG            0
#define MPU6050_GYRO_OUT            0x43         //MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
#define MPU6050_ACC_OUT             0x3B         //MPU6050加速度数据寄存器地址

#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H       0x41        //温度高位
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L       0x42        //温度低位

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG         0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG         0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG         0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG         0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG         0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG         0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG           0X41        //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG           0X42        //温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG          0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG          0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG          0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG          0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG          0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG          0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器


char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata);
char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read);

char MPU6050_Init(void);
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData);
void MPU6050ReadAcc(short *accData);
float MPU6050_GetTemp(void);
uint8_t MPU6050ReadID(void);
#endif

移植完成以上文件后，只是完成了获取陀螺仪和加速度的原始数据，我们是希望获取到角度数据。

  因为MPU6050内部带有DMP处理单元，加上官方提供了比较完整的运动处理驱动库，大大降低了我们的编程和对数据的处理难度。我们可以将各个运动的参数计算，如旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据，通过调用运动处理驱动库函数，直接读取出数据来。

  这里提供官方的运动处理驱动库，分别需要用到“inv_mpu.h”、“inv_mpu.c”、“dmpKey.h”、“dmpmap.h“、“inv_mpu_dmp_motion_driver.h”、“inv_mpu_dmp_motion_driver.c”等六个文件。已经移植完成并适配开发板的官方库文件，见下方的文件下载。

注意！！！

eMPL.zip文件在最后面的百度网盘链接工程中，需要的可以从百度网盘中下载，然后直接解压的工程，在BSP文件夹中Copy！！

然后我们导入工程：

四、移植验证

在empty.c中输入代码如下:

#include "board.h"
#include <stdio.h>
#include "bsp_mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"

int main(void)
{
      //开发板初始化
      board_init();

      MPU6050_Init();

      uint8_t ret = 1;

      float pitch=0,roll=0,yaw=0;   //欧拉角

      printf("start\r\n");

      //DMP初始化
      while( mpu_dmp_init() )
      {
            printf("dmp error\r\n");
            delay_ms(200);
      }

      printf("Initialization Data Succeed \r\n");

      while(1)
      {
            //获取欧拉角
            if( mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw) == 0 )
            {
                  printf("\r\npitch =%d\r\n", (int)pitch);
                  printf("\r\nroll =%d\r\n", (int)roll);
                  printf("\r\nyaw =%d\r\n", (int)yaw);
            }

            delay_ms(20);//根据设置的采样率，不可设置延时过大
      }

}

上电效果：串口输出偏航角、俯仰角、翻滚角。

移植成功案例代码下载链接：

【百度网盘】

链接：https://pan.baidu.com/s/1C00uVDWeIpQAvP0nNmDY8Q?pwd=yaah

提取码：yaah